CRSS-T-2023-008-架空輸電線路 飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng) 技術(shù)規(guī)范

ICS25.040.30

CCSJ28

CRSS

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CRSSXXXX—XXXX

架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

技術(shù)規(guī)范

Technicalspecification

foroverheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobotsystem

（征求意見稿）

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

重慶市機(jī)器人學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CRSSXXXX—XXXX

架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗(yàn)條件、試驗(yàn)方法和

檢驗(yàn)規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機(jī)器人的功能要求和技術(shù)要求、地面監(jiān)控基

站的功能要求和技術(shù)要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術(shù)要求；機(jī)器人的試驗(yàn)條件及方法、地面

監(jiān)控基站的試驗(yàn)條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗(yàn)條件及方法。

本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機(jī)器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考

使用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191-2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)

GB/T2423.10電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Fc：振動(dòng)（正弦）

GB/T2423.41電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法風(fēng)壓

GB4208外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）

GB/T4857.23包裝運(yùn)輸包裝件基本試驗(yàn)第23部分：隨機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)方法

GB/T10125人造氣氛腐蝕試驗(yàn)鹽霧試驗(yàn)

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T15412應(yīng)用電視攝像機(jī)云臺(tái)通用技術(shù)條件

GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.4電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.5電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GA/T367視頻安防監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)要求

CHZ3017地面三維激光掃描作業(yè)技術(shù)規(guī)程

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

架空輸電線巡檢機(jī)器人系統(tǒng)Overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobot

system

由高壓輸電線巡檢機(jī)器人、機(jī)器人地面監(jiān)控基站和輸電線巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時(shí)配

置塔上充電裝置和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)，能夠通過自主或遙控模型進(jìn)行輸電線巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。

架空輸電線飛爬滑巡檢機(jī)器人Overheadtransmissionlineflying-slidinginspectionrobot

由電池作為電源的移動(dòng)載體、通信設(shè)備和檢測(cè)設(shè)備等組成，用于輸電線路巡檢的移動(dòng)巡檢裝置。

3

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機(jī)器人地面監(jiān)控基站Localmonitoringsystem

由計(jì)算機(jī)、通信設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫(kù)等組成，在地面監(jiān)控機(jī)器人巡檢作業(yè)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

遠(yuǎn)程集控后臺(tái)Remotecentralizedcontrolsystem

用于集中監(jiān)控、管理多個(gè)輸電線路機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。

環(huán)境信息采集系統(tǒng)Ambientinformationacquisitionsystem

由安裝在巡檢機(jī)器人上的溫度傳感器、濕度傳感器、雨量傳感器以及風(fēng)速傳感器等終端組成，用于

實(shí)時(shí)采集輸電線路局部氣象環(huán)境參數(shù)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。

