智能網(wǎng)聯(lián)汽車 課件 項(xiàng)目三 任務(wù)一認(rèn)知高清地圖

項(xiàng)目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)前言隨著自動(dòng)駕駛各領(lǐng)域技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)駕駛的功能正快速走進(jìn)我們的生活日常，并逐步影響著我們的駕駛習(xí)慣。人們?cè)隗w驗(yàn)自動(dòng)駕駛帶來的舒適和便利體驗(yàn)的同時(shí)，對(duì)安全問題一直持續(xù)關(guān)注。自動(dòng)駕駛功能的不斷升級(jí)，高精度定位與導(dǎo)航系統(tǒng)的價(jià)值得到了廣泛的認(rèn)可，作為自動(dòng)駕駛不可或缺的信息源。認(rèn)知高精地圖Annualworksummary1導(dǎo)入地圖是地理信息空間的載體，它是將客觀現(xiàn)實(shí)世界中的空間特征以一定的數(shù)學(xué)法則（即模式化）,符號(hào)化、抽象化，將空間特征表示為形象符號(hào)模型或者稱為圖形數(shù)學(xué)模型。目錄01教學(xué)目標(biāo)02教學(xué)內(nèi)容03課后練習(xí)教學(xué)目標(biāo)0103能闡述高精地圖采集與生成。01能說出高精地圖概念。02能描述高精地圖特點(diǎn)。01通過學(xué)習(xí)我國(guó)高精度圖的發(fā)展，引導(dǎo)學(xué)生了解我國(guó)的基本國(guó)情，樹立政治意識(shí)和大局意識(shí)。02通過學(xué)習(xí)高精地圖，激發(fā)學(xué)生的民族自豪感和時(shí)代精神，增強(qiáng)國(guó)家的核心競(jìng)爭(zhēng)力，實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展。知識(shí)目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)04能說明其他形式高精地圖。05能描述高精地圖應(yīng)用前景。教學(xué)內(nèi)容02一、高精地圖概念

高精地圖可以分為狹義高精度地圖和廣義高精度地圖。狹義高精度地圖是由傳統(tǒng)圖形商定義的精度更高、內(nèi)容更詳細(xì)的地圖。例如，定義更詳細(xì)信息（如車道和交通標(biāo)志）的地圖。廣義的高精度地圖直接為我們構(gòu)建了一個(gè)真實(shí)的三維世界。除了絕對(duì)位置的形狀信息和拓?fù)潢P(guān)系外，還包括點(diǎn)云、語(yǔ)義和特征等屬性。高精度地圖是指絕對(duì)精度和相對(duì)精度均在亞米級(jí)的高分辨率、高豐度要素的電子地圖，也稱為三維高精度地圖，簡(jiǎn)稱HDMap或HADMap，一般指靜態(tài)的高精度路網(wǎng)信息。動(dòng)態(tài)高精度地圖是指包含了道路網(wǎng)上的動(dòng)態(tài)變化信息要素的高精度地圖，比如路口紅綠燈狀態(tài)、道路動(dòng)態(tài)通行指標(biāo)、路網(wǎng)變化情況等，簡(jiǎn)稱LiveHDMap。高清地圖二、高精地圖特點(diǎn)

1.為了實(shí)現(xiàn)車道級(jí)導(dǎo)航、路徑規(guī)劃功能，需要在原始地圖數(shù)據(jù)中抽象道路結(jié)構(gòu)，形成由頂點(diǎn)組成的拓?fù)鋱D形結(jié)構(gòu)，同時(shí)為了優(yōu)化數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，需要將道路用連續(xù)的曲線段來表示。

2.除道路參考線外，高精度地圖還應(yīng)描述道路的連通性。比如路口中沒有車道線的部分，需要將所有可能的行駛路徑抽象成道路參考線，在高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中體現(xiàn)。

3.除了記錄道路參考線、車道邊緣（標(biāo)線）和停車線外，高精度地圖數(shù)據(jù)庫(kù)還需要記錄無車道道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，且除車道的幾何特性外，道路模型還包括車道數(shù)、道路坡度、功能屬性等。二、高精地圖特點(diǎn)

