智能小車硬件介紹

整車模型驅動電路控制單元傳感器舵機電機第1頁/共71頁第2頁/共71頁智能汽車設計基礎—硬件

從外觀上看，智能車系統(tǒng)主要表現(xiàn)為由一系列的硬件組成，包括組成車體的底盤、輪胎、舵機裝置、馬達裝置、道路檢測裝置、測速裝置和控制電路板等。本章主要介紹智能車設計中使用到的傳感器（包括光電式傳感器、圖像傳感器和測速傳感器等）和控制電路板中的功能電路設計。第3頁/共71頁2.1傳感器系統(tǒng)12.2電路設計2智能汽車設計基礎—硬件第4頁/共71頁傳感器系統(tǒng)

在工程上，系統(tǒng)中各種物理量都必須轉換成一定規(guī)格的信號（電信號或氣壓信號）才能被檢測、采集和顯示。所謂傳感器，即是將被測量按照一定的物理或化學原理轉換成某種規(guī)定的輸出信號的裝置或器件。第5頁/共71頁傳感器系統(tǒng)通常，傳感器由敏感元件和轉換元件組成。敏感元件能夠隨著被測量的變化而引起某種易被測量的信號的變化，而轉換元件則將敏感元件感受或響應的被測量轉換成適于傳輸或測量的電信號部分，具體的電量形式取決于敏感元件的原理。除此之外，由于轉換元件的輸出信號一般都很微弱，為方便傳輸、轉換、處理及顯示，通常有信號調理轉換電路、輔助電路等，將轉換元件輸出的電信號進行放大或運算調制。因此，傳感器的組成通常包括敏感元件、轉換元件、信號調理轉換電路和輔助電路，如圖所示。隨著半導體器件與集成技術的發(fā)展，傳感器的信號調理轉換電路與敏感元件、轉換元件等一起集成在同一芯片上，安裝在傳感器的殼體里。第6頁/共71頁傳感器系統(tǒng)圖2.1傳感器組成方框圖圖2.1傳感器組成方框圖第7頁/共71頁傳感器系統(tǒng)智能汽車設計中涉及到的傳感器主要有四種：

光電式傳感器

圖像傳感器磁場檢測傳感器

測速傳感器第8頁/共71頁光電式傳感器

光電式傳感器是利用光電器件把光信號轉換成電信號的裝置。光電式傳感器工作時，先將被測量轉換為光量的變化，然后通過光電器件再把光量的變化轉換為相應的電量變化，從而實現(xiàn)非電量的測量。光電式傳感器的核心（敏感元件）是光電器件，光電器件的基礎是光電效應。第9頁/共71頁光電式傳感器光電式傳感器的結構簡單，響應速度快，可靠性較高，能實現(xiàn)參數(shù)的非接觸測量，因此廣泛地應用于各種工業(yè)自動化儀表中。光電式傳感器可用來測量光學量或測量已先行轉換為光學量的其他被測量，然后輸出一定形式的電信號。在測量光學量時，光電器件是作為敏感元件使用；而測量其他物理量時，它是作為轉換元件使用。光電式傳感器由光路及電路兩大部分組成，光路部分實現(xiàn)被測量信號對光量的控制和調制，電路部分完成從光信號到電信號的轉換。。第10頁/共71頁光電式傳感器圖2.2光電式傳感器的基本組成第11頁/共71頁光電式傳感器1．光電管的結構與工作原理

光電管有真空光電管和充氣光電管兩類，兩者在結構上比較相似，均由一個陰極和一個陽極構成，并且密封在一只真空玻璃管內。陰極裝在玻璃管內壁上，其上涂有光電發(fā)射材料。陽極通常用金屬絲彎曲成矩形或圓形，置于玻璃管的中央。當光照在陰極上時，中央陽極可收集從陰極上逸出的電子，在外電場作用下形成電流。充氣光電管的靈敏度好，但其穩(wěn)定性較差、惰性大，容易受溫度影響。在智能車的光電式傳感器模塊設計中，由于要求溫度影響小和靈敏度穩(wěn)定，所以一般都采用真空式光電管。第12頁/共71頁光電式傳感器2．主要性能光電器件的性能主要由伏安特性、光照特性、光譜特性、響應時間、峰值探測率和溫度特性來描述。其中，伏安特性、光照特性和光譜特性是選擇光電器件的主要指標。