行走路徑Movingpath

指機(jī)器人沿架空輸電線路地線行走的軌跡。

穿越障礙Passobstacles

指在沿地線行走過程中，機(jī)器人采用行走末端輪爪不脫離行走路徑，可直接通過行走路徑上障礙物

的方式。

跨越障礙Crossobstacles

指在沿地線行走過程中，機(jī)器人采用行走末端輪爪交替脫離行走路徑，從行走路徑上障礙物一端跨

越障礙物到達(dá)另一端的方式。

自主巡檢Autonomousinspection

無操作人員干預(yù)，機(jī)器人按傳感信息進(jìn)行巡檢作業(yè)。

遙控巡檢Remotecontrolinspection

操作人員通過地面監(jiān)控基站操控機(jī)器人進(jìn)行巡檢作業(yè)。

爬坡能力Climbingability

機(jī)器人在行走巡檢過程中能夠連續(xù)行走的最大坡度。

人工遙控上下線manualinstalling/uninstalling

通過人工遙控的方法，使用遙控設(shè)備或者機(jī)器人地面監(jiān)控基站，遠(yuǎn)程遙控機(jī)器人從地面飛行降落至

地線上，作業(yè)后將機(jī)器人從地線上起飛移至地面。

自動(dòng)上下線Automaticinstalling/uninstalling

無操作人員干預(yù)，機(jī)器人通過搭載自動(dòng)上下線傳感器，自動(dòng)完成從地面飛行至地線的上線過程，以

及從地線飛行至地面的下線過程。

平均無故障巡檢里程Failure-freeinspectionmileageonaverage

機(jī)器人巡檢系統(tǒng)兩次相鄰故障間的平均正常巡檢里程。

巡檢過程實(shí)時(shí)通信Realtimecommunicationofinspectionprocess

機(jī)器人在巡檢作業(yè)時(shí)與地面監(jiān)控系統(tǒng)等保持實(shí)時(shí)通信。

4巡檢系統(tǒng)組成、分類及型號(hào)

巡檢系統(tǒng)組成

4

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4.1.1輸電線機(jī)器人巡檢系統(tǒng)由高壓輸電線飛爬滑多模態(tài)巡檢機(jī)器人、機(jī)器人地面監(jiān)控基站和輸電線

巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)等部分組成。必要時(shí)配置塔上充電裝置和遠(yuǎn)程集控后臺(tái)。

4.1.2機(jī)器人搭載的檢測(cè)設(shè)備一般包括可見光檢測(cè)設(shè)備（可見光照相機(jī)或攝像機(jī)）、紅外熱像儀、激

光掃描儀、電渦流傳感器等。檢測(cè)設(shè)備應(yīng)根據(jù)巡檢任務(wù)要求配備，并可根據(jù)巡檢任務(wù)更換不同的檢測(cè)設(shè)

備。

機(jī)器人分類

4.2.1根據(jù)機(jī)器人是否搭載自動(dòng)上下線傳感器，能否實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下線可分為全自動(dòng)上下線巡檢機(jī)器人

和非全自動(dòng)上下線巡檢機(jī)器人。

4.2.2根據(jù)機(jī)器人用于不同電壓等級(jí)線路的重量和尺寸要求，可按表1進(jìn)行分類。

表1輸電線巡檢機(jī)器人重量和尺寸要求

線路電壓等級(jí)最大高度最大重量

序號(hào)

kVmmKg

166、11090060

2220、330100070

3500及以上110090

型號(hào)

型號(hào)由產(chǎn)品的型式代號(hào)、類別、重量及標(biāo)稱尺寸組成。機(jī)器人的型式代號(hào)用GXJ（高-巡-機(jī)）表示。

表示方法：

XXK∕□——□×□

標(biāo)稱尺寸：重量（kg）×高度（mm）

類別代號(hào)（A-全自動(dòng)，N-非全自動(dòng)）

型式代號(hào)（代號(hào)根據(jù)產(chǎn)品名稱的拼音首字母編寫）

示例：

全自動(dòng)上下線巡檢機(jī)器人，重量G=40kg，高度L=900mm。

型號(hào)表示為：GXJ/A—40×900。

5要求

系統(tǒng)功能

5.1.1應(yīng)具有自主巡檢和遙控巡檢模式，可制定巡檢計(jì)劃對(duì)輸電線路局部或全線開展自主巡檢，采集

線路設(shè)備及通道環(huán)境的可見光圖像、紅外影像等數(shù)據(jù)，或通過遙控巡檢，到達(dá)線路指定位置對(duì)指定目標(biāo)

進(jìn)行巡檢作業(yè)。

5.1.2應(yīng)具備對(duì)桿塔、輸電線等不同目標(biāo)進(jìn)行巡檢的功能，巡檢過程中按照預(yù)先設(shè)定的參數(shù)調(diào)整檢測(cè)

設(shè)備，對(duì)桿塔各種設(shè)備、線上各種設(shè)備及環(huán)境進(jìn)行巡檢。

5.1.3應(yīng)具備測(cè)控?cái)?shù)據(jù)雙向傳輸和實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳功能。

