工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)應(yīng)用（ABB） 課件2-1搭建工業(yè)機(jī)器人工作站

工業(yè)機(jī)器人工作站搭建與基本操作任務(wù)1搭建工業(yè)機(jī)器人工作站1.工業(yè)機(jī)器人工作站部件準(zhǔn)備2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊6.安裝和拆卸夾爪工具任務(wù)分析任務(wù)實施RobotStudio軟件本身提供了豐富的工業(yè)機(jī)器人模型庫和周圍設(shè)備模型庫，在創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站時，既可以直接從軟件內(nèi)部導(dǎo)入已有模型，也可以從外部導(dǎo)入繪制好的模型。本任務(wù)采用兩種方式導(dǎo)入模型，進(jìn)行合理擺放，并建立基本的工業(yè)機(jī)器人工作站。1.工業(yè)機(jī)器人工作站部件準(zhǔn)備工業(yè)機(jī)器人工作站由工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺、ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人底座、夾爪工具和繪圖模塊組成。2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺（1）打開RobotStudio軟件，創(chuàng)建空工作站在“文件”功能選項卡中依次選擇“新建”“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”，即可創(chuàng)建一個空工作站。2.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)平臺（2）導(dǎo)入“實訓(xùn)工作臺”1.選擇“基本”功能選項卡；2.單擊“導(dǎo)入幾何體”；3.選擇“瀏覽幾何體”，導(dǎo)入文件“實訓(xùn)工作臺”。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座（1）從指定路徑下的文件夾中選擇文件“機(jī)器人底座”3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座（2）將機(jī)器人底座移動/放置到實訓(xùn)工作臺1.在Freehand工具欄中選擇“移動”；2.左側(cè)“布局”瀏覽器中選擇“機(jī)器人底座”；3.在“視圖”中按住鼠標(biāo)左鍵拖移機(jī)器人底座。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座（3）使用“三點法”精準(zhǔn)將機(jī)器人底座放置實訓(xùn)工作臺，并獲取第一點坐標(biāo)值3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座（3）使用“三點法”精準(zhǔn)將機(jī)器人底座放置實訓(xùn)工作臺，并獲取第一點坐標(biāo)值1.在“放置對象”輸入框中，單擊“主點—從”的第一個坐標(biāo)框；2.在機(jī)器人底座上選中第一點，獲得機(jī)器人底座的X、Y、Z值。3.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人底座（4）同樣方法，依次確定第二、三、四、五、六點的坐標(biāo)值。完成后，單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，機(jī)器人底座精準(zhǔn)放置在實訓(xùn)平臺上。4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（1）在“基本”功能選項卡中，單擊“ABB模型庫”，選擇“IRB120”，導(dǎo)入機(jī)器人。4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機(jī)器人放置到機(jī)器人底座上。①在“基本”功能選項卡中，單擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機(jī)器人放置到機(jī)器人底座上。②選中左側(cè)“創(chuàng)建框架”的“框架位置”輸入框，在底座上表面選中中心點，獲得相應(yīng)坐標(biāo)值，單擊“創(chuàng)建”，生成“框架1”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機(jī)器人放置到機(jī)器人底座上。③同樣，在機(jī)器人底部中心創(chuàng)建“框架2”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機(jī)器人放置到機(jī)器人底座上。④右擊機(jī)器人“IRB120”，依次選擇“位置”“放置”“兩個框架”4.導(dǎo)入和放置工業(yè)機(jī)器人（2）采用“兩個框架”法將工業(yè)機(jī)器人放置到機(jī)器人底座上。⑤在彈出的“通過兩個框架進(jìn)行放置”輸入框中，“從”選擇“框架2”，“到”選擇“框架1”，單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（1）導(dǎo)入“繪圖模塊”，并將其拖放至適當(dāng)位置5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（2）通過“設(shè)定位置”精準(zhǔn)放置“繪圖模塊”。①在“布局”中右擊“繪圖模塊”，依次選擇“位置”“設(shè)定位置”，在彈出的“設(shè)定位置”輸入框中依次輸入坐標(biāo)值：[-735.5，1172.5，674.5，0，0，0]5.導(dǎo)入和放置繪圖模塊（2）通過“設(shè)定位置”精準(zhǔn)放置“繪圖模塊”。②單擊“應(yīng)用”“關(guān)閉”，完成繪圖模塊放置6.安裝和拆卸夾爪工具（1）安裝“夾爪工具”模型。①導(dǎo)入“夾爪工具”模型后，左鍵選中“夾爪工具”并按住不放，將其拖至機(jī)器人“IRB120”上松開，在彈出的對話框“是否希望更新‘夾爪工具’的位置”？選擇“是”，更新夾爪工具位置6.安裝和