《工業(yè)機器人操作與應用》電子教案 項目五搬運碼垛、焊接單元設計與實現(xiàn)任務二 《工業(yè)機器人定制碼垛任務設計與實現(xiàn)》

項目五搬運碼垛、焊接單元設計與實現(xiