《工業(yè)機(jī)器人編程與操作（FANUC）》課件 任務(wù)2.1 示教器的認(rèn)知

項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人的基本操作任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知任務(wù)2.2工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)置【項(xiàng)目導(dǎo)入】在了解了機(jī)器人所處的環(huán)境要求和操作的安全規(guī)程之后，就可以采用示教器進(jìn)行機(jī)器人的基本操作了。機(jī)器人在進(jìn)行操作時(shí)需要參照坐標(biāo)系來確定空間的點(diǎn)位。在掌握機(jī)器人示教器的按鍵功能的基礎(chǔ)上，學(xué)會(huì)對(duì)坐標(biāo)系進(jìn)行設(shè)置、檢驗(yàn)和激活等基本操作，為機(jī)器人的編程操作打下良好的基礎(chǔ)。【任務(wù)提出】工業(yè)機(jī)器人示教器（TeachPendantTP）是一個(gè)人機(jī)交互手持裝置，通過“示教器”或人“手把手”兩種方式示教機(jī)械手如何動(dòng)作，控制器將示教過程記錄下來，然后機(jī)器人就按照記憶周而復(fù)始地重復(fù)示教動(dòng)作，通過工業(yè)機(jī)器人示教器可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控各項(xiàng)工作。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知本次任務(wù)要求如下：1、掌握示教器分類和作用；2、掌握示教器按鍵的分類和作用；3、能夠進(jìn)行示教器速率的設(shè)置；4、能夠進(jìn)行示教器分屏界面的設(shè)置；5、能夠使用示教器執(zhí)行程序；6、掌握如何點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知示教器是應(yīng)用工具軟件與用戶之間實(shí)現(xiàn)交互的操作裝置，它通過電纜與控制裝置連接。FANUC示教器經(jīng)歷了從單色TP到彩色TP的發(fā)展過程，如圖1-25所示。示教器的作用：移動(dòng)機(jī)器人編寫機(jī)器人程序試運(yùn)行程序生產(chǎn)運(yùn)行查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置、機(jī)器人位置信息等）手動(dòng)運(yùn)行等【知識(shí)點(diǎn)撥】任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知示教器的簡(jiǎn)介：【知識(shí)點(diǎn)撥】任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知一、示教器指示燈示教器在使用過程中，狀態(tài)指示燈處于點(diǎn)亮狀態(tài)，如圖所示。示教器指示燈點(diǎn)亮含義如下。處理中（Busy）：表示工業(yè)機(jī)器人控制柜在處理信息。單步（Step）：表示工業(yè)機(jī)器人正處于單步模式。暫停（Hold）：表示工業(yè)機(jī)器人正處于暫停狀態(tài)。異常（Fault）：表示工業(yè)機(jī)器人有故障發(fā)生。執(zhí)行（Run）：表示工業(yè)機(jī)器人正在執(zhí)行程序。I/O、運(yùn)轉(zhuǎn)、試運(yùn)行：功能根據(jù)應(yīng)用程序而定（此處為Handling運(yùn)用）?！局R(shí)點(diǎn)撥】任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵FANUC新版彩色示教器上有68個(gè)鍵控開關(guān)按鈕，是點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)置、編寫程序以及查看機(jī)器人狀態(tài)等功能的操作按鍵，如圖所示。【知識(shí)點(diǎn)撥】任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】菜單相關(guān)按鍵點(diǎn)動(dòng)相關(guān)按鍵編輯相關(guān)按鍵運(yùn)行相關(guān)按鍵其他按鍵任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】菜單相關(guān)按鍵任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】1功能鍵功能鍵（F1~F5）：對(duì)應(yīng)TP顯示屏最下方功能項(xiàng)。各TP界面中功能項(xiàng)不同。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】2NEXT鍵點(diǎn)擊NEXT鍵，可以對(duì)“功能選項(xiàng)”進(jìn)行翻頁。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3.MENU鍵點(diǎn)擊MENU鍵，顯示主菜單畫面。實(shí)用工具：顯示狀態(tài)；試運(yùn)行：為測(cè)試操作指定數(shù)據(jù)；手動(dòng)操作：執(zhí)行宏指令；報(bào)警:顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息；I/O：顯示和手動(dòng)設(shè)置處處，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)；設(shè)置：設(shè)置系統(tǒng)；文件：讀取/存儲(chǔ)文件；用戶：顯示用戶信息；任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3MENU鍵點(diǎn)擊MENU鍵，顯示主菜單畫面。