工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員賽項任務(wù)書

中國（襄陽）第三屆漢江流域職業(yè)技能大賽

暨全國新職業(yè)技能大賽湖北省選拔賽

工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員賽項

任

務(wù)

書

（樣題）

中國（襄陽）第三屆漢江流域職業(yè)技能大賽

暨全國新職業(yè)技能大賽湖北省選拔賽組織委員會

2021年10月

注意事項

1、參賽選手必須嚴(yán)格遵守賽項規(guī)程、安全噪作規(guī)程，確保人身和設(shè)備安全,

并接受現(xiàn)場裁判和技術(shù)人員的監(jiān)督和警示。

2、參賽選手在比賽任務(wù)書不得寫有姓名或與身份有關(guān)的信息，否則視為作

弊，成績無效。

3、各工位提供任務(wù)書」一套，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，可示意

現(xiàn)場裁判，由現(xiàn)場裁判解決。

4、競賽任務(wù)完成過程配有一臺編程計算機，參考資料（競賽平臺相關(guān)的器

件手冊等）放置在“D：\參考資料”文件夾下。

5、比賽過程中若需更換元器件或補充耗材，應(yīng)填寫賽場記錄表，由現(xiàn)場裁

判和技術(shù)人員認(rèn)定后予以更換，因非選手原因?qū)е卤荣愒O(shè)備損壞需要補時的情

形，由現(xiàn)場裁判確定比賽補加用時，比賽選手簽字確認(rèn)。

6、競賽方式分任務(wù)模塊進(jìn)行，累計時間為4小時，選手該在規(guī)定時間內(nèi)完

成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到"D：\技能競

賽'競賽編號”文件夾下，應(yīng)隨時注意電腦存盤。

7、比賽過程中，參賽選手不得隨意離開比賽工位，不得與其他參賽選手和

人員交流。因故終止比賽或提前完成比賽任務(wù)需要離場，應(yīng)報告現(xiàn)場裁判處理。

8、宣布比賽結(jié)束時，參賽選手應(yīng)立即停止競賽任務(wù)的操作并退出比賽工位,

站在比賽工位邊的過道上；任何與比賽相關(guān)的資料禁止帶出賽場。

9、比賽過程中，嚴(yán)重違反賽場紀(jì)律影響他人比賽者，違反操作規(guī)程不聽勸

告者，越界影響他人者，有意損壞賽場設(shè)備或設(shè)施者，經(jīng)現(xiàn)場裁判報告裁判長，

由裁判長宣布取消其比賽資格。

工業(yè)機器人項目樣題

第三屆漢江流域職業(yè)技能大賽決賽暨

全國新職業(yè)技能大賽湖北省選拔賽

工業(yè)機器人項目任務(wù)書

一、總?cè)蝿?wù)名稱

手機裝配生產(chǎn)線的安裝、編程、調(diào)試、優(yōu)化

二、任務(wù)總分：1。0分

三、完成時間:240分鐘

四、作業(yè)方式：每工位2人，獨立完成

五、競賽設(shè)備及任務(wù)

