《上下料機械手設計11000字（論文）》

年，濟南二機床廠與美國ISI公司合作，生產了我國第一條自動化生產線，隨后在哈飛汽車公司正式運作。這是我國首次釆用具備世界先進水平的自動化生產線，標志著我國同世界先進水平接軌[15]。2007年，濟南二機床廠自主研發(fā)的自動化生產線成功，并于2007年在榮成華泰有限公司正式運作，這是我國國內第一條具備自主知識產權、制造的自動化生產線，奠定了我國的沖壓自動化技術的基礎[16][17],打破了一直以來外國企業(yè)的壟斷，具有非常重大的意義。2011年，濟南二機床廠成功攻克了“大型快速高效數(shù)控全自動沖壓生產線”國家科技重大專項，并通過了國家的驗收[18]。它的效率非常高，工作節(jié)拍可達每分鐘15次，整條生產線包括一臺LS4-1800B閉式四點多連桿壓力機、三臺J39-800C閉式四點壓力機和雙臂快速送料系統(tǒng)[18]。1.3上下料機械手發(fā)展趨勢隨著科學技術的迅猛發(fā)展，電子技術和計算機技術推動著各行各業(yè)進行著自動化的技術革新，沖壓技術也不例外，也在向著自動化的道路前進。它的發(fā)展趨勢主要有以下三方面[19-21]：高精度化：高精度化主要體現(xiàn)在兩方面，一方面是運動部件的位置控制，它的實現(xiàn)主要是因為計算機技術的興起，使得加工精度得到很好的保證，同時位置誤差補償技術在各個精密行業(yè)得到廣泛應用，使得現(xiàn)在許多的高精密件的誤差可以控制在微米的范圍內；另一方面是送料的精確度。高速度化：企業(yè)的競爭越來越激烈，只有提高生產效率才能更好地和世界先進技術接軌，因此提高生產效率具有重大意義。高自動化：自動化是各行各業(yè)面臨的發(fā)展趨勢，沖壓行業(yè)也不例外，高自動化不僅提高了生產效率，減少了人在生產中的參與，同時降低了安全隱患，更加便于管理。1.4主要研究內容本文設計的是一款結構簡單、應用普遍的上下料擺臂式機械手。通過查閱資料進行科學系統(tǒng)分析,提出設計的方案,進行合理設計,借助三維繪圖軟件設計上下料機械手的機構。具體研究內容如下:(1).借助三維建模軟件,設計出上下料機械手的結構,分析裝配結構的合理性,是否存在干涉情況等。(2)將不同的設計方案對比分析,包括結構的復雜性、功能的穩(wěn)定性等。得出一套最優(yōu)的設計方案。1.5本章小結本章主要通過收集資料、查閱文獻說明了上下料機械手的研究背景和研究意義，并對國內外機械手的發(fā)展進行了詳細介紹，最后明確的本課題的主要研究內容和研究方向。2.方案設計2.1機械手的工作原理、組成及其分類2.1.1機械手的工作原理機械手的工作原理是在PLC程序操控的條件下，用氣壓傳動、液壓驅動或電力驅動的方法，完成執(zhí)行機構的相對應部位發(fā)作需求，有次序，有運動軌道，有必定速度和時刻的動作。根據(jù)控制系統(tǒng)的信息，向執(zhí)行機構發(fā)出指令，必要時對機械手位置進行追蹤，動作出現(xiàn)錯誤或故障時發(fā)出報警信號。方位檢測設備會隨時將執(zhí)行機構的實際方位反饋給控制系統(tǒng)，與設定方位進行比較，然后通過控制系統(tǒng)進行調整，使執(zhí)行機構達到一定精度的設定方位。2.1.2機械手的組成圖2-1機械手的組成方框圖機械手的整體結構主要部分包括自動執(zhí)行器、驅動繼電系統(tǒng)、控制器、以及自動定位器和檢查器等裝置。各個網(wǎng)絡子系統(tǒng)的相互關系框圖如以下方框中的圖2.1所示。