（1）光電管的伏安特性在一定的光照射下，對光電器件的陰極所加電壓與陽極所產生電流之間的關系稱為光電管的伏安特性。它是應用光電式傳感器參數(shù)的主要依據(jù)。第13頁/共71頁光電式傳感器

（2）光電管的光照特性當光電管的陽極和陰極之間所加電壓一定時，光通量與光電流之間的關系為光電管的光照特性。光照特性曲線的斜率（光電流與入射光光通量之比）稱為光電管的靈敏度。

（3）光電管的光譜特性一般對于光電陰極材料不同的光電管，它們有不同的紅限頻率因此它們可用于不同的光譜范圍。除此之外，即使照射在陰極上的入射光的頻率高于紅限頻率，并且強度相同，隨著入射光頻率的不同，陰極發(fā)射的光電子的數(shù)量也不會相同，即同一光電管對于不同頻率的光的靈敏度不同，這就是光電管的光譜特性。第14頁/共71頁圖像傳感器圖像傳感器在智能車設計中非常常見。智能車路徑識別模塊中的攝像頭的重要組成部分就是圖像傳感器。圖像傳感器又稱為成像器件或攝像器件，可實現(xiàn)可見光、紫外線、X射線、近紅外光等的探測，是現(xiàn)代視覺信息獲取的一種基礎器件。因其能實現(xiàn)信息的獲取、轉換和視覺功能的擴展（光譜拓寬、靈敏度范圍擴大），能給出直觀、真實、多層次、多內容的可視圖像信息，圖像傳感器在現(xiàn)代科學技術中得到越來越廣泛的應用。第15頁/共71頁圖像傳感器

1．CCD圖像傳感器的分類CCD圖像傳感器從結構上可以分為兩類：一類是用于獲取線圖像的，稱為線陣CCD；另一類是用于獲取面圖像的，稱為面陣CCD。（1）線陣CCD圖像傳感器對于線陣CCD，它可以直接接收一維光信息，而不能直接將二維圖像轉換為一維的電信號輸出，為了得到整個二維圖像的輸出，就必須用行掃描的方法來實現(xiàn)。第16頁/共71頁圖像傳感器（2）面陣CCD圖像傳感器面陣CCD圖像傳感器的感光單元呈二維矩陣排列，能檢測二維平面圖像。由于傳輸與讀出方式不同，面陣圖像傳感器有許多類型，常見的傳輸方式有行傳輸、幀傳輸和行間傳輸三種。2．CCD圖像傳感器的特性參數(shù)

CCD圖像器件的性能參數(shù)包括靈敏度、分辨率、信噪比、光譜響應、動態(tài)范圍和暗電流等，CCD器件性能的優(yōu)劣可由上述參數(shù)來衡量。第17頁/共71頁圖像傳感器

（1）光電轉換特性

CCD圖像傳感器的光電轉換特性如圖所示。圖中x軸表示曝光量，y軸表示輸出信號幅值，QSAT表示飽和輸出電荷，QDARK表示暗電荷輸出，ES表示飽和曝光量。

圖2.3CCD光電轉換特性第18頁/共71頁圖像傳感器由圖可以看出，輸出電荷與曝光量之間有一個線性工作區(qū)域，在曝光量不飽和時，輸出電荷正比于曝光量，當曝光量達到飽和曝光量后，輸出電荷達到飽和值，并不隨曝光量的增加而增加。曝光量等于光強乘以積分時間，即

(2.1)

式中，為光強；為積分時間，即起始脈沖的周期。暗電荷輸出為無光照射時CCD的輸出電荷。一只良好的CCD傳感器，應具有低的暗電荷輸出。第19頁/共71頁圖像傳感器

（2）靈敏度和靈敏度不均勻性CCD圖像傳感器的靈敏度或稱為量子效率，標志著器件光敏區(qū)的光電轉換效率，用在一定光譜范圍內單位曝光量下器件輸出的電流或電壓表示。實際上，圖中CCD光電轉換特性曲線的斜率就是器件的靈敏度，即

(2.2)理想情況下，CCD器件受均勻光照時，輸出信號幅度完全一樣。實際上，由于半導體材料不均勻和工藝條件因素影響，在均勻光照下，CCD器件的輸出幅度出現(xiàn)不均勻現(xiàn)象。第20頁/共71頁圖像傳感器

