輸送鏈跟蹤C(jī)onveyor-Tracking案例

MODULEMainMoudlePERStooldatatVacuum:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[0.2,[0,0,60],[1,0,0,0],0,0,0]];定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)tVacuumPERSwobjdatawobj_cnv1:=[FALSE,FALSE,"CNV1",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù)wobj_cnv1，隨CNV1運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)PERSwobjdataWobjBox:=[FALSE,TRUE,"",[[-86.398,269.736,1158.242],[0,1,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];定義固定的工件坐標(biāo)系WobjBoxPERSLoaddataLoadEmpty:=[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0];定義機(jī)器人空負(fù)載時(shí)的有效載荷數(shù)據(jù)，重量設(shè)為0.001kg，可其視為空載荷PERSLoaddataLoadFull:=[0.17,[0,0,-40],[1,0,0,0],0,0,0];定義機(jī)器人拾取產(chǎn)品時(shí)的負(fù)載數(shù)據(jù)PERSrobtargetpPick:=[[0,0,25],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,669.289]];定義機(jī)器人拾取產(chǎn)品位置目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERSrobtargetpHome:=[[0,0.000003881,1037.528207824],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0]];定義機(jī)器人工作原位HOME目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERSrobtargetpPlaceBase:=[[257,49.376,-0.608],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,0]];定義機(jī)器人放置產(chǎn)品基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERSrobtargetpPlace:=[[187,119.376,-0.608],[0,1,0,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0]];定義機(jī)器人放置產(chǎn)品位置目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)PERSspeeddatavMinEmpty:=[1500,400,6000,1000];PERSspeeddatavMidEmpty:=[2500,400,6000,1000];PERSspeeddatavMaxEmpty:=[5000,400,6000,1000];PERSspeeddatavMinLoad:=[800,400,6000,1000];PERSspeeddatavMidLoad:=[2000,400,6000,1000];PERSspeeddatavMaxLoad:=[4000,400,6000,1000];定義不同的速度數(shù)據(jù)，用于不同的運(yùn)動(dòng)過程PERSnumnCounter:=5;定義數(shù)值類型數(shù)據(jù)，用于放置計(jì)數(shù)，每個(gè)產(chǎn)品盒中放置8個(gè)產(chǎn)品PROCmain()主程序rInitAll;程序起始位置調(diào)用初始化程序，用復(fù)位機(jī)器人位置，信號數(shù)據(jù)MoveAbsJ絕對位置指令[[10.6346,12.9137,39.1326,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,0]]\NoEOffs,v1000,fine,tVacuum\WObj:=WobjBox;WHILETRUEDOWHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序rPick調(diào)用搭取產(chǎn)品程序rPostion;調(diào)用計(jì)算放置位置程序rPlace;調(diào)用放置產(chǎn)品程序ENDWHILEENDPROCPROCrInitAll()ActUnitCNV1ActUnit激活一個(gè)外軸單元系統(tǒng);MoveLpHome,v500,fine,tVacuum\WObj:=wobj0;移動(dòng)至工作原位HOMEResetdoVacuum;復(fù)位吸盤PulseDOc1RemAllPObj;PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出清除輸送鏈隊(duì)列中所有對象Dropwobjwobj_cnv1;DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)斷開與Cnv1的連接WaitTime0.3;等待0.3sPulseDOdoMoveBox;PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出，發(fā)出產(chǎn)品盒移動(dòng)脈沖信號，產(chǎn)品盒輸送鏈開始移動(dòng)，將空盒運(yùn)送至裝盒位置。nCounter:=1;復(fù)位計(jì)數(shù)器ENDPROCPROCrPick()聲明搭取產(chǎn)品程序WaitWObjwobj_cnv1\RelDist:=50;WaitW0bj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)等待與Cnv1建立連接，相對距離為50nn，即當(dāng)產(chǎn)品進(jìn)入啟動(dòng)窗口，被連接后，需要再移動(dòng)50nn才可被處理，通過對參數(shù)RelDist的更改，便于在調(diào)試過程靈活決定機(jī)器人工作范圍的起點(diǎn)，一般情況下，為了充分利用機(jī)器人的工作范圍，輸送鏈系統(tǒng)的0.0位置一般位于機(jī)器人的工作范圍以外，然后通過此參數(shù)的設(shè)置，保證機(jī)器人再輸送鏈運(yùn)行方向上的范圍起點(diǎn)在機(jī)器人可到達(dá)范圍內(nèi)，這樣調(diào)起來比較方便。