1、設(shè)備概要

競賽平臺采用“SX-CSET-JD08-05工業(yè)機器人設(shè)備”，主要由上料整列單元、6軸機器人

單元、加蓋單元所組成，上料整列單元將按鍵托盤送入工作區(qū)并把手機底座定位在裝配工位上,

由6軸機器人把手機按鍵送到裝配工位的手機底座上，當(dāng)按鍵裝配完成后，上蓋機構(gòu)把手機蓋

送到固定工位上，由6軸工業(yè)機器人加蓋裝配并送入倉庫等，是一套完整的小型智能工廠模擬

裝置。

SX-CSET-JD08-05工業(yè)機器人應(yīng)用與維護(hù)實訓(xùn)設(shè)備

lof17

工業(yè)機器人項目樣題

安全送料處于收回位置，底座推出機構(gòu)處于收回位置

2)程序控制要求

(1)把按鍵托盤放到安全送料機構(gòu)上，打開氣閥，氣壓調(diào)節(jié)到0.4MPao

(2)上電或停止?fàn)顟B(tài)下按復(fù)位按鈕，所有機構(gòu)回到初始狀態(tài)，復(fù)位完成，復(fù)位指示燈亮，停

止指示燈滅。

(3)按啟動按鈕，單元啟動：運行指示燈亮，復(fù)位指示燈滅。

(4)安全送料機構(gòu)將手機按鍵托盤送入機器人工作區(qū)。

(5)機座氣缸將手機底座推出到底座出料臺上后縮回。

(6)人工取走裝配位置的手磯底座后，重復(fù)(5)步——(6)步直到4個手機底座取完。

(7)按停止按鈕，單元停止：停止指示燈亮，運行指示燈滅。

2、PLC地址分配

表2上料單元10分配表

PLC

序號功能描述備注

I/O

110.0基座到位檢測傳感器感應(yīng)，10.0玩合

210.1托盤底座檢測傳感器感應(yīng)，10.1玩合

310.2基座倉檢測傳感器感應(yīng)，10.2閉合

410.3機座氣缸前限位感應(yīng)，10.3閉合

510.4機座氣缸后限位感應(yīng)，10.4閉合

610.5托盤氣缸前限位感應(yīng)，10.5閉合

710.6托盤氣缸后限位感應(yīng)，10.6閉合

810.7按下托盤送料按扭，10.7閉合

911.0按下啟動按鈕，11.0閉合

1011.1按下停止按鈕，IL1閉合

1111.2按下復(fù)位按鈕，IL2閉合

1211.3聯(lián)機信號觸發(fā)，IL3閉合

13Q0.4Q0.4閉合機座氣缸電磁閥得電

14Q0.5Q0.5閉合啟動指示燈亮

15Q0.6Q0.6閉合停止指示燈亮

16Q0.7Q0.7閉合復(fù)位指示燈亮

17Q1.0QL0閉合托盤氣缸電磁閥得電

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工業(yè)機器人項目樣題

圖1上料單元和機器人單元桌面布局圖

任務(wù)B：

加蓋單元的安裝接線、編程與調(diào)試

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工業(yè)機器人項目樣題

分值時間（推薦）信息資料過程記錄

D:\技能競賽'競賽編號（場次號-工位

255()D:\參考資料

號，如:01）

1、氣路連接（2分）

根據(jù)加蓋單元相關(guān)部分的功能要求，連接該單元的氣路，氣路的氣管與控制元件、執(zhí)行元

件之間的連接必須整齊、美觀、牢固、可靠而不漏氣。

2、電路連接（8分）

圖2加蓋單元桌面布局圖

根據(jù)圖2桌面布局圖和表3步進(jìn)驅(qū)動器BQ31端子分配表，進(jìn)行電路的連接。

表3BQ31端子分配表

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工業(yè)機器人項目樣題

接口板CN32

線號功能描述備注

端子號

B+B+步進(jìn)電機線路B+

B-B-步進(jìn)電機線路B-

A+A+步進(jìn)電機線路A+

A-A-步進(jìn)電機線路A-

GNDGND步進(jìn)驅(qū)動器電源-

V+24V步進(jìn)驅(qū)動器電源+

DIR-RP1-步進(jìn)驅(qū)動器方向信號+

D1R+24V步進(jìn)驅(qū)動器方向信號-

PLS-FP1-步進(jìn)驅(qū)動器脈沖信號+

PLS+2IV步進(jìn)驅(qū)動器脈沖信號-

3、編寫和調(diào)試程序（15分）

根據(jù)下列原則和要點完成加蓋單元PIC的編程與調(diào)試工作。在任務(wù)完成時，你需要檢查

確認(rèn)以下幾點：

上電后，按下“停止”按鈕，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅，單元進(jìn)入

停止?fàn)顟B(tài)。

在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，其它運行狀態(tài)下，按“復(fù)位”按鈕

無效；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮，所有機構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示

燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅。

在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，“啟動”指示燈亮，“復(fù)位”指示燈滅，

單元進(jìn)入啟動狀態(tài)。

1）加蓋單元的初始狀態(tài)

機蓋升降臺處于原點傳感器位置，推蓋機構(gòu)處于收回位置，步進(jìn)電機停轉(zhuǎn)。

2）程序控制要求

（1）把4個手機蓋放到機蓋升降臺上，清空兩個料倉內(nèi)坳料，打開氣閥，氣壓調(diào)節(jié)到0.4MPao

（2）上電或停止?fàn)顟B(tài)下按復(fù)位按鈕，所有機構(gòu)回到初始狀態(tài)，復(fù)位完成，復(fù)位指示燈亮，停

止指示燈滅。

（3）按啟動按鈕，單元啟動：運行指示燈亮，復(fù)位指示燈滅。

（4）機蓋升降臺上升到第一個機蓋到達(dá)出料位置。

（5）機蓋推桿動作，將手機蓋推到抓取位置后機蓋推桿復(fù)位。

（6）人工取走抓取位置的機蓋后，重復(fù)（4）到（6）步直到4個機蓋取完。

（，）按停止按鈕，單元停止：停止指示燈亮，運行指示燈滅。

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工業(yè)機器人項目樣題

4、PLC地址分配

表4加蓋單元10分配表

序號PLCI/O功能描述備注

1)0.0步進(jìn)下限位（常閉）。行程開關(guān)

210.1步進(jìn)上限位（常閉）。行程開關(guān)

310.2步進(jìn)原點（常閉）。U型槽光電

410.3空

5)0.4蓋到位檢測傳感器有信號，［0.4閉合。

610.5有蓋檢測傳感器有信號，10.5閉合。

710.6推蓋氣缸縮回限位有信號，10.6閉合。

810.7推蓋氣缸伸出限位有信號，10.7閉合。

911.0按下面板啟動按鈕，IL0閉合。

1011.1按下面板停止按鈕，IL1閉合。

1111.2按下面板復(fù)位按鈕，11.2閉合。

12IL3聯(lián)機信號觸發(fā)，口.3閉合。

1311.4倉庫1檢測傳感器有信號，IL4閉合。

1411.5倉庫2檢測傳感器有信號，11.5閉合。

15Q0.0Q0.0閉合,步進(jìn)電機驅(qū)動器得到脈沖信號.

16Q0.2Q0.2閉合,改變步進(jìn)電機運行方向“

17Q0.4Q0.4閉合,推蓋氣缸電磁閥得電。

18Q0.5Q0.5閉合，面板運行指示燈（綠）點亮。

19Q0.6Q0.6閉合，面板停止指示燈（紅）點亮。

20Q0.7Q0.7閉合，面板復(fù)位指示燈（黃）點亮。

任務(wù)C：

機器人單元編程調(diào)試與工作站聯(lián)機運行

分值時間（推薦）信息資料過程記錄

D:\技能競賽'競賽編號（場次號.工位

5015（）分鐘D:\參考資料

號，如：01）

1、編寫和調(diào)試程序

根據(jù)下列原則和要點完成機器人單元PLC與機器人的編程與調(diào)試工作。在任務(wù)完成時，

你需要檢查確認(rèn)以下幾點：

上電后，按下“停止”按鈕，“停止”指示燈亮，“啟動”和“復(fù)位”指示燈滅，單元進(jìn)入

停止?fàn)顟B(tài)。

在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，其它運行狀態(tài)下，按“復(fù)位”按鈕

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工業(yè)機器人項目樣題

無效；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃亮，所有機構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示

燈常亮，“啟動”和“停止”指示燈滅。

在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動”按鈕，“啟動”指示燈亮，“復(fù)位”指示燈滅，

單元進(jìn)入啟動狀態(tài)。

1)聯(lián)機運行各單元的初始狀態(tài)