5.1.4應(yīng)具備數(shù)據(jù)分析和管理功能，可查詢歷次巡檢計(jì)劃、數(shù)據(jù)記錄和報(bào)表，可對(duì)線路典型缺陷或故

障進(jìn)行分析與診斷。

機(jī)器人

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5.2.1一般要求

5.2.1.1環(huán)境條件

機(jī)器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：

a)環(huán)境溫度：-25℃～45℃；

b)環(huán)境濕度：5%～95%；

c)正常線上巡檢工作抗風(fēng)能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風(fēng)能力：10m/s；

d)線上巡檢抗大風(fēng)能力：18m/s；

e)外殼防護(hù)等級(jí)：IPX55。

5.2.1.2外觀結(jié)構(gòu)

機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：

a)機(jī)器人表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清

晰；

b)機(jī)器人外部電氣及控制線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護(hù)，并用醒目的

顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；

c)機(jī)器人重量和尺寸應(yīng)滿足線路安全運(yùn)行的要求，見表1。

5.2.1.3行走路徑

機(jī)器人行走路徑要求如下：

a)地線截面積應(yīng)不小于50mm2；

b)地線嚴(yán)重銹蝕或地線覆冰，不宜進(jìn)行機(jī)器人沿地線巡檢作業(yè)。

5.2.2功能要求

5.2.2.1運(yùn)動(dòng)

機(jī)器人應(yīng)具有飛行上下架空線路且能在架空線路地線上行走、越障、爬坡、制動(dòng)的功能。

5.2.2.2操控

機(jī)器人應(yīng)能在地面監(jiān)控基站的操控下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)和巡檢作業(yè)。

5.2.2.3定位

機(jī)器人在飛行過程中使用GPS、視覺與激光雷達(dá)進(jìn)行定位，在架空輸電線上巡檢時(shí)能按照預(yù)先設(shè)定

的路線進(jìn)行自主定位，定位誤差不大于±80mm。

5.2.2.4巡檢

a)可見光檢測(cè)。機(jī)器人應(yīng)配備可見光攝像機(jī)（照相機(jī)），能采集巡檢對(duì)象（如桿塔、導(dǎo)線、地線、

金具、絕緣子串等）的視頻信息并實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)具備視頻的存儲(chǔ)、錄播、抓圖

等功能。

b)紅外檢測(cè)。機(jī)器人宜配備紅外熱成像儀，能采集巡檢對(duì)象（如桿塔、導(dǎo)線、地線、金具、絕緣

子串等）的溫度信息，并將紅外視頻及溫度數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)具備紅外熱圖的

存儲(chǔ)功能，并能從中提取溫度信息。

c)三維激光掃描。機(jī)器人宜配備三維激光掃描儀，能采集輸電線路通道及設(shè)備的三維激光點(diǎn)云數(shù)

據(jù)，并能將GPS、慣性導(dǎo)航等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至地面監(jiān)控基站。應(yīng)能存儲(chǔ)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、GPS及

慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)等。

5.2.2.5通信

機(jī)器人巡檢過程中，在通訊范圍內(nèi)應(yīng)能將自身的狀態(tài)參數(shù)和巡檢數(shù)據(jù)傳輸至地面監(jiān)控基站，并能接

受和執(zhí)行地面監(jiān)控基站的控制指令，可采用公網(wǎng)或局域網(wǎng)進(jìn)行通信。

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5.2.2.6電源管理

機(jī)器人巡檢作業(yè)中，應(yīng)具有電池剩余電量、續(xù)航里程的估算和顯示功能。

5.2.3性能要求

5.2.3.1運(yùn)動(dòng)性能

5.2.3.1.1機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能要求如下：

額定飛行速度應(yīng)不小于5m/s，單次飛行時(shí)間應(yīng)不小于15分鐘；

額定滑行速度應(yīng)不小于0.4m/s

爬坡能力應(yīng)不小于25°；

額定滑行速度下，最大制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.3m。

5.2.3.1.2機(jī)器人云臺(tái)的運(yùn)動(dòng)性能要求如下：

機(jī)器人云臺(tái)應(yīng)具有垂直和水平方向兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度；

