工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.1 中斷例行程序_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.1 中斷例行程序_第2頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.1 中斷例行程序_第3頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.1 中斷例行程序_第4頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.1 中斷例行程序_第5頁(yè)
已閱讀5頁(yè)，還剩2頁(yè)未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說(shuō)明：本文檔由用戶(hù)提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

中斷例行程序工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握什么是中斷例行程序掌握中斷例行程序的應(yīng)用場(chǎng)合和實(shí)現(xiàn)過(guò)程

學(xué)習(xí)內(nèi)容在程序執(zhí)行過(guò)程中，當(dāng)發(fā)生需要緊急處理的情況時(shí)，需要中斷當(dāng)前執(zhí)行的程序，跳轉(zhuǎn)程序指針到對(duì)應(yīng)的程序中，對(duì)緊急情況進(jìn)行相應(yīng)的處理。中斷就是指正常程序過(guò)程暫停，跳過(guò)控制，進(jìn)入中斷例行程序的過(guò)程。中斷過(guò)程中用于處理緊急情況的程序，我們稱(chēng)作中斷例行程序（TRAP）。中斷例行程序經(jīng)常被用于出錯(cuò)處理、外部信號(hào)的響應(yīng)等實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。

完整的中斷過(guò)程包括：觸發(fā)中斷，處理中斷、結(jié)束中斷。首先，通過(guò)獲取與中斷例行程序關(guān)聯(lián)在一起的中斷識(shí)別號(hào)，CONNECT指令，掃描與識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)在一起的中斷觸發(fā)指令，來(lái)判斷是否觸發(fā)中斷。觸發(fā)中斷原因可以是多種多樣的，它們有可能是一個(gè)輸入或輸出信號(hào)，也可能是一個(gè)時(shí)間延時(shí)，也有可能是機(jī)器人到達(dá)指定位置。在中斷條件為真時(shí)，觸發(fā)中斷，程序跳轉(zhuǎn)指針跳轉(zhuǎn)至與對(duì)應(yīng)識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)的程序中，進(jìn)行相應(yīng)的處理。在處理結(jié)束后，程序指針?lè)祷刂帘恢袛嗟牡胤?，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。

例題解析中斷的整個(gè)實(shí)現(xiàn)過(guò)程，首先通過(guò)掃描中斷識(shí)別號(hào)，然后掃描到與中斷識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)的觸發(fā)條件，判斷中斷觸發(fā)條件是否滿(mǎn)足。當(dāng)觸發(fā)條件滿(mǎn)足后，程序指針跳轉(zhuǎn)至通過(guò)CONNECT指令與識(shí)別號(hào)關(guān)聯(lián)起來(lái)的中端例行程序中。

例題解析

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽，若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間，僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請(qǐng)與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論