4.對(duì)象模型記錄道路和車道行駛空間范圍邊界區(qū)域的元素，模型屬性包括對(duì)象的位置、形狀和屬性值。這些地圖元素包括路牙、護(hù)欄、互通式立交橋、隧道、龍門架、交通標(biāo)志、可變信息標(biāo)志、輪廓標(biāo)志、收費(fèi)站、電線桿、交通燈、墻壁、箭頭、文字、符號(hào)、警告區(qū)、分流區(qū)等。高精度地圖與普通電子地圖的對(duì)比如圖普通電子地圖高精度地圖精度一般電子地圖精度在在10米左右，商用GPS精度為5米高精度地圖的精度在厘米級(jí)別（Google、Here等高精度地圖精度在10～20厘米級(jí)別）數(shù)據(jù)維度傳統(tǒng)電子地圖數(shù)據(jù)只記錄道路級(jí)別的數(shù)據(jù)高精度地圖不僅增加了車道屬性相關(guān)數(shù)據(jù)，還能夠明確區(qū)分車道線類型、路邊地標(biāo)等細(xì)節(jié)作用及功能傳統(tǒng)地圖起的是輔助駕駛的導(dǎo)航功能，本質(zhì)上與傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)化的紙質(zhì)地圖是類似的高精度地圖通過“高精度+高動(dòng)態(tài)+多維度”數(shù)據(jù)，起的是為自動(dòng)駕駛提供自變量和目標(biāo)函數(shù)的功能。高精地圖相比傳統(tǒng)地圖有更高的重要性使用對(duì)象普通的導(dǎo)航電子地圖是面向駕駛員，供駕駛員使用的地圖數(shù)據(jù)高精度地圖是面向機(jī)器的供自動(dòng)駕駛汽車使用的地圖數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性要求較低高精度地圖對(duì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性要求更高二、高精地圖特點(diǎn)

對(duì)于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，導(dǎo)航系統(tǒng)需要提供更高精度的路徑，引導(dǎo)車輛達(dá)到目的地，需要將環(huán)境中盡可能豐富的信息提供給自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。作為存儲(chǔ)靜態(tài)、準(zhǔn)靜態(tài)交通信息的數(shù)據(jù)庫(kù)，為了滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的導(dǎo)航、路徑規(guī)劃要求，高精度地圖需要提供更精細(xì)、精確的交通信息。高精度地圖在自動(dòng)駕駛中，不僅可以用于導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，還可以為環(huán)境感知和理解提供先驗(yàn)知識(shí)，輔助車載傳感器實(shí)現(xiàn)高精度定位。高精度地圖被普遍認(rèn)為是L3級(jí)及以上自動(dòng)駕駛不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)。

動(dòng)態(tài)交通信息的更新需要實(shí)時(shí)反映在地圖上，以確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛的安全，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高精度地圖在技術(shù)存在諸多難點(diǎn)，大量信息安全、信息完整、數(shù)據(jù)更新、高速傳輸?shù)葐栴}需要解決。但是隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車的廣泛應(yīng)用、車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，更豐富的動(dòng)態(tài)交通信息分享可以使汽車更智能。三、高精地圖采集與生成

傳統(tǒng)電子地圖主要依靠衛(wèi)星圖片產(chǎn)生，然后由GPS、北斗衛(wèi)星等定位，這種方法可以達(dá)到米級(jí)精度。高精地圖需要達(dá)到厘米級(jí)精度，僅靠衛(wèi)星與GPS是不夠的。為了確保數(shù)據(jù)生產(chǎn)的安全性和準(zhǔn)確性，高精度地圖有嚴(yán)格規(guī)范的生產(chǎn)流程：

高精度地圖與傳統(tǒng)地圖相比，具有不同的采集原理和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)。傳統(tǒng)地圖依賴于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)，將各種元素作為對(duì)象堆放在地圖上，將道路存儲(chǔ)為路徑。高精度地圖，為了提高存儲(chǔ)效率和機(jī)器可讀性，地圖在存儲(chǔ)時(shí)分為矢量層和對(duì)象層。高精度地圖與傳統(tǒng)地圖相比，具有不同的采集原理和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)，如圖3-1-1所示。三、高精地圖采集與生成三、高精地圖采集與生成