MoveLOffs(pPick,0,0,80),vMaxEmpty,z20,tVacuum\WObj:=wobj_cnv1;移動(dòng)到拾取位置上方80mm處，跟隨CNV1運(yùn)行MoveLpPick,vMinEmpty,fine,tVacuum\WObj:=wobj_cnv1;移動(dòng)至拾取位置，跟隨CNV1運(yùn)動(dòng)SetdoVacuum;置位吸盤，搭取產(chǎn)品WaitTime0.02;等待0.02GripLoadLoadFull;加載產(chǎn)品有效載荷數(shù)據(jù)MoveLOffs(pPick,0,0,80),vMinLoad,z20,tVacuum\WObj:=wobj_cnv1;移動(dòng)到拾取位置上方80mm處，跟隨CNV1運(yùn)行ENDPROCPROCrPostion()TESTnCounterTEST對一個(gè)變量進(jìn)行判斷判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)器數(shù)值，產(chǎn)品盒中放置的8個(gè)產(chǎn)品CASE1:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,0,0);若為1則計(jì)算放置位置，就是在放置基準(zhǔn)點(diǎn)CASE2:pPlace:=Offs(pPlaceBase,0,70,0);若為2則計(jì)算放置位置，相對于放置基準(zhǔn)點(diǎn)來說，沿著WobjBox的Y方向偏移了70mmCASE3:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,0,0);若為2則計(jì)算放置位置，相對于放置基準(zhǔn)點(diǎn)來說，沿著WobjBox的X方向偏移了70mm依次類推CASE4:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-70,70,0);CASE5:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,0,0);CASE6:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-140,70,0);CASE7:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,0,0);CASE8:pPlace:=Offs(pPlaceBase,-210,70,0);DEFAULT:Stop;若計(jì)數(shù)器當(dāng)前值不等于上述任何情況，則認(rèn)為計(jì)數(shù)出錯(cuò)，停止機(jī)器人程序運(yùn)行ENDTESTENDPROCPROCrPlace()聲明放置產(chǎn)品程序MoveLOffs(pPlace,0,0,80),vMaxLoad,z20,tVacuum\WObj:=WobjBox;移動(dòng)放置處80nn處WaitDIdiBoxInPos,1;WaitDI等待一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值等待當(dāng)前放置工位處有產(chǎn)品盒，否則一直等待MoveLpPlace,vMinLoad,fine,tVacuum\WObj:=WobjBox;移動(dòng)放置位置ResetdoVacuum;復(fù)位吸盤，釋放產(chǎn)品WaitTime0.01;WaitTime0.01DropWObjwobj_cnv1;DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)處理該產(chǎn)品后，斷開與CNV1的連接，斷開連接的前一句運(yùn)動(dòng)指令使用的工件坐標(biāo)系不能為正在跟蹤的輸送鏈系統(tǒng)，否則會(huì)報(bào)警。GripLoadLoadEmpty;加載空負(fù)荷數(shù)據(jù)MoveLOffs(pPlace,0,0,80),vMidEmpty,z20,tVacuum\WObj:=WobjBox;移動(dòng)到放置位置上方80mm處，nCounter:=nCounter+1;計(jì)數(shù)器累計(jì)加1IFnCounter>8THEN判斷當(dāng)前計(jì)數(shù)器是否大于8PulseDOdoMoveBox;PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出若大于8則發(fā)出移動(dòng)產(chǎn)品盒輸送鏈脈沖信號，使對應(yīng)輸送鏈移動(dòng)一個(gè)產(chǎn)品盒的間隔，將下一個(gè)空產(chǎn)品盒移動(dòng)置放置工位處WaitDIdiBoxInPos,0;WaitDI等待一個(gè)輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值等待檢測傳感器復(fù)位，即滿載的產(chǎn)品盒移動(dòng)出放置工位nCounter:=1;將計(jì)數(shù)器復(fù)位ENDIFENDPROCPROCrCalib()聲明校準(zhǔn)輸送鏈及目標(biāo)點(diǎn)的程序，該程序只在調(diào)試過程中使用，機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)不調(diào)用該程序ActUnitCNV1;ActUnit激活一個(gè)外軸單元系統(tǒng)CNV1PulseDOc1RemAllPObj;PulseDO數(shù)字輸出信號進(jìn)行脈沖輸出移除輸送鏈隊(duì)列中所有的對象DropWObjwobj_cnv1;DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)斷開與CNV1的連接WaitTime0.3;等待0.3sWaitWObjwobj_cnv1;WaitW0bj等待輸送鏈上的工件坐標(biāo)等待CNV1系統(tǒng)建立連接MoveLpPick,v200,fine,tVacuum\WObj:=wobj_cnv1;將機(jī)器人移至機(jī)器人拾取產(chǎn)品位置，可選中此條指令或pPick點(diǎn)單擊示教器程序編輯器界面中的“修改位置”，即可完成對該基準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)的示教MoveLpPlaceB