（3）分辨率分辨率是用來表示分辨圖像中明細細節(jié)的能力的。它通常有兩種不同的表示方式：

①極限分辨率。一黑一白兩個線條稱為一個“線對”，透過對應光的亮度為一明一暗。而極限分辨率是指人眼能夠分辨的最細線條數(shù)，通常用每毫米線對數(shù)（1P/mm）來表示。

②調制傳遞函數(shù)。每毫米長度上所包含的線對數(shù)稱為空間頻率，其單位是1P/mm。設調幅波信號的最大值為最小值為，平均值為，振幅為，如圖所示，定義調制度M為第21頁/共71頁圖像傳感器(2.4)

圖2.4調制度的定義第22頁/共71頁圖像傳感器

調幅波信號通過器件傳遞輸出后，通常調制度受到的損失減小。一般來說，調制度隨空間頻率增加而減小。為了客觀地表示CCD傳感器的分辨率，一般采用調制傳遞函數(shù)（ModulationTransferFunction,MTF）來表示。MTF的定義為：在各個空間頻率下，CCD器件的輸出信號的調制度與輸入信號的調制度的比值，即(2.5)式中，為空間頻率。第23頁/共71頁圖像傳感器

MTF能夠客觀地反映CCD器件對于不同頻率的目標成像的清晰程度。隨著空間頻率的增加，MTF值減小。當MTF減小到某一值時，圖像就不能夠清晰分辨，該值對應的空間頻率為圖像傳感器能分辨的最高空間頻率。

（4）CCD的噪聲

CCD的噪聲源可歸納為三類：散粒噪聲、暗電流噪聲和轉移噪聲。

①散粒噪聲光注入光敏區(qū)產生信號電荷的過程可以看成是獨立、均勻連續(xù)發(fā)生的隨機過程。單位時間內光產生的信號電荷數(shù)并非絕對不變，而是在一個平均值上作微小波動，這一微小波動的起伏便形成散粒噪聲，又稱為白噪聲。第24頁/共71頁圖像傳感器

②暗電流噪聲暗電流噪聲可以分為兩部分：其一是耗盡層熱激發(fā)產生的，可用泊松分布描述；其二是復合產生中心非均勻分布，特別是在某些單元位置上形成暗電流尖峰。由于器件工作時各個信號電荷包的積分地點不同，讀出路徑也不同，這些尖峰對各個電荷包貢獻的電荷量不等，于是形成很大的背景起伏，這就是常稱的固定圖像噪聲的起因。

③轉移噪聲轉移噪聲產生的主要原因有：轉移損失引起的噪聲、界面態(tài)俘獲引起的噪聲和體態(tài)俘獲引起的噪聲。輸出結構采用浮置柵放大器，噪聲最小。第25頁/共71頁圖像傳感器3．攝像頭的工作原理

攝像頭以隔行掃描的方式采樣圖像，當掃描到某點時，就通過圖像傳感芯片將該點處圖像的灰度轉換成與灰度對應的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。具體而言（參見圖），攝像頭連續(xù)地掃描圖像上的一行，就輸出一段連續(xù)的視頻信號，該電壓信號的高低起伏正反映了該行圖像的灰度變化情況。當掃描完一行，視頻信號端就輸出一個低于最低視頻信號電壓的電平（如0.3V），并保持一段時間。這樣相當于緊接著每行圖像對應的電壓信號之后會有一個電壓“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脈沖，它是掃描換行的標志。