在高精度地圖生產(chǎn)過程中，通過提取車輛上傳感器采集的原始數(shù)據(jù)，獲取高精度地圖特征值，構(gòu)成特征地圖；在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提取、處理和標(biāo)注矢量圖形，包括道路網(wǎng)絡(luò)信息、道路屬性信息、道路幾何信息和道路上主要標(biāo)志的抽象信息，如圖3-1-2所示。三、高精地圖采集與生成01高精度地圖模型

⑴道路模型

為了實(shí)現(xiàn)和提高路徑規(guī)劃功能，需要將現(xiàn)實(shí)世界的道路結(jié)構(gòu)進(jìn)行抽象，形成以頂點(diǎn)與邊組成的拓?fù)鋱D形結(jié)構(gòu)，圖中的邊以弧形線段表示，線段中由一系列順序的點(diǎn)表示線的基本形狀走勢(shì)。在道路拓?fù)淠Ｐ椭谐艘獦?biāo)示出道路走勢(shì)，還要描述道路的連通關(guān)系，這種連通關(guān)系是通過頂點(diǎn)確定。道路模型除了圖形屬性還包括車道數(shù)量、道路等級(jí)、功能屬性等。三、高精地圖采集與生成01高精度地圖模型

(2)車道模型車道模型記錄了車道的行駛參考線及車道的邊線（標(biāo)線）及停止線等。車道模型還記錄了車道與道路拓?fù)涞年P(guān)系。

(3)對(duì)象模型

對(duì)象模型是記錄道路和車道行車空間范圍邊界區(qū)域內(nèi)要素的，模型屬性包括對(duì)象的位置、形狀及屬性值。這些地圖要素包括路牙、護(hù)欄、立交、隧道、龍門架、交通標(biāo)牌、可變信息標(biāo)牌、輪廓標(biāo)、收費(fèi)站/桿、交通燈、墻面、箭頭、文本、符號(hào)、警示區(qū)、導(dǎo)流區(qū)等。對(duì)象模型中的數(shù)據(jù)通常用于輔助環(huán)境感知，并輔助于高精度定位。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

首先，根據(jù)用戶應(yīng)用的需要對(duì)地圖產(chǎn)品進(jìn)行規(guī)劃，制定生產(chǎn)規(guī)劃；然后，數(shù)據(jù)信息采集部門開始收集數(shù)據(jù)信息和后處理；接著，對(duì)收集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理編輯繪制地圖；最后，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換編譯，生成矢量母庫(kù)，完成生產(chǎn)環(huán)節(jié)，進(jìn)入發(fā)布環(huán)節(jié)。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（1）實(shí)地采集

實(shí)地采集是制作高精度地圖的第一步，主要通過采集車的現(xiàn)場(chǎng)采集來完成。采集的核心設(shè)備是激光雷達(dá)、高精度差分-慣導(dǎo)-衛(wèi)星定位系統(tǒng)，它通過激光反射形成點(diǎn)云，完成對(duì)環(huán)境中各種物體的采集，并通過高精度定位系統(tǒng)記錄行駛軌跡和環(huán)境中物體的高精度位置信息，如圖。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

此圖為百度公司的一輛高精度地圖采集車。該采集車搭載了激光雷達(dá)、攝像頭、差分衛(wèi)星定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等核心設(shè)備，可以精確識(shí)別交通標(biāo)志、地面標(biāo)志、車道線、橋梁、燈柱和護(hù)欄等。專業(yè)采集車采集的數(shù)據(jù)包括高精度軌跡、圖像、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。其中，軌跡包括了精度、緯度、海拔、航向、傾角、俯仰角及速度信息。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