圖2-1機械手的組成方框圖1)執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構主要包括手部、腕部、臂部、腰座和行走機構，手部主要實現(xiàn)機械手對工件的抓取或吸放功能；腕部可以實現(xiàn)手部整體自由度的變化，它將手部和臂部連接與一體，可以更靈活的調節(jié)手部工件的方位；臂部是機械手的重要支持部分，它可以實現(xiàn)機械手主要空間運動，同時也是驅動或傳動機構安裝和工作的重要位置；基座可以支撐機械手的整體結構，也是機械手內部電器設備和傳動機構的重要安裝部位；根據(jù)環(huán)境需要，機械手可以加裝行走機構，以提高機械手的工作范圍。各個結構相互連接和配合，才能成為機械手完整的執(zhí)行系統(tǒng)[20]。2）驅動機構驅動機構可以作為工業(yè)機械手的重要動力來源，根據(jù)負載和工作情況等要求機械手的驅動系統(tǒng)主要包括液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和復合驅動[20]。3）控制系統(tǒng)和反饋系統(tǒng)：機械手的控制可以釆用PC上位機、專用控制器或可編程控制器。機械手的工作往往分為連續(xù)工作和點動工作，這就需要系統(tǒng)根據(jù)實際要求，設置控制參數(shù)和編寫相應的程序。根據(jù)控制要求，也可以加入反饋元件如傳感器，組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以完成更加精確可靠的操作任務[22]。2.1.3機械手的分類1)根據(jù)作業(yè)特點可以分為：承擔搬運工作的機械手，該機械手可以為加工設備裝卸需要的毛胚、夾具或工件。生產工業(yè)用的機械手，例如焊接機械手、裝配或切割機械手。通用工業(yè)機械手，用途廣泛，適用于各種生產作業(yè)。2)根據(jù)功能分：專用機械手，該機械手針對性強，通常采用固定程序在專門的加工設備中使用，同時它可以實現(xiàn)大批量生產，動作雖然簡單，但實用可靠。如柱銷加工裝卸機械手。通用機械手，該機械手往往安裝獨立控制系統(tǒng)，可以因加工場合不同而變換不同的加工程序，所以其適用范圍廣，通用性強，而且可以實現(xiàn)一定的批量生產。如本機械手。示教再現(xiàn)機械手，就是釆用示教法編程的通用機械手，按照既定的演示規(guī)則操作工作。3)按控制方式：固定程序機械手，機械手控制程序單一，不可變，適用于針對性加工設備。可編程機械手，往往會有一個可編程控制器，依據(jù)實際工作要求，編寫相應的控制程序。4)按坐標形式：機械手一般可分為關節(jié)坐標型、球坐標型、直角坐標型和圓柱坐標型等方式[20]。2.2運動方式設計為了能夠對工件進行有效定位,抓取被加工件放置到沖壓線上進行沖壓,需要抓取、平移、旋轉這三個動作[23],為更直觀的表述，建立如圖2-2所示的模型,,該模型主要由底座、伸降軸、中心旋轉、伸縮軸和末端五部分組成。該上下料機械手有4個自由度,分別為前后伸縮軸F1、中心旋轉軸F2、上下升降軸F3、末端旋轉軸F4。前后伸縮軸F1的傳動方式為：伸縮軸電機B→伸縮軸同步帶→線性滑臺→伸縮軸。啟動伸縮軸電機B時，通過同步輪帶動同步帶，使得線性滑臺能夠同伸縮軸在導軌上進行前后伸縮運動。中心旋轉軸F2的傳動方式為：旋轉軸電機A→旋轉同步輪→旋轉軸，啟動旋轉軸電機A時，旋轉同步輪帶動旋轉軸整體進行旋轉動作。上下升降軸F3的傳動方式為：升降軸電機D→升降軸同步輪→絲杠→伸縮軸和旋轉軸。升降軸電機D帶動同步輪轉動,,從同步輪軸連接絲桿進而轉動,絲桿螺母固定在機械手整體上下升降。末端旋轉軸F4的傳動方式為：末端旋轉電機C→末端同步帶→末端，末端旋轉電機C驅動轉動軸從而帶動末端旋轉。圖2.2機械手結構圖2.2機械手結構2.3方案設計機械手的基本要求是能夠快速、準確地拾取、和運輸物體，這就要求機械手具有較高的定位精度、快速的響應和反饋能力、足夠的承載能力、和運動所需空間。