工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程與仿真 5.2 工業(yè)機(jī)器人藥瓶裝盒Smart組件創(chuàng)建

5.2工業(yè)機(jī)器人藥瓶裝盒Smart組件創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人藥瓶裝盒Smart組件創(chuàng)建教學(xué)目標(biāo)：工業(yè)機(jī)器人藥瓶搬運(yùn)；抓取Smart組件屬性設(shè)置及信號(hào)連接；抓取Smart組件調(diào)試。

藥瓶要源源不斷的產(chǎn)Smart組件創(chuàng)建生，機(jī)器人通過(guò)安裝在法蘭盤末端的工具拾取藥瓶，并放置到藥瓶包裝盒里。01創(chuàng)建抓取Smart組件創(chuàng)建抓取Smart組件1.創(chuàng)建抓取Smart組件（1）創(chuàng)建夾爪Smart組件

在“建?！边x項(xiàng)卡下，單擊“Smart組件”，鼠標(biāo)右鍵單擊新建的Smart組件，重新命名為“SC_抓取”，如右圖所示。5-13創(chuàng)建Smart組件創(chuàng)建抓取Smart組件（2）抓取手爪安裝

將還未安裝的手爪拖到“SC_抓取”組件中（如果手爪已經(jīng)安裝到機(jī)器人上，可以右擊選擇拆除，在彈出“更新位置”對(duì)話框中，單擊“否（N）”按鈕），按住鼠標(biāo)左鍵拖到“SC_抓取”中，繼續(xù)按住鼠標(biāo)左鍵將“SC_抓取”拖到“IRB1410”后松開，在彈出“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是（Y）”按鈕，如下圖所示。按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)5-14換爪手爪的安裝創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（1）創(chuàng)建LineSensor子組件

①添加LineSensor子組件。在“SC_抓取”窗口的“組成”選項(xiàng)卡下鼠標(biāo)左鍵單擊“添加組件”，在“傳感器”分類下選擇“LineSensor”，如下圖所示。5-15添加LineSensor子組件創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件設(shè)置LineSensor屬性

鼠標(biāo)右鍵單擊“LineSensor”，主要設(shè)置“Start”（起點(diǎn)）、“End”（終點(diǎn)）和“Radius”（半徑）?？梢杂迷瓉?lái)學(xué)過(guò)的捕捉工具捕捉線性傳感器安裝位置的起點(diǎn)，將機(jī)器人第六軸調(diào)節(jié)成垂直方向，終點(diǎn)只需調(diào)節(jié)Z方向坐標(biāo)即可，如下圖所示，半徑設(shè)定為3mm，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，在單擊“關(guān)閉”按鈕。5-16LineSensor的屬性設(shè)置探討：修改Source組件中LineSensor參數(shù)，觀察傳感器安裝位置變化，檢測(cè)變化。創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件③

LineSensor子組件測(cè)試

虛擬傳感器LineSensor一次只能檢測(cè)一個(gè)物體，因此設(shè)置完以后點(diǎn)擊Active(激活）按鈕進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)到部件，請(qǐng)鼠標(biāo)右鍵單擊該部件，將下拉菜單中的“可由傳感器檢測(cè)”取消勾選，如下圖所示。5-17傳感器檢測(cè)測(cè)試創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（2）創(chuàng)建Attacher子組件添加Attacher子組件。在“SC_抓取”窗口的“組成”選項(xiàng)卡下鼠標(biāo)左鍵單擊“添加組件”，在“動(dòng)作”分類下選擇“Attacher”，如下圖所示。5-18添加Attacher子組件創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（2）創(chuàng)建Attacher子組件設(shè)置Attacher屬性。

鼠標(biāo)右鍵單擊“Attacher”，主要設(shè)置“Parent”和“Flange”，如右圖所示。本項(xiàng)目的“Parent”設(shè)置為“SC_抓取/手爪”，“Flange”設(shè)置為“hz”，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，在單擊“關(guān)閉”按鈕。5-19Attacher的屬性設(shè)置創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（3）創(chuàng)建Detacher子組件添加Detacher子組件。在“SC_抓取”窗口的“組成”選項(xiàng)卡下鼠標(biāo)左鍵單擊“添加組件”，在“動(dòng)作”分類下選擇“Detacher”，如下圖所示。5-20添加Detacher子組件創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件設(shè)置Detacher屬性