在數(shù)據(jù)采集過程中，高精度地圖采集車會(huì)以60~80km/h的速度在道路上平穩(wěn)行駛，同時(shí)采集員需要實(shí)時(shí)監(jiān)控副駕駛位置的采集系統(tǒng)和設(shè)備的工作狀態(tài)，并且根據(jù)天氣和環(huán)境狀況選擇不同的攝像頭參數(shù)。由于專業(yè)采集設(shè)備較昂貴，每輛采集車需要的設(shè)備成本甚至多達(dá)數(shù)百萬元，出于成本考慮，專業(yè)的采集設(shè)備不能無限制的擴(kuò)張。面對(duì)日益增長(zhǎng)的市場(chǎng)需求及全區(qū)域覆蓋的要求，現(xiàn)在大多數(shù)企業(yè)采用相互合作的方式完成。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（2）信息處理采集的數(shù)據(jù)成果進(jìn)入內(nèi)業(yè)處理流程，數(shù)據(jù)處理利用人工智能技術(shù)自動(dòng)提取和擬合，減少人工操作，加快了數(shù)據(jù)生產(chǎn)并節(jié)省了人力成本。在自動(dòng)融合和識(shí)別環(huán)節(jié)，將采集到的每秒10幀左右的圖像數(shù)據(jù)信息自動(dòng)融合，簡(jiǎn)單來講就是將圖像、點(diǎn)云、GPS等數(shù)據(jù)疊加到一起。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（2）信息處理

然后進(jìn)行車道線、信號(hào)燈、人行橫道、交通標(biāo)識(shí)牌、路桿等道路元素的分類與提取（如圖3-1-5所示），另外，在采集過程中同一條道路上雙向采集之后采集到的重復(fù)數(shù)據(jù)也會(huì)在這個(gè)環(huán)節(jié)自動(dòng)進(jìn)行整合，刪除重復(fù)內(nèi)容。這一步，相當(dāng)于是視頻剪輯中的粗剪，只不過是自動(dòng)完成的。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（2）信息處理

信息處理的過程包括人工處理、深度學(xué)習(xí)的感知算法（圖像識(shí)別）等。采集的設(shè)備越精密，采集的數(shù)據(jù)越完整，就可以降低算法所需的不確定性。收集到的數(shù)據(jù)越不完整，就需要更多的算法來補(bǔ)償數(shù)據(jù)缺陷，也可能會(huì)產(chǎn)生更大的誤差，如圖3-1-6所示。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（2）信息處理

由于自動(dòng)化處理階段無法達(dá)到100%精準(zhǔn)，所以還需要利用人工智能技術(shù)和專業(yè)人員對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)一步處理，該過程主要包括地圖矢量化、編輯、檢查核對(duì)、確認(rèn)生效等工作。這一步，相當(dāng)于視頻制作中的精剪、輸出成片階段。圖3-1-7為高精度地圖的矢量化過程示意圖。三、高精地圖采集與生成02高精度地圖的采集方法

（3）分發(fā)平臺(tái)完成對(duì)數(shù)據(jù)的交互編輯后，要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換編譯，生成矢量母庫(kù)，通過自動(dòng)化測(cè)試后，完成高精度地圖的生產(chǎn)環(huán)節(jié)，最后，通過不同平臺(tái)進(jìn)行地圖的發(fā)布。（4）后續(xù)更新因?yàn)榈缆返恼墓ぷ鲿?huì)經(jīng)常發(fā)生，包括突發(fā)性路況。后續(xù)地圖更新也可以采取眾包方式或與政府實(shí)時(shí)交通處理部門合作來解決。四、其他形式高精地圖01眾包數(shù)據(jù)構(gòu)建高精度地圖

使用安裝了成本相對(duì)低廉的車載傳感器的智能網(wǎng)聯(lián)汽車收集路況與道路特征，然后通過深度學(xué)習(xí)和圖像識(shí)別算法將其轉(zhuǎn)換為結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，生成高精度地圖眾包信息。

數(shù)據(jù)來源于用戶，而且服務(wù)于用戶，不僅可以向此類車輛提供高精度地圖、還可以提供高精度定位服務(wù)。四、其他形式高精地圖01眾包數(shù)據(jù)構(gòu)建高精度地圖

國(guó)內(nèi)外的汽車廠商也積極采用眾包采集方式為各自品牌的汽車提供相關(guān)服務(wù)。Mobileye與上汽集團(tuán)、四維圖新合作推出的REM（RoadExperienceManagement）計(jì)劃，是通過車輛攝像頭以眾包的方式上傳道路數(shù)據(jù)，制作高精度地圖。四、其他形式高精地圖01眾包數(shù)據(jù)構(gòu)建高精度地圖