機械手設計的基本原則和方法是：通過對操作對象技術要求的分析，在滿足系統(tǒng)功能和環(huán)境條件要求的前提下，制定出最合理的操作規(guī)程和制造工藝；確定與工件結構形狀和材料性能有關的參數(shù)，進一步明確了對機械手結構和操作過程的要求；盡量選擇市場上現(xiàn)有的零部件和模塊，從而大大簡化設計和制造工藝，節(jié)約成本。2.3.1手部設計手部通常是直接接觸工件，一般采用旋轉式或平移式。機械手手部是根據(jù)被抓取物體的外觀、形狀、尺寸、重量、材質和抓取等要求，設計用于移動和抓取工具上的物體和零件的各種機械結構，如夾緊式、支撐式、吸附式等。其中，最常見的抓取方式有吸附式和夾緊式。吸附式主要用于一些光滑、重量輕的工件或材料，夾緊式主要用于圓柱形，特別是一些形狀復雜的工件或材料。在本產品的設計中，設定沖壓件為板料，沖壓后的表面基本平整。因此，在這里選擇的手部為吸附式手部。2.3.2腕部設計機械手的腕部是用于連接手部和手臂的部件，起著支撐和調節(jié)手部的位置的作用。它可以拓寬機械手的運動范圍，使機械手具有更大的靈活性和適應性。他們的手腕有獨立的自由度。一般情況下，手腕配有旋轉運動，再加上一次上下擺動即可滿足操作要求。有些操作是相對簡單的機械手。為了降低操作的復雜度，即不需要增加手腕，直接利用手臂的運動來驅動機械手來搬運工件。腕部是一種連接手部和臂部的組成零件,起到了支撐和調整手部位置的作用,可以拓寬機械手的移動范圍,使得機械手能夠變得更靈巧,適應力也更強。它們的手腕都有著獨立的自由度。一般在腕部設有回轉運動再額外增加一個上下擺動就能夠滿足操作的要求,有些操作較為簡單的是機械手,為了減少操作的復雜性,也就是可以不再考慮加設腕部,而是直接利用臂部的運動來驅動手部對于搬運的工件。在本課題設計中,為了讓機械手手部可以更加靈活的夾取零件,可以適應不同零件位置,因此我們使其具有回轉運動。2.3.3臂部設計機械臂是機械手用于支撐手腕和手臂（包括工作裝置或夾具）的重要支撐部件，并帶動它們做空間運動。手臂運動功能：將手柄送至空間運動范圍內的任意點。通常情況下，手臂一般有三個自由度，這樣才能滿足基本的運動要求，即手臂伸縮運動、左右擺臂和上下運動。手臂運動一般由驅動機構和各種傳動裝置或手臂組合來實現(xiàn)。根據(jù)手臂的受力狀態(tài)，在操作過程中，手腕、手等工件經常受到靜、動載荷的作用。此外，手臂承受的壓力更大，手臂上受力也很復雜。本課題設計中,我們要求機械手的手臂要有縱向伸縮、左右移動擺臂及上下升降的功能。2.3.4機械手的基本形式選擇設計根據(jù)運動方向和形式，常見的工業(yè)機器手手臂可分為以下四種類型：A.圓柱坐標型機械手；B.直角或坐標機器手；C.多關節(jié)機械手；D.球坐標（極坐標）式機械手（見圖2.3）。這四類機械手的特點如下：1）直角坐標型：各個自由度所行成的空間夾角為直角，其占用的空間相對較大，因為底座被固定，所以其工作范圍存在一定的局限性。常見的有天車式、龍門式以及懸臂式。2）圓柱坐標型：它的運動包含一個回轉運動跟兩個直線運動，它占用的空間相對較小,結構簡單緊湊，常用于搬運作業(yè)。3）球坐標（極坐標）型:它的操作空間相對較小,工作空間是一個類球型的空間，自由度高,但是操作精度不高。4多關節(jié)型：擁有多個自由度，因此工作更加靈活，但結構也更加復雜。由于本課題設計的機械手的功能主要是實現(xiàn)在沖壓生產線上板料的運送，工作空間相對較小，所需的功能要求和自由度也相對較小。因此，在設計中，考慮到上述幾種機械手的工作特性、成本和實現(xiàn)的難度，選擇了圓柱坐標機械手。圖2.4機械手機構簡圖①2.3.5機械手主要部件及運動圖2.4機械手機構簡圖①在選定機械手為圓柱坐標式后，由于設計受到空間使用的限制，機械手應放置在兩個沖床之間，要求機械手要有左右擺臂、上下升降、前后移動的功能。必須有一個左右移動臂，而且它們可以上下移動，左右移動手臂升降，所以機械手要有3個主要的自由度，即手臂的前后伸展，手臂的上下運動，手臂的左右移動。