第26頁/共71頁圖像傳感器然后掃描新的一行，如此下去，直到掃描完該場的信號，接著會出現(xiàn)一段場消隱信號。其中有若干個復合消隱脈沖（簡稱消隱脈沖），在這些消隱脈沖中，有一個消隱脈沖遠寬于其他的消隱脈沖（即該消隱脈沖的持續(xù)時間遠長于其他的消隱脈沖的持續(xù)時間），該消隱脈沖又稱為場同步脈沖，標志著新的一場的到來。攝像頭每秒掃描25幀圖像，每幀又分奇、偶兩場，故每秒掃描50場圖像。第27頁/共71頁圖像傳感器圖2.5攝像頭視頻信號第28頁/共71頁ＰＡＬ信號第29頁/共71頁back第30頁/共71頁圖像傳感器通常，攝像頭產品說明上會給出有效像素和分辨率，但通常不會具體介紹視頻信號行的持續(xù)時間、行消隱脈沖的持續(xù)時間等參數(shù)，而這些參數(shù)又關系到圖像采樣的時序控制。因此需要設計軟、硬件方法對這些參數(shù)進行實際測量。表給出了常見的1/3OmniVisionCMOS攝像頭的時序參數(shù)，以供參考。第31頁/共71頁圖像傳感器表2.1常見的1/3OmniVisionCMOS攝像頭的時序參數(shù)第32頁/共71頁磁場檢測傳感器根據(jù)麥克斯韋電磁場理論，交變電流會在周圍產生交變的電磁場。智能汽車競賽使用路徑導航的交流電流頻率為20kHz，產生的電磁波屬于甚低頻（VLF）電磁波。甚低頻頻率范圍處于工頻和低頻電磁破中間，為3kHz～30kHz，波長為100km～10km。如下圖所示：第33頁/共71頁磁場檢測傳感器測量原理以及相應的傳感器：（1）電磁感應磁場測量方法：電磁線磁場傳感器，磁通門磁場傳感器，磁阻抗磁場傳感器。（2）霍爾效應磁場測量方法：半導體霍爾傳感器、磁敏二極管，磁敏三極管。（3）各向異性電阻效應（AMR）磁場測量方法。（4）載流子自旋相互作用磁場測量方法：自旋閥巨磁效應磁敏電阻、自旋閥三極管磁場傳感器、隧道磁致電阻效應磁敏電阻。（5）超導量子干涉（SQUID）磁場測量方法：SQUID薄膜磁敏元件。（6）光泵磁場測量方法：光泵磁場傳感器。（7）質子磁進動磁場測量方法。（8）光導纖維磁場測量方法。第34頁/共71頁磁場檢測傳感器電磁感應線圈的方案通電導線周圍的磁場是一個矢量場，場的分布如圖所示。如果在通電直導線兩邊的周圍豎直放置兩個軸線相互垂直并位于與導線相垂直平面內的線圈，則可以感應磁場向量的兩個垂直分量，進而可以獲得磁場的強度和方向。根據(jù)法拉第定律，線圈磁場傳感器的內部感應電壓E與磁場B(t)、電磁線圈的圈數(shù)N、截面積A的關系有：第35頁/共71頁磁場檢測傳感器由于本設計中導線中通過的電流頻率較低，為20kHz，且線圈較小，令線圈中心到導線的距離為r，認為小范圍內磁場分布是均勻的。再根據(jù)圖3所示的導線周圍磁場分布規(guī)律，則線圈中感應電動勢可近似為：即線圈中感應電動勢的大小正比于電流的變化率，反比于線圈中心到導線的距離。其中常量K為與線圈擺放方法、線圈面積和一些物理常量有關的一個量，具體的感應電動勢常量須實際測定來確定。第36頁/共71頁磁場檢測傳感器電路設計原理：感應線圈信號選頻放大整流與檢測第37頁/共71頁磁場檢測傳感器1、感應磁場線圈：檢測線圈可以自行繞制，也可以使用市場上能夠比較方便購買的工字10mH的電感。如圖所示這類電感體積小，Q值高，具有開放的磁芯，可以感應周圍交變的磁場。如圖所示：第38頁/共71頁磁場檢測傳感器2、信號選頻放大使用電感線圈可以對其周圍的交變磁場感應出響應感應電動勢。這個感應電動勢信號具有以下特點：（1）信號弱：（2）噪聲多可以使用LC串并聯(lián)電路來實現(xiàn)選頻電路（帶通電路），如圖所示：上述電路中，E是感應線圈中的感應電動勢，L是感應線圈的電感量，R0是電感的內阻，C是并聯(lián)諧振電容。上述電路諧振頻率為：已知感應電動勢的頻率f0＝20kHz，感應線圈電感為L=10mH，可以計算出諧振電容的容量為：第39頁/共71頁磁場檢測傳感器為了能夠更加準確測量感應電容式的電壓，還需要將上述感應電壓進一步放大，一般情況下將電壓峰峰值放大到1-5V左右，就可以進行幅度檢測，所以需要放大電路具有100倍左右的電壓增益（40db）。最簡單的設計可以只是用一階共射三極管放大電路就可以滿足要求，如下圖所示第40頁/共71頁磁場檢測傳感器3、幅度測量測量放大后的感應電動勢的幅值E可以有多種方法。最簡單的方法就是使用二極管檢波電路將交變的電壓信號檢波形成直流信號，然后再通過單片機的AD采集獲得正比于感應電壓幅值的數(shù)值。如下圖所示：第41頁/共71頁測速傳感器

