工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.7 利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡_第1頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.7 利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡_第2頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.7 利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡_第3頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.7 利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡_第4頁
工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 5.2.7 利用線性運動指令MoveL示教三角形軌跡_第5頁
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文檔簡介

利用線性運動指MoveL示教三角形軌跡工業(yè)機器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握線性運動指令MoveL的應(yīng)用

任務(wù)導(dǎo)入

三角形軌跡示教點如圖所示，依次為p50、p60、p70。機器人的軌跡規(guī)劃是：先從初始位置運行到p50軌跡點上方，然后依次運行到p50、p60、p70，在回到p50點上方，完成三角形軌跡的運行，最后回到初始位置。新建一個例行程序，命名為“sanjiaoxing”并點擊“顯示例行程序”按鈕，進入到程序編輯界面，如圖所示建立了安全點“jpos10”，后；點擊“添加指令”菜單，完成第一句程序。添加“MoveJ”指令，操作機器人運動到p50點；采用“Offs”功能在p50點上方設(shè)置安全過渡點（具體操作步驟與之前建設(shè)圓形安全點相似）。點擊“添加指令”菜單，選擇“MoveL”命令，目標(biāo)點位置選擇“p50”，作為圓弧第一個點；此時機器人位置在p50點上，點擊“修改位置”按鈕，記錄該點位置數(shù)據(jù)。依次使用“MoveL”指令，完成p60、p70點的程序語句編寫；在編寫程序語句的過程中，應(yīng)記錄每一個目標(biāo)點的位置數(shù)據(jù)，點擊“修改位置”按鈕進行保存。復(fù)制、粘貼“MoveLp50...”程序語句，完成三角形軌跡的示教。完成三角形軌跡的示教點編寫；采用6.2.4中的方法，依次將“MoveJ...”和“MoveAbsJ”程序語句復(fù)制、粘貼到程序中。將指使機器人回到安全位置的程序語句中的“MoveJ...”更改為“MoveL”（具體方法在之前介紹過）

小結(jié)本次課主要介紹了線性運動指令MoveL的應(yīng)用。

課后作業(yè)

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