整個機構及其結構的精確原理圖如2-4所示。2.3.6機械手的技術參數(shù)因本課題所所設計機械手為理論研究，并未根據(jù)具體的工作環(huán)境進行研究，故計算方面給定如下參數(shù)自由度：3個自由度2)坐標類型：圓柱坐標型3)機械手承載板料最大質量：mmax≤4kg4)機械手旋轉半徑：1250mm6)手臂伸縮運動參數(shù):包括手臂伸縮運動行程:600mm;手臂伸縮運動速度:1000mm/s7)手臂的上下運動參數(shù):手臂的升降運動行程:350mm;升降速度:200mm/s8)手臂運動參數(shù):旋轉范圍:±120°;旋轉速度:360°/s2.4本章小結本章從一個宏觀的角度針對上下料沖壓機械手作品進行了整個總體方案的設計和分析,經過不同方面的對比和考慮最終確定了機械手的基本形態(tài)以及其自由度,并且清楚地給出了機械手作品在設計時所應用到的一些重要技術參數(shù)。下面的設計和計算會以此為例。3.結構設計3.1手腕部分的設計手腕結構位于第二十一章的正如圖2.2上④所示的主要位置,其中運動手腕結構是在一個運動手臂之上,具體的機械結構原理是由一臺伺服驅動電機經過自動減速器傳遞攜帶的機械動力,并且通過傳遞動力到運動手腕的各個運動部分。然后手腕末端就可以進行一個轉動具體結構如下圖3.1所示:圖3.1手腕部分圖3.1手腕部分3.1.1手腕處軸承的選擇根據(jù)本課題設計，選用內徑FORMTEXTd=25mm的深溝球軸承，轉速約FORMTEXT30r/min，其軸向載荷約，徑向載荷約FORMTEXTFr=100N，工作壽命（為機器工作壽命，系數(shù)0.5是根據(jù)機械手工作時間內手腕工作時間所占比例）。計算過程：查《機械設計手冊（成大先第五版）》軸承選型表，擬選取代號為61805的軸承，內徑為FORMTEXTd=25mm，滾珠直徑為，其額定動載荷為，額定靜載荷，滾珠數(shù)量為。,查表可得：軸徑載荷比，，F(xiàn)ORMTEXTX==0.56,Y=2.022，徑向當量動載荷：查表得：沖擊載荷因數(shù)為，溫度因數(shù)為，速度因數(shù)為，壽命因數(shù)為，力矩載荷因數(shù)為軸承的動載荷，滿足要求，因此選取合適。對軸承的額定靜載荷進行如下校核：，取，取，，故軸承61805滿足要求。3.1.2手腕驅動伺服電機與減速器的選擇由于結構的限制擬采用伺服電機帶動減速器，減速器通過安裝的同步帶輪傳動至手腕處。計算條件：手腕處加以抓重預估計重量為，估計工件直徑，手腕處轉速最高。設計計算：計算工件轉動慣量：假設減速器連同同步帶輪總共減速比為,則折算到伺服電機上的轉動慣量為。按照負載慣量＜3倍電機轉子慣量的原則：查相關產品手冊，選用電機，，則,,，取校核輸出轉速：，滿足要求。因為使用條件扭矩很小，故忽略扭矩計算。考慮盡可能選取級數(shù)較低的減速器，以便減少重量以及空間占用量，同時保證較高的精度，根據(jù)結構選擇一級減速器直角型，查相關手冊，一級減速器最高減速比為，故應設計同步帶輪減速比為。3.1.3傳動同步帶的選擇計算條件：由上一節(jié)知，同步帶輪減速比為2，工件由靜止加速至轉速30r/min即其角速度為時，大約需要時間為，則所需要做的功為平均功率，最大功率約為。設計計算：計算設計功率(為工況系數(shù)）擬選用圓弧型同步帶，查機械設計手冊，由及,選擇帶節(jié)距為的同步帶。確定小帶輪齒數(shù)：，查相關圖表，最少齒數(shù)為，根據(jù)相關結構選擇小帶輪齒數(shù)為。小帶輪節(jié)圓直徑帶速：（為允許最大轉速），故帶速齒數(shù)合適。由傳動比，得大帶輪齒數(shù)大輪節(jié)圓直徑根據(jù)結構需要初定中心距約為，則初定帶節(jié)線長度查設計手冊，得同步帶節(jié)圓長，齒數(shù)。為使得同步帶可以良好配合于帶輪，故將其設計為中心距可調的結構，則實際中心距小帶輪嚙合齒數(shù)，故選擇合適。