垂直旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)不小于90°；

水平旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)不小于300°。

5.2.3.2檢測(cè)性能

機(jī)器人檢測(cè)設(shè)備的性能要求如下：

可見光檢測(cè)設(shè)備應(yīng)滿足GA/T367規(guī)定的一級(jí)系統(tǒng)探測(cè)性能技術(shù)指標(biāo)要求。最小光學(xué)變焦

30倍，視頻分辨率應(yīng)不小于1280×720，可見光照片分辨率應(yīng)不低于1920×1080；

紅外檢測(cè)設(shè)備分辨率應(yīng)不低于640×480；

激光掃描點(diǎn)云精度與技術(shù)指標(biāo)應(yīng)符合CHZ3017中第三等及以上的規(guī)定。

5.2.3.3電磁兼容

機(jī)器人電磁兼容性能要求如下：

靜電放電抗擾度

機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.2規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為4級(jí)的靜電放電抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評(píng)定

應(yīng)達(dá)到a級(jí)。

射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.3規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為3級(jí)的射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)

果評(píng)定應(yīng)達(dá)到a級(jí)。

工頻磁場(chǎng)抗擾度

機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.8規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)的工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評(píng)定

應(yīng)達(dá)到a級(jí)。

脈沖磁場(chǎng)抗擾度

機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行GB/T17626.9規(guī)定的試驗(yàn)等級(jí)為5級(jí)的脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果評(píng)定

應(yīng)達(dá)到a級(jí)。

5.2.3.4機(jī)械性能

5.2.3.4.1整機(jī)振動(dòng)

機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T2423.10規(guī)定的振動(dòng)試驗(yàn)。嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足下列要求：

頻率范圍：10Hz~55Hz~10Hz；

位移振幅：5.5mm；

掃描時(shí)間：10min；

掃描循環(huán)次數(shù)：2次；

不通電。

5.2.3.4.2運(yùn)輸振動(dòng)

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機(jī)器人包裝后應(yīng)能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴(yán)酷水平II級(jí)、試驗(yàn)時(shí)間180min運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。

5.2.3.5可靠性

機(jī)器人可靠性要求如下：

機(jī)器人平均無故障巡檢里程應(yīng)不小于120km，并能通過12h長(zhǎng)時(shí)間無故障連續(xù)線上巡檢試驗(yàn)；

機(jī)器人一次充電連續(xù)線上巡檢時(shí)間應(yīng)不小于6h，在此期間，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。

地面監(jiān)控基站

5.3.1外觀結(jié)構(gòu)

基站表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有劃痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識(shí)清晰。

5.3.2功能要求

5.3.2.1通信

地面監(jiān)控基站通信功能要求如下：

應(yīng)具有與機(jī)器人通信的功能，作業(yè)時(shí)能獲取機(jī)器人的狀態(tài)信號(hào)，監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)參數(shù)；

應(yīng)具有與飛行裝置等配套設(shè)施通信的功能，作業(yè)時(shí)能獲取上述裝置的狀態(tài)信號(hào)，監(jiān)控裝置

的狀態(tài)參數(shù)。

5.3.2.2人機(jī)交互

5.3.2.2.1機(jī)器人控制

應(yīng)提供遙控巡檢和自主巡檢兩種巡檢控制模式，并能在兩種模式間任意切換。遙控模式可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)

器人本體、云臺(tái)、電源、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀、三維激光掃描儀的控制和操作；自主模式可根據(jù)

事先規(guī)劃的巡檢任務(wù)或臨時(shí)指定任務(wù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸電線路的自主巡檢。