在智能汽車設計中，測速傳感器的設計主要有兩種方案：霍爾傳感器和光電式脈沖編碼器。

1．霍爾傳感器

霍爾傳感器是基于霍爾效應原理，將電流、磁場、位移、壓力、壓差轉速等被測量轉換成電動勢輸出的一種傳感器。雖然轉換率低、溫度影響大、要求轉換精度較高時必須進行溫度補償，但霍爾傳感器具有結構簡單、體積小、堅固、頻率響應寬（從直流到微波）、動態(tài)范圍（輸出電動勢的變化）大、無觸點、壽命長、可靠性高，以及易于微型化和集成電路化等優(yōu)點。

第42頁/共71頁測速傳感器（1）霍爾效應原理金屬或半導體薄片置于磁場中，當有電流流過時，在垂直于電流和磁場的方向上將產生電動勢，這種物理現(xiàn)象稱為霍爾效應。如圖所示，假設薄片為型半導體，磁場方向垂直于薄片，磁感應強度為。在薄片左右兩端通以電流（稱為控制電流），那么半導體中的截流子（電子）將沿著與電流的相反方向運動。由于外磁場的作用，使電子受到磁場力（洛侖茲力）作用而發(fā)生偏轉，結果在半導體的后端面上電子有所積累而帶負電，前端面則因缺少電子而帶正電，在前后兩個端面之間形成電場。

第43頁/共71頁測速傳感器圖2.6霍爾效應原理圖第44頁/共71頁測速傳感器這時，在半導體前后兩個端面之間（即垂直于電流和磁場的方向）建立的電場稱為霍爾電場，相應的電勢就稱為霍爾電勢。利用霍爾效應制成的傳感元件稱為霍爾傳感器，的大小正比于控制電流和磁感應強度，即 (2.6)式中，為霍爾系數(shù)，，其中為載流體的電阻率；為載流子的遷移率；為靈敏度，。若磁場方向與元件平面成角度時，則作用在元件上的有效磁場是其法線方向的分量，即，則有 (2.7)第45頁/共71頁測速傳感器由式(2.6)和式(2.7)可以看出，霍爾電勢的大小正比于控制電流和磁感應強度，靈敏度表示在單位磁感應強度和單位控制電流時輸出霍爾電勢的大小，一般要求越大越好，元件的厚度d越薄，就越大，所以霍爾元件的厚度都很薄。當載流電流材料和幾何尺寸確定后，霍爾電勢的大小只和控制電流I和磁感應強度B有關，因此霍爾式傳感器可用來探測磁場和電流，由此可測量壓力、振動等。第46頁/共71頁測速傳感器（2）霍爾元件的基本結構霍爾元件的結構很簡單，由霍爾片、四根引線和殼體組成。霍爾片是一塊矩形半導體單晶薄片，從中引出四根引線，其中兩根引線上施加激勵電壓或電流，稱為激勵電極（控制電極），另外兩根引線稱為霍爾輸出引線，又稱為霍爾電極?；魻栐臍んw是用非導磁金屬、陶瓷或環(huán)氧樹脂封裝的。

（3）霍爾式轉速傳感器的結構圖是三種不同結構的霍爾式轉速傳感器。轉盤的輸入軸與被測轉軸相連，當被測轉軸轉動時，轉盤隨之轉動，固定在轉盤附近的霍爾傳感器便可在每一個小磁鐵通過時產生一個相應的脈沖，檢測出單位時間的脈沖數(shù)，便可知被測轉速。根據(jù)磁性轉盤上小磁鐵數(shù)目多少，就可以確定傳感器測量轉速的分辨率。第47頁/共71頁測速傳感器圖2.7三種不同結構的霍爾式轉速傳感器