查表得基準額定功率，查表得圓弧齒帶長系數(shù),小齒輪嚙合系數(shù)。查機械設計手冊得基準帶寬，故帶寬查相應表格，選定帶寬為15mm。3.2手臂伸縮部分的設計手腕位于第二章圖2.2上③所示位置，其位于立柱之上，具體結構為伸縮軸電機啟動帶動伸縮軸同步輪，帶動同步帶傳遞動力給滑塊，然后滑塊就能在直線導軌上進行一個伸縮運動。具體結構如下圖3.2所示：圖3.2手臂部分圖3.2手臂部分圖3.1速度時間關系圖3.2.1直線導軌與滑塊的選擇圖3.1速度時間關系圖計算條件：由上一章計算選型結果可知工件連同手腕組件質量為，伺服電機與減速機質量，滑塊上固定板質量約。按設計要求，滑塊的最大速度，滑塊運動時由靜止至最大速度時間，勻速時間，減速時間，運動行程，加速度，；距離，，，，，，。速度時間關系圖如圖3.1所示，設計計算：由已知條件可計算出，，。（一）每個滑塊負荷的大小計算1)等速時，徑向負荷大小 2)左行加速時，徑向負荷大小3)左行減速時，徑向負荷大小4)右行加速時，徑向負荷大小5)右行減速時，徑向負荷大?。ǘ┑刃ж摵傻挠嬎?)等速時2)左行加速時3)左行減速時4)右行加速時5)右行減速時（三）擬選用導軌滑塊型號為H20FN（TBI直線導軌手冊）基本額定動負荷:,基本額定靜負荷：。（四）靜安全系數(shù)計算由以上計算可以得知，最大等效負載為,故安全系數(shù)應為：（五）每個滑塊的平均負荷計算（六）額定壽命的計算表4.1負載系數(shù)振動·沖擊速度（V）振動（G）微小大查負載系數(shù)表4.1，取負載系數(shù)。根據(jù)直線導軌的額定壽命計算公式，分別計算各導軌滑塊的壽命如下：故直線導軌的壽命為：。按每分鐘往復次數(shù)，折算成壽命時間為：滿足需求。3.2.2傳動同步帶選擇傳動同步帶的選擇根據(jù)實際結構情況選為：周節(jié)制帶L型，帶寬為19.1mm。圖3.3伸縮軸傳動結構圖3.2.3伺服電機的選擇圖3.3伸縮軸傳動結構圖計算條件：由上幾節(jié)計算，導軌滑塊上移動單位質量共約，運輸同步帶輪直徑為，負載與滑臺摩擦系數(shù)，電機處帶輪齒數(shù)比為，負載最高速度，加速度。傳動結構圖如圖3.3所示：設計計算：（一）計算折算到電機軸上的轉動慣量按照負載慣量＜3倍電機轉子慣量的原則，則（二）計算電機驅動負載所需要的扭矩克服摩擦力所需要轉矩加速時所需轉矩伺服電機額定轉矩,最大扭矩。（三）計算電機所需轉速根據(jù)以上計算分析，結合結構實際選擇ECMA-C△0807.電機處傳動同步帶型號為：圓弧型5M,帶寬20mm。3.3裝配設計3.3.1機械結構建模過程上下料沖壓機械手的機械結構建模工作過程按照從零到整,由沖壓機械手的基座、立柱、手臂、腕、手部從下到上的設計流程,對每個關鍵部件按實際模擬的數(shù)值進行了設計,由局部到整體,層層遞進,完成了一個整體的機械結構的建模,最后才能夠完成沖壓機械手的結構整體設計。再對其進行分析修改。3.3.2機械結構裝配流程三維建模軟件中的虛擬裝配流程是建立在完成所有零部件建模的基礎上進行的，根據(jù)所設計的整個上下料沖壓機械手零部件之間的關系進行裝配與約束，在軟件虛擬環(huán)境中裝配組裝的流程。本文首先對上下料沖壓機械手進行零件裝配，再對機械手整體機械結構進行虛擬裝配，其次對裝配完成的上下料機械手進行檢查，對檢查出現(xiàn)的錯誤按照零件之間的裝配關系修改，反復修改直到沒有錯誤后，才算完成整體的虛擬裝配。機械結構裝配的流程主要包括：結構分析、零件三維建模、確定裝配關系、虛擬裝配、設計修改和確定裝配效果等過程。整個上下料沖壓式機械手的整體機構結構主要包括:基座、立柱、手臂、手腕、手部等。在機械結構的整體裝配當中,按照由下而上的裝配順序進行,從底部基座、立柱、手臂、手腕以及最后的手部依次進行裝配,最終完成整個上下料沖壓機械手結構的整體裝配。