一覽：列出和創(chuàng)建程序；編輯：編輯和執(zhí)行程序；數(shù)據(jù)：顯示/設(shè)置寄存器和工藝參數(shù)；狀態(tài)：顯示系統(tǒng)狀態(tài)；4D圖形：顯示機(jī)器人當(dāng)前位置；系統(tǒng)：設(shè)置系統(tǒng)變量、零點(diǎn)復(fù)歸等系統(tǒng)設(shè)置項(xiàng)目；用戶2：顯示KAREL輸出信息；瀏覽器：瀏覽網(wǎng)頁，只對(duì)ipendant有效任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】4FCTN鍵點(diǎn)擊FCTN鍵，顯示輔助菜單畫面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】4FCTN鍵—常用按鍵強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效跳過正在執(zhí)行的等待語句在簡(jiǎn)易菜單和完整菜單之間選擇取消所有IO信號(hào)的仿真設(shè)置重新啟動(dòng)控制柜任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】5SELECT鍵點(diǎn)擊SELECT鍵，快速進(jìn)入程序一覽界面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】6EDIT鍵點(diǎn)擊EDIT鍵，進(jìn)入正在編輯的程序界面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】7DISP鍵SHIFT鍵+DISP鍵：分屏。1、Single（一個(gè)畫面）；2、Double（兩個(gè)畫面）；3、Triple（三個(gè)畫面）；注意：在多畫面顯示時(shí)，若要執(zhí)行程序，必須將程序顯示在左側(cè)第1個(gè)畫面。單獨(dú)按DISP鍵：切換畫面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】8HELP鍵單獨(dú)按HELP鍵，切換到HINT提示畫面。SHIFT鍵+HELP鍵，切換到ALARM報(bào)警界面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】9GROUP鍵單獨(dú)按GROUP鍵，可在不同的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)組間切換。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】點(diǎn)動(dòng)相關(guān)按鍵任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】1SHIFT按鍵SHIFT按鍵有兩個(gè)，兩個(gè)按鍵功能相同，實(shí)際使用時(shí)只需要按住其中1個(gè)即可。SHIFT按鍵可與圖中框住的按鍵組合使用。SHIFT鍵+光標(biāo)鍵：翻頁SHIFT鍵+運(yùn)動(dòng)鍵：點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】2COORD按鍵單獨(dú)使用COORD鍵，用于切換示教坐標(biāo)系。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3速度鍵方法1：?jiǎn)为?dú)點(diǎn)擊任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3速度鍵方法2：任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】編輯相關(guān)按鍵返回鍵；光標(biāo)鍵；退格鍵；項(xiàng)目選擇鍵；確認(rèn)鍵；任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】1.返回鍵（PREV）用于從屬界面的返回；注意：點(diǎn)擊PREV無法返回非從屬關(guān)系的上一界面，如SELECT界面和EDIT界面。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】2.光標(biāo)鍵用于移動(dòng)光標(biāo)位置；單按：按一下移動(dòng)一格；SHIFT+光標(biāo)鍵：翻頁；任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3.BACKSPACE鍵用于刪除光標(biāo)前的字符。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】4.ITEM鍵可將光標(biāo)跳轉(zhuǎn)至目標(biāo)行。點(diǎn)擊ITEM鍵，輸入相應(yīng)行號(hào)，點(diǎn)擊ENTER鍵，光標(biāo)跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)行。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】運(yùn)行相關(guān)按鍵STEP：?jiǎn)尾?連續(xù)；HOLD：暫停；FWD：順向執(zhí)行程序；BWD：反向執(zhí)行程序。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】1.STEP按鍵點(diǎn)擊STEP鍵，切換機(jī)器人的“單步/連續(xù)”狀態(tài)黃色：?jiǎn)尾綘顟B(tài)綠色：連續(xù)狀態(tài)任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】2.HOLD按鍵點(diǎn)擊HOLD鍵，暫停正在執(zhí)行的程序任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3.FWD/BWD按鍵SHIFT+FWD順向執(zhí)行程序STEP燈為黃色時(shí)：?jiǎn)尾綀?zhí)行STEP燈為綠色時(shí)：連續(xù)執(zhí)行任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】3.FWD/BWD按鍵SHIFT+BWD逆向執(zhí)行程序注意：逆向執(zhí)行程序只能為單步執(zhí)行。任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】其他按鍵任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】1.i鍵i鍵可與圖中圈出的按鍵組合使用任務(wù)2.1示教器的認(rèn)知二、示教器功能按鍵【知識(shí)點(diǎn)撥】2.RESET復(fù)位鍵MENU-ALARM查看報(bào)警信息排除故障原因；點(diǎn)擊RESET鍵，消除報(bào)警。任務(wù)操作考核工單

任務(wù)實(shí)施請(qǐng)大家按照步驟，完成對(duì)應(yīng)的操作任務(wù)，同時(shí)完成教材中的填空。【操作步驟