5.3.2.2.2機(jī)器人狀態(tài)監(jiān)視

應(yīng)能顯示、存儲(chǔ)機(jī)器人的相關(guān)信息，包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊信息和所處環(huán)境信息等。

5.3.2.2.3飛行裝置控制

應(yīng)提供對(duì)飛行裝置的控制功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行的遙控功能和自動(dòng)功能的控制。

5.3.2.3系統(tǒng)接口

a)環(huán)境信息接口。應(yīng)提供與環(huán)境信息采集系統(tǒng)的通信接口，可接受環(huán)境溫度、濕度、雨量、風(fēng)速

等信息。

b)遠(yuǎn)程集控接口。應(yīng)提供與遠(yuǎn)程集控后臺(tái)的通信接口，滿足對(duì)多個(gè)輸電線路機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程集控

的通信要求。

c)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口(Web)。應(yīng)提供遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可通過網(wǎng)頁(yè)方式訪問系統(tǒng)采集到的巡檢

數(shù)據(jù)和信息。

5.3.3性能要求

5.3.3.1通信性能

地面監(jiān)控基站通信性能要求如下：

a）在無遮擋條件下，與機(jī)器人的最大通信距離應(yīng)不小于2500m，工作可靠；

b）兩臺(tái)或兩臺(tái)以上地面監(jiān)控基站在同一區(qū)域內(nèi)工作時(shí)，其通信信號(hào)應(yīng)不相互干擾；

c）地面監(jiān)控基站應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收機(jī)器人采集的可見光、紅外影像等數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理。

5.3.3.2機(jī)械性能

地面監(jiān)控基站包裝后，應(yīng)能承受GB/T4857.23規(guī)定的嚴(yán)酷水平II級(jí)、試驗(yàn)時(shí)間180min的運(yùn)輸振動(dòng)試

驗(yàn)。

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T/CRSSXXXX—XXXX

巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)

5.4.1查詢展示

a)巡檢數(shù)據(jù)查詢。應(yīng)能存儲(chǔ)巡檢采集的可見光、紅外、激光掃描數(shù)據(jù)以及機(jī)器人運(yùn)行日志、人員

作業(yè)記錄等信息，應(yīng)具備數(shù)據(jù)查詢功能。

b)報(bào)表及查詢。應(yīng)具備巡檢數(shù)據(jù)的報(bào)表生成、保存、打印、輸出等功能，可自動(dòng)編制巡檢作業(yè)報(bào)

告，記錄巡檢作業(yè)信息并自動(dòng)生成及保存機(jī)器人巡檢記錄單。

5.4.2數(shù)據(jù)分析

a)可見光診斷。應(yīng)能對(duì)采集到的可見光影像進(jìn)行分析，通過智能識(shí)別或人機(jī)交互診斷方式，排查

輸電設(shè)備外觀結(jié)構(gòu)缺陷及輸電通道安全隱患。

b)紅外診斷。應(yīng)能對(duì)采集到的紅外影像進(jìn)行分析，通過智能識(shí)別或人機(jī)交互方式，在紅外圖像上

標(biāo)注出巡檢目標(biāo)區(qū)域，對(duì)異常溫度進(jìn)行判別。

c)激光掃描診斷。應(yīng)能對(duì)采集到的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)分析，識(shí)別輸電線路設(shè)備及通道環(huán)境的

異常變化，自動(dòng)測(cè)算輸電線路導(dǎo)地線間、導(dǎo)線對(duì)地及交叉跨越距離參數(shù)。

5.4.3數(shù)據(jù)交互

可通過WEB服務(wù)等方式與其它系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)互聯(lián)。

5.4.4操作系統(tǒng)

應(yīng)能在Windows或Linux等操作系統(tǒng)中正常運(yùn)行

5.4.5數(shù)據(jù)庫(kù)

數(shù)據(jù)庫(kù)宜采用SQLServer、Oracle，可相互無縫連接。

5.4.6存儲(chǔ)