3.4本章小結本章分析了上下料沖壓機械手手腕和手臂兩個關鍵部件的設計，通過詳細的計算對手腕處軸承、手臂的直線導軌和滑塊、伺服電機、傳動帶等零件進行分析，從而更好的去選擇合適的零部件型號。然后對整體的一個3D結構建模過程和裝配設計流程做出了簡要說明。4總結與展望4.1總結本文設計的是一種較為簡易的上下料機械手，并著重對上下料機械手手腕部分和手臂部分進行了設計和分析，通過理論知識和計算提出最佳結構方案，并且通過三維建模、裝配對三維模型進行分析。綜上所訴，本文章完成了以下工作：(1).對上下料機械手的研究背景和意義進行了說明，通過收集資料、查閱文獻，對國內外工業(yè)機器人的發(fā)展及發(fā)展趨勢有了較為清晰的認識，并且根據(jù)網(wǎng)上收集的資料以及各式各樣的機械手實物操作視頻提出設計方案，研究出一款結構簡單、常見的上下料沖壓機械手。(2).對上下料機械手的工作環(huán)境和物理特性進行了研究，分析了機械手手腕部分和手臂伸縮部分的運動方式，通過分析結果確定了機械手的結構、自由度、運動方式、驅動方式等。完成了對上下料機械手的總體設計方案，對各部件進行了設計。(3).對各關鍵部件進行計算，包括手腕處軸承、驅動伺服電機、減速器、傳動同步帶以及手臂伸縮部分直線導軌和滑塊等，分析結構。用UG軟件對各部件進行建模，對各零件進行裝配設計，對裝配后的機械手進行分析，結構表明結構設計合理。通過本次畢業(yè)論文設計，我自身的能力也得到進一步提升，尤其是在UG建模裝配方面，同時此次論文設計也是對我所學習的理論知識的一次實踐檢驗過程，鞏固和深化了我的專業(yè)知識，提高了我發(fā)現(xiàn)問題、分析問題和解決問題的以及正確查找資料、文獻和使用設計工具的能力。4.2展望隨著科技的發(fā)展與自動化進程的推進，自動化設備會逐漸代替人工勞作，從而解放大部分勞動力，提高工業(yè)制造生產的經濟效益。本文設計的上下料機械手還處于理論狀態(tài)，對其進一步研究和結構優(yōu)化設計還在進行中，在之后的研究要不斷對上下料機械手行完善。本文在某些內容還未考慮到，分別為以下幾個方面：（1）.在機械手進行工作時，運動進程較為緩慢，所以工作效率偏低，造成此原因的關注在于未考慮手部的負壓式吸盤在機械手快速旋轉進程中能否對工件進行有效的吸附。（2）.本文中未通過所學工業(yè)產品造型設計課程對上下料沖壓機械手的外觀進行優(yōu)化，在后續(xù)的研究中，不僅對機械手的工作效率進一步優(yōu)化，在產品造型方面也會進行美化（3）.本文在設計過程中并未考慮到機械手的移動問題，在后續(xù)研究具體的實踐環(huán)境下，需要上下料沖壓機械手的移動路線進行規(guī)劃。對其加裝一個有軌或者無軌運動裝置，從而使上下料沖壓機械手的工作更加靈活。參考文獻李健洪.基于多聯(lián)機的上下料機械手結構與控制研究[D].廣東工業(yè)大學,2019.王占軍.工業(yè)碼垛機器人機械結構與控制系統(tǒng)的研究[D].山東理工大學,2015.楊金橋.基于PLC的上下料機械手[D].浙江工業(yè)大學,2014.王翠.可轉位刀片磨削加工上下料機器人控制系統(tǒng)研究[D].山東大學,2016.唐野.四軸沖壓上下料機械手開發(fā)研究[D].吉林大學,2018.宋夢嘯.一種新型串并混聯(lián)上下料機械手分析與設計[D].燕山大學,2014.季小明,B.Hechler.自動沖壓生產線上的一次技術革命快速橫桿式(SpeedBAR)自動化輸送系統(tǒng)[J].機械工人,2005(04):16-18.北京機電研究所.鍛壓［M］.北京：機械工業(yè)出版社,2002:15.徐邱粱，謝文才.關節(jié)型機器人在汽車大型外表面件沖壓生產上的應用［J］.輕型汽車技術,2005(2):15-18.HadiA.Aked,SteveW.HoilanP