(1)上料整列單元：機座推桿縮回，按鍵推桿縮回。

(2)六軸機器人單元：機器人回到安全原點，機器人抓手張開。

(3)加蓋單元：機蓋升降臺處于原點傳感器位置，推蓋機構(gòu)縮回。

2)系統(tǒng)控制要求

(1)上電后，打開氣閥，氣壓調(diào)節(jié)到0.4MPa,復(fù)位后各單元自動復(fù)位到初始狀態(tài)，復(fù)位指示

燈亮。

(2)將4套按鍵按照圖3所示順序排列在托盤上，將4套機座根據(jù)機座標(biāo)識所示方向放置到

機座料倉內(nèi)，同時將4個手機蓋根據(jù)手機蓋標(biāo)識所示方向放置在升降機構(gòu)內(nèi)。

(3)將各單元切換到聯(lián)機狀杰，按上料整列單元啟動按鈕，系統(tǒng)進(jìn)入運行狀態(tài)，所有單元啟

動指示燈亮，復(fù)位指示燈滅。

(4)按上料整列“送料”按鈕，按鍵氣缸將按鍵托盤送入工作區(qū)。

(5)同時機座氣缸將手機底座推出到底座出料臺上后縮回。

(6)然后加蓋單元升降機構(gòu)將蓋子上升到出料位置，推蓋機構(gòu)將機蓋推出到抓取位置后收回。

C)機器人開始裝配，將托盤上按鍵按照圖4所示位置裝配到手機座上。

(8)按鍵裝配完成后，機器人再將蓋子裝在機座上，最后將手機放到料倉內(nèi)。

(9)重復(fù)第(5)到第(8)步直到4個手機全部裝配完成并入倉(料倉1放兩個后，料倉2再放

兩個手機)。

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工業(yè)機器人項目樣題

3)程序設(shè)計與調(diào)試運行

(1)根據(jù)控制要求，參照表2、表4和表5所示三個單元的PLC和機器人的K)分配表設(shè)計

PLC及機器人按鍵裝配、取蓋、加蓋和產(chǎn)品入庫控制程序。

(2)通過示教器設(shè)定工業(yè)機器人運行速度為7()%。

(3)示教機器人點位，調(diào)試系統(tǒng)，使設(shè)備根據(jù)要求運行。

2、PLC地址分配

表5機器人單元10分配表

PLC信號對應(yīng)機器

序號功能描述備注

名稱人1/0

110.0按下面板啟動按鈕，10.0閉合。無

210.1按下面板停止按鈕，10.1閉合。無

310.2按下面板復(fù)位按鈕，10.2閉合。無

410.3聯(lián)機信號觸發(fā)，10.3閉合。無

511.2自動模式，1L2閉合。0UT4

611.3伺服運行中，IL3閉合。0UT5

711.4程序RUN,11.4閉合。0UT6

811.5異常報警，11.5閉合。0UT7

911.6機器人急停，IL6閉合。0UT8

1011.7回到原點，H.7閉合。0UT9

1112.0取蓋到位信號，12.0閉合。OUT10

12T2.1換料信號,12.1閉合。0IIT11

1312.2裝配完成信號，12.2閉合。OUT12

1412.3加蓋完成信號，12.3閉合。OUT13

1512.4入庫完成信號，12.4閉合。OUT14

1612.5倉庫1滿，12.5閉合。OUT15

1712.6倉庫2滿，12.6閉合。OUT16

18Q0.0Q0.0閉合,機器人上電，電機0N0IN4

19Q0.1Q0.1閉合，MotoronandStartoIN5

20Q0.2Q0.2閉合，Startatmain。IN6

21Q0.3Q0.3閉合，StartIN7

22Q0.4Q0.4閉合，StopIN8

23Q0.5Q0.5閉合，MotoroffIN9

24Q0.6Q0.6閉合，機器人異常復(fù)位IN10

25Q0.7Q0.7閉合，PLC復(fù)位信號IN11

26Q1.0QL0閉合，面板運行指示燈(綠)點亮。無

27Q1.1QL1閉合，面板停止指示燈(紅)點亮。無

28Q1.2QL2閉合，面板復(fù)位指示燈(黃)點亮。無

29Q1.3QL3閉合，動作開始。IN12