數(shù)據(jù)庫(kù)應(yīng)至少保存近2年的歷史巡檢數(shù)據(jù)，并具備數(shù)據(jù)自動(dòng)備份功能。

6試驗(yàn)條件及方法

機(jī)器人

6.1.1外觀檢查

目測(cè)檢查機(jī)器人表面及外部電氣、控制線路，外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足5.2.1.2的規(guī)定

6.1.2環(huán)境試驗(yàn)

6.1.2.1高低溫及濕熱試驗(yàn)

試驗(yàn)要求如下：

a)高溫試驗(yàn)。按照GB/T2423.2中“試驗(yàn)Bb”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度+45℃，持續(xù)時(shí)間16h。

試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

b)低溫試驗(yàn)。按照GB/T2423.1中“試驗(yàn)Ab”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度-25℃，持續(xù)時(shí)間16h。

試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

c)濕熱試驗(yàn)。按照GB/T2423.3中“試驗(yàn)Ca”進(jìn)行，嚴(yán)酷等級(jí)應(yīng)滿足：溫度+45℃，濕度95%，

持續(xù)時(shí)間16h。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

6.1.2.2抗風(fēng)能力試驗(yàn)

6.1.2.2.1正常工作抗風(fēng)能力試驗(yàn)

模擬機(jī)器人正常飛行上下線狀態(tài)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速10m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，風(fēng)向

正側(cè)風(fēng)（垂直于線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

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模擬機(jī)器人正常巡檢狀態(tài)下往復(fù)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速15m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，

風(fēng)向正側(cè)風(fēng)（垂直于線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

注：按照GB/T2423.41的規(guī)定和方法進(jìn)行。

6.1.2.2.2機(jī)器人抗大風(fēng)能力試驗(yàn)

模擬機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)條件：風(fēng)速18m/s，試驗(yàn)時(shí)間2min，風(fēng)向正側(cè)風(fēng)（垂直于

線路方向）。試驗(yàn)過程中及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)不發(fā)生墜落。

注：按照GB/T2423.41的規(guī)定和方法進(jìn)行。

6.1.2.3外殼防護(hù)試驗(yàn)

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行防護(hù)等級(jí)為IPX5的淋雨試驗(yàn)，水流量12.5L/min，試驗(yàn)時(shí)間10min。試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)

能正常工作。

注：按照GB4208的規(guī)定和方法。

6.1.3功能試驗(yàn)

6.1.3.1飛行上下線試驗(yàn)

圖1飛行上下線試驗(yàn)示意圖

試驗(yàn)方法：如圖1所示，采用遙控和自動(dòng)兩種方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人從地面飛行至線下，然后機(jī)械臂抬

起，手臂末端手爪掛線；然后再?gòu)木€上起飛，手臂末端手爪離線，飛行至地面。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.2.2.1

的規(guī)定。

6.1.3.2越障試驗(yàn)

試驗(yàn)方法：如圖2所示，采用遙控和自動(dòng)兩種方式，通過雙臂交替擺蕩實(shí)行越障功能。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)

符合5.2.2的規(guī)定。

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圖2遙控、自動(dòng)示意圖

6.1.4性能試驗(yàn)

6.1.4.1運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)

1)控制機(jī)器人懂地面起飛，分別進(jìn)行上下、前后、左右等方向飛行，比如取水平距離30米，

水平飛行3次，計(jì)算飛行平均速度，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.2.3.1的規(guī)定；取30米，水平往

返飛行，飛行至電力臨界結(jié)束，試驗(yàn)3次，計(jì)算平均時(shí)間，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.2.3.1的規(guī)

定；

2)在水平路徑上選擇20米的測(cè)量區(qū)間，遙控機(jī)器人以最大速度通過起始端和終端位置，試

驗(yàn)3次，計(jì)算平均滑行速度，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.2.3.1的規(guī)定；