鼠標(biāo)右鍵單擊“Detacher”，只需將“KeepPosition”保持勾選即可，如下圖所示，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，在單擊“關(guān)閉”按鈕。5-21Detacher的屬性設(shè)置創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（4）創(chuàng)建PoseMover子組件添加PoseMover子組件。在“SC_抓取”窗口的“組成”選項(xiàng)卡下鼠標(biāo)左鍵單擊“添加組件”，在“本體”分類下選擇“PoseMover”，如下圖所示。本項(xiàng)目需2個(gè)PoseMover子組件，用于手爪工具的張開和閉合。5-22添加PoseMover子組件創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件設(shè)置PoseMover屬性

鼠標(biāo)右鍵單擊“PoseMover”，主要設(shè)置“Mechanism”、“Pose”和“Duration”，張開和閉合的設(shè)置如右圖所示，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，在單擊“關(guān)閉”按鈕。5-23PoseMover的屬性設(shè)置創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件（5）創(chuàng)建LogicGate子組件添加LogicGate子組件。在“SC_抓取”窗口的“組成”選項(xiàng)卡下鼠標(biāo)左鍵單擊“添加組件”，在“信號(hào)和屬性”分類下選擇“LogicGate”，如下圖所示(建議添加LogicSRLatch組件)。5-24添加LogicGate子組件創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件設(shè)置LogicGate屬性。

鼠標(biāo)右鍵單擊“LogicGate”，主要設(shè)置“Operator”。本項(xiàng)目設(shè)置如下圖所示，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，在單擊“關(guān)閉”按鈕。5-25LogicGate的屬性設(shè)置創(chuàng)建SC_抓取Smart組件的子組件添加LogicSRLatch子組件（可不添加）

在“信號(hào)和屬性”分類下選擇“LogicSRLatch”子組件，無(wú)需設(shè)置屬性，本項(xiàng)目添加了該組件。至此，SC_抓取組件的子組件創(chuàng)建完成，如右圖所示。所有子組件5-26SC_抓取組件的子組件02創(chuàng)建SC_抓取的屬性與連結(jié)創(chuàng)建SC_抓取的屬性與連結(jié)

在“SC_抓取”窗口的“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“添加連結(jié)”，創(chuàng)建子組件的連結(jié)關(guān)系。本項(xiàng)目LineSensor、Attacher和Detacher子組件連結(jié)關(guān)系如下圖所示，然后單擊“確定”按鈕。5-27添加SC_抓取的屬性與連結(jié)探討：1.Parent和Child的意義；2.修改屬性連結(jié)觀察組件屬性變化。03

創(chuàng)建SC_抓取的信號(hào)和連接創(chuàng)建SC_抓取的信號(hào)和連接（1）創(chuàng)建SC_抓取I/O信號(hào)

在“SC_抓取”窗口的“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“添加I/OSignals”，創(chuàng)建輸入、輸出信號(hào)。本項(xiàng)目創(chuàng)建兩個(gè)IO信號(hào)，修改“信號(hào)類型”、“信號(hào)名稱”，如下圖所示，然后單擊“確定”按鈕。

5-28創(chuàng)建SC_抓取I/O信號(hào)創(chuàng)建SC_抓取的信號(hào)和連接（2）創(chuàng)建SC_抓取的I/O連接

在“SC_抓取”窗口的“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡下，鼠標(biāo)左鍵單擊“添加I/OConnection”，創(chuàng)建IO信號(hào)和子組件間的連接關(guān)系。本項(xiàng)目IO信號(hào)與子組件間的連接關(guān)系，如下圖所示，然后單擊“確定”按鈕。（a）di_zhua與LineSensor連接（b）di_zhua與PoseMover[close]連接創(chuàng)建SC_抓取的信號(hào)和連接（2）創(chuàng)建SC_抓取的I/O連接（c）LineSensor與Attacher連接（d）di_zhua與LogicGate[NOT]連接（e）LogicGate[NOT]與PoseMover[open]連接（f）PoseMover[open]與Detacher連接創(chuàng)建SC_抓取的信號(hào)和連接（2）創(chuàng)建SC_抓取的I/O連接（g）Attacher與LogicSRLatch連接（h）Detacher與LogicSRLatch連接（i）LogicSRLatch與do_vacumm