同樣，車輛可以通過攝像頭捕捉到的道路標(biāo)識(shí)以及地圖數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)高精度定位。圖3-1-8為眾包采集的道路場(chǎng)景示意圖。四、其他形式高精地圖02實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建

實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）是一種在機(jī)器人領(lǐng)域廣泛使用的地圖構(gòu)建與定位技術(shù)?？梢允褂眉す?、視覺、紅外等傳感器，在機(jī)器人移動(dòng)過程中獲取傳感器檢測(cè)的環(huán)境特征，進(jìn)一步識(shí)別行駛過程不同時(shí)刻環(huán)境特征中類似的部分，將檢測(cè)到的環(huán)境信息進(jìn)行拼接，對(duì)行駛過的環(huán)境進(jìn)行基于當(dāng)前傳感器信息的完整描述，即高精度地圖構(gòu)建。四、其他形式高精地圖02實(shí)時(shí)定位與地圖構(gòu)建

在汽車領(lǐng)域，可以用于SLAM構(gòu)建高精度地圖的傳感器主要有視覺傳感器和激光雷達(dá)，這些傳感器的共同特點(diǎn)是能夠獲取足夠豐富的環(huán)境信息，尤其是環(huán)境中物體的輪廓點(diǎn)云，可以滿足運(yùn)動(dòng)過程中兩個(gè)連續(xù)時(shí)刻采集的環(huán)境信息中，有足夠豐富的特征去匹配和拼接。五、高精地圖應(yīng)用前景

高精度地圖數(shù)據(jù)中提供道路甚至車道的曲率值，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)彎時(shí)可以根據(jù)曲率進(jìn)行提前減速，控制傳感器甚至大燈轉(zhuǎn)向輔助。高精度地圖也提供隧道等詳細(xì)信息，車輛在進(jìn)入前可以提前開啟大燈或調(diào)整傳感器感光參數(shù)。高精度地圖提供了坡度，能夠輔助車輛控制油門節(jié)省能源。高精度地圖提供了各種交通標(biāo)志和提示信息標(biāo)牌的精確位置及形狀能夠輔助車輛進(jìn)行高精度定位。高精度地圖的限速信息精確到車道，能夠?yàn)檐囕v提供精準(zhǔn)的限速信息，智能網(wǎng)聯(lián)汽車用以精準(zhǔn)控制執(zhí)行器操作其應(yīng)用。五、高精地圖應(yīng)用前景01輔助高精度定位

高精度地圖中包含了豐富的對(duì)象數(shù)據(jù)，車輛通過傳感器對(duì)道路周邊進(jìn)行感知，識(shí)別并提取出道路周邊的對(duì)象并與地圖中要素對(duì)象進(jìn)行匹配，再通過GPS粗定位信息進(jìn)行融合可以實(shí)現(xiàn)車輛位置信息的精準(zhǔn)定位。五、高精地圖應(yīng)用前景02輔助環(huán)境感知

與視覺、雷達(dá)等傳統(tǒng)環(huán)境感知傳感器相比，在靜態(tài)物體檢測(cè)方面，高精度地圖不受環(huán)境、障礙物等的干擾，當(dāng)?shù)缆翻h(huán)境被其他物體遮擋或者超出了傳感器感知范圍時(shí)，高精度地圖能夠輔助車輛對(duì)行進(jìn)方向環(huán)境完成超視距感知。此外，智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知重構(gòu)周圍三維場(chǎng)景時(shí)，可以利用高精度地圖作為先驗(yàn)知識(shí)減少數(shù)據(jù)處理時(shí)的搜索范圍。智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以根據(jù)當(dāng)前位置在高精度地圖中快速檢索出周邊的車道標(biāo)線、地面箭頭、文字以及路邊護(hù)欄、路牙、標(biāo)識(shí)標(biāo)牌等信息，同時(shí)通過各類傳感器的實(shí)際探測(cè)比對(duì)，最終得到準(zhǔn)確的固定環(huán)境感知。五、高精地圖應(yīng)用前景03輔助動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃

車輛在擁有高精度定位功能前提下，在無外部環(huán)境干擾的情況下可以根據(jù)高精地圖的車道參考線規(guī)劃出一條靜態(tài)路徑，指引車輛前進(jìn)到達(dá)目的地。但由于現(xiàn)實(shí)中道路環(huán)境存在各種干擾情況，包括其他車輛、行人等，因此車輛需要更復(fù)雜的傳感器進(jìn)行感知決策，以決定行進(jìn)中是否需要換道，進(jìn)而觸發(fā)重新進(jìn)行路徑規(guī)劃。高精度地圖提供車道中心線，以及車道中心線連通關(guān)系，智能網(wǎng)聯(lián)汽車可以在這個(gè)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上結(jié)合當(dāng)前位置及前進(jìn)方向進(jìn)行有限范圍（如10km范圍內(nèi)）準(zhǔn)實(shí)時(shí)的車道級(jí)路徑規(guī)劃，規(guī)劃結(jié)果用于輔助決策單元生成控制指令。以上過程在車輛行駛過程中反復(fù)被觸發(fā)調(diào)用，其中需要依賴的核心數(shù)據(jù)就是高精度地圖的車道級(jí)幾何和拓?fù)潢P(guān)系。五、高精地圖應(yīng)用前景04與V2X協(xié)同合作

在V2X環(huán)境中，V2X系統(tǒng)與高精度地圖分工合作，通過路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施（信號(hào)燈，標(biāo)識(shí)牌等RSU）與車輛進(jìn)行通訊，車輛能夠直接獲取道路基礎(chǔ)環(huán)境信息及其變化情況，并能夠利用基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行高精度定位。高精度地圖用于車道規(guī)劃和對(duì)于能發(fā)射信號(hào)的基礎(chǔ)設(shè)施的感知，如路肩，隔離帶等。高精度地圖云中心可以通過與基礎(chǔ)設(shè)施中的道路邊緣計(jì)算網(wǎng)格進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)信息的收集與分發(fā)。六、高精度地圖在國(guó)內(nèi)的發(fā)展

目前國(guó)內(nèi)高精地圖行業(yè)呈現(xiàn)三足鼎立格局——百度地圖、高德、四維圖新。

六、高精度地圖在國(guó)內(nèi)的發(fā)展高德地圖成立于2001年，是一家總部位于中國(guó)的導(dǎo)航電子地圖內(nèi)容和位置服務(wù)解決方案提供商，具備國(guó)家甲級(jí)導(dǎo)航電子地圖測(cè)繪和甲級(jí)航空攝影的“雙甲”資質(zhì)，其優(yōu)質(zhì)的電子地圖數(shù)據(jù)庫(kù)是公司的核心競(jìng)爭(zhēng)力。2016年高德地圖開始在高精度地圖上布局。目前該公司已經(jīng)實(shí)現(xiàn)覆蓋中國(guó)超過30萬公里的高速及城快公路的高精度數(shù)據(jù)采集，實(shí)現(xiàn)絕對(duì)精度50厘米，相對(duì)精度10厘米，在采集里程和數(shù)據(jù)精度方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。

高德地圖公布了高德的高精度地圖技術(shù)路線圖，三步走加速自動(dòng)駕駛的商業(yè)化進(jìn)程。高德為自動(dòng)駕駛提供的高精度地圖解決方案是一個(gè)完整體系，包括了地圖及定位系統(tǒng)、云服務(wù)、車輛控制系統(tǒng)、車載硬件甚至車載信息娛樂系統(tǒng)之間的多向交互。從技術(shù)發(fā)展上看，高德的高精度地圖技術(shù)發(fā)展將經(jīng)歷三個(gè)階段：六、高精度地圖在國(guó)內(nèi)的發(fā)展第一階段的關(guān)鍵詞是高精數(shù)據(jù)，其核心是建立能夠滿足商業(yè)化需求，實(shí)現(xiàn)高精度地圖數(shù)據(jù)采集和更新的流水線。第二階段的關(guān)鍵詞是融合定位，