圖2.7三種不同結構的霍爾式轉速傳感器第48頁/共71頁測速傳感器2．光電式脈沖編碼器光電式脈沖編碼器可將機械位移、轉角或速度變化轉換成電脈沖輸出，是精密數(shù)控采用的檢測傳感器。光電編碼器的最大特點是非接觸式，此外還具有精度高、響應快、可靠性高等特點。光電編碼器采用光電方法，將轉角和位移轉換為各種代碼形式的數(shù)字脈沖，如圖所示光電式脈沖編碼器，在發(fā)光元件和光電接收元件中間，有一個直接裝在旋轉軸上的具有相當數(shù)量的透光扇形區(qū)的編碼盤，在光源經(jīng)光學系統(tǒng)形成一束平行光投在透光和不透光區(qū)的碼盤上時，轉動碼盤，在碼盤的另一側就形成光脈沖，脈沖光照射在光電元件上就產生與之對應的電脈沖信號。第49頁/共71頁光電編碼器第50頁/共71頁測速傳感器圖2.8光電式脈沖編碼器結構第51頁/共71頁測速傳感器光電編碼器的精度和分辨率取決于光電碼盤的精度和分辨率，取決于刻線數(shù)。目前，已能生產徑向線寬為6.7×10-8rad的碼盤，其精度達1×10-8，比接觸式的碼盤編碼器的精度要高很多個數(shù)量級。如進一步采用光學分解技術，可獲得更多位的光電編碼器。光電編碼器按其結構的轉動方式可分為直線型的線性編碼器和轉角型的軸角編碼器兩種類型，按脈沖信號的性質可分為有增量式和絕對式兩種類型。第52頁/共71頁測速傳感器增量式編碼器碼盤圖案和光脈沖信號均勻，可將任意位置為基準點，從該點開始按一定量化單位檢測。該方案無確定的對應測量點，一旦停電則失掉當前位置，且速度不可超越計數(shù)器極限相應速度，此外由于噪聲影響可能造成計數(shù)積累誤差。該方案的優(yōu)點是其零點可任意預置，且測量速度僅受計數(shù)器容量限制。第53頁/共71頁測速傳感器絕對式編碼器的碼盤圖案不均勻，編碼器的碼盤與碼道位數(shù)相等，在相應位置可輸出對應的數(shù)字碼。其優(yōu)點是坐標固定，與測量以前狀態(tài)無關，抗干擾能力強，無累積誤差，具有斷電位置保持，不讀數(shù)時移動速度可超越極限相應速度，不需方向判別和可逆計數(shù)，信號并行傳送等；其缺點是結構復雜、價格高。要想提高光電編碼器的分辨率，需要提高碼道數(shù)目或者使用減速齒輪機構組成雙碼盤機構，將任意位置取作零位時需進行一定的運算。第54頁/共71頁認識最小系統(tǒng)以MC9S12為核心的最小系統(tǒng)主要包括以下幾個部分：時鐘電路、串口電路、BDM接口、供電電路、復位電路和調試小燈。第55頁/共71頁認識最小系統(tǒng)時鐘電路給單片機提供一個外接的石英晶振BDM接口讓用戶可以通過BDM頭向單片機下載和調試程序供電接口主要是給單片機提供電源復位電路是通過一個復位芯片在電壓達到正常值時給單片機一個復位信號指示小燈可提供單片機是否供電與運行是否正常的信息第56頁/共71頁BDM后臺調試模式BDM（BackgroundDebugMode）調試的基本原理時在片內嵌入一個智能化的通信模塊，通過單線通信協(xié)議與外界通信。BDM模塊對存儲空間的讀/寫只占用S12的空周期，因而不影響CPU的運行，可在MCU全速運行使，動態(tài)改變存儲器或I/O的內容，從而實現(xiàn)對應用系統(tǒng)的動態(tài)在線調試。此類指令屬BDM模塊的硬件指令。第57頁/共71頁BDM重要功能應用程序的擦除與下載實現(xiàn)應用程序態(tài)調試，包括動態(tài)調試和靜態(tài)調試（設置斷點、跟蹤）配置與修復單片機內部資源，對應用程序做加密處理等第58頁/共71頁BDM調試器實現(xiàn)串口或USB口到單線通信口的轉換的單片機系統(tǒng)利用2個I/O口引腳，一個引腳控制目標CPU的RESET信號，另一個引腳控制目標CPU的BKGD信號，即單線通信信號。跳線含義：選擇目標板的工作電壓及供電方式1個－目標板外部供電2個－目標板由BDM調試器供電通過給BDM調試器編程，實現(xiàn)調試器和目標機的單線通信。第59頁/共71頁硬件電路設計電源模塊的設計電機驅動電路速度采集模塊加速度傳感器模塊圖像采集模塊無線模塊第60頁/共71頁