3)將機(jī)器人放置在斜度為25°的輸電線上，操作其行走，并實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)，滑行10米以上不打

滑，停止的性能，則試驗(yàn)合格；

4)在水平路徑上選擇20米的測(cè)量區(qū)間，選擇制動(dòng)的起點(diǎn)，控制機(jī)器人正?；校ㄟ^起點(diǎn)

時(shí)開始制動(dòng)至停止，測(cè)量制動(dòng)起點(diǎn)至終點(diǎn)的距離，試驗(yàn)3次，計(jì)算平均距離，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)

符合5.2.3.1的規(guī)定。

6.1.4.2云臺(tái)試驗(yàn)

按照GB/T15412的規(guī)定和方法進(jìn)行云臺(tái)旋轉(zhuǎn)角度試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.3.3.1的規(guī)定。

6.1.4.3電磁兼容試驗(yàn)

電磁兼容試驗(yàn)方法如下：

1)靜電放電抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.2的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對(duì)機(jī)器

人進(jìn)行靜電放電抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

2)射頻電磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.3的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對(duì)機(jī)

器人進(jìn)行射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

3)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.8的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對(duì)機(jī)器

人進(jìn)行工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

4)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。根據(jù)GB/T17626.9的規(guī)定和方法，按照5.2.3.3的要求，對(duì)機(jī)器

人進(jìn)行脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)。試驗(yàn)期間及試驗(yàn)后，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

6.1.4.4機(jī)械性能試驗(yàn)

機(jī)械性能試驗(yàn)方法如下：

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1)整機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)。根據(jù)GB/T2423.10“試驗(yàn)Fc”的規(guī)定和方法，按照5.2.3.4的要求，對(duì)

機(jī)器人進(jìn)行整機(jī)振動(dòng)試驗(yàn)。機(jī)器人不包裝、不通電，固定在試驗(yàn)臺(tái)中央。試驗(yàn)后，檢查機(jī)

器人應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

2)運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照5.2.3.4的要求，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)

輸振動(dòng)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，檢查機(jī)器人應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，機(jī)器人應(yīng)能正常工作。

地面監(jiān)控基站

6.2.1檢查

目測(cè)檢查地面監(jiān)控基站表面，應(yīng)滿足5.3.1的規(guī)定。

6.2.2功能試驗(yàn)

6.2.2.1人機(jī)交互試驗(yàn)

將地面監(jiān)控基站與機(jī)器人、自動(dòng)上下線裝置、塔上充電裝置建立有效通信，測(cè)試基站人機(jī)交互功能，

應(yīng)滿足5.3.2.2的要求。

6.2.2.2統(tǒng)接口試驗(yàn)

將地面監(jiān)控基站與環(huán)境信息系統(tǒng)、遠(yuǎn)程集控后臺(tái)、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問（Web）進(jìn)行連接，測(cè)試基站系統(tǒng)

接口功能，應(yīng)滿足5.3.2.3的要求。

6.2.3性能試驗(yàn)

6.2.3.1通信性能試驗(yàn)

將機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)地，將地面監(jiān)控基站放置在距離試驗(yàn)場(chǎng)地約2500m的地方，將地面監(jiān)控基站與

機(jī)器人建立通訊，通過基站控制機(jī)器人，操控云臺(tái)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.3.3.1的規(guī)定；通過基站接收機(jī)

器人采集的可見光、紅外數(shù)據(jù)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合5.3.3.2的規(guī)定。

6.2.3.2機(jī)械性能試驗(yàn)

根據(jù)GB/T4857.23的規(guī)定和方法，按照5.3.3.2的要求，對(duì)地面監(jiān)控基站進(jìn)行運(yùn)輸振動(dòng)試驗(yàn)。試驗(yàn)后，

檢查基站應(yīng)無損壞和緊固件松動(dòng)脫落現(xiàn)象，地面監(jiān)控基站應(yīng)能正常工作。

巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)

6.3.1數(shù)據(jù)查詢?cè)囼?yàn)

對(duì)巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)依次進(jìn)行事項(xiàng)顯示、巡檢數(shù)據(jù)查詢及報(bào)表功能等試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足5.4.1

的要求。

6.3.2數(shù)據(jù)交互試驗(yàn)

將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)與遠(yuǎn)程集控后臺(tái)（必要時(shí)可選擇其它系統(tǒng)）通過Web網(wǎng)絡(luò)連接，完成必要的網(wǎng)

絡(luò)配置后，檢查巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)能否正常接收遠(yuǎn)程集控后臺(tái)數(shù)據(jù)。也可將巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送

到其它系統(tǒng)進(jìn)行交互試驗(yàn)。試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)滿足5.4.3的要求。

7檢驗(yàn)規(guī)則

檢驗(yàn)分類

檢驗(yàn)分型式檢驗(yàn)、出廠檢驗(yàn)和驗(yàn)收檢驗(yàn)三種，見表2。

表2檢驗(yàn)項(xiàng)目

型式出廠驗(yàn)收技術(shù)試驗(yàn)

序號(hào)檢驗(yàn)對(duì)象檢驗(yàn)類別檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)檢驗(yàn)檢驗(yàn)條款方法

1機(jī)器人外觀檢查√√√5.2.1.26.1.1

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2高低溫及濕熱試驗(yàn)√——5.2.1.16.1.2.1

3環(huán)境試驗(yàn)抗風(fēng)能力試驗(yàn)√——5.2.1.16.1.2.2

4外殼防護(hù)試驗(yàn)√——5.2.1.16.1.2.3

5飛行上下線試驗(yàn)√√√5.2.2.16.1.3.1

功能試驗(yàn)

6越障試驗(yàn)√√√5.2.2.16.1.3.2

7運(yùn)動(dòng)性能試驗(yàn)√—√5.2.3.16.1.4.1

8云臺(tái)試驗(yàn)√—√5.2.3.16.1.4.2

性能試驗(yàn)

9電磁兼容試驗(yàn)√——5.2.3.36.1.4.3

10機(jī)械性能試驗(yàn)√——5.2.3.46.1.4.4

11外觀檢查√√√5.3.16.2.1

12人機(jī)交互試驗(yàn)√√√5.3.2.26.2.2.1

地面監(jiān)控功能試驗(yàn)

13系統(tǒng)接口試驗(yàn)√——5.3.2.36.2.2.2

基站

14通信性能試驗(yàn)√——5.3.3.16.2.3.1

性能試驗(yàn)

15機(jī)械性能試驗(yàn)√——5.3.3.26.2.3.2

16巡檢數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)查詢?cè)囼?yàn)√—√5.4.16.3.1

17管理系統(tǒng)數(shù)據(jù)交互試驗(yàn)√—√5.4.36.3.2

注：1）“√”表示試驗(yàn)規(guī)定項(xiàng)目，“—”表示不需進(jìn)行該項(xiàng)試驗(yàn)。

出廠檢驗(yàn)

7.2.1檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)項(xiàng)目見表2

7.2.2檢驗(yàn)方案

a)以相同規(guī)格、相同材料、相同工藝、相同設(shè)備，連續(xù)、穩(wěn)定生產(chǎn)達(dá)到10臺(tái)為一批，不足此數(shù)

時(shí)視為一批；

b)每件均應(yīng)進(jìn)行外觀結(jié)構(gòu)檢查；

c)機(jī)器人越障試驗(yàn)、人機(jī)交互試驗(yàn)，采用一次抽樣，每批隨機(jī)抽取不少于2臺(tái)進(jìn)行檢驗(yàn)。

7.2.3判定規(guī)則

a)外觀結(jié)構(gòu)檢查符合要求，則判定該批機(jī)器人合格，否則判定不合格；

b)采用一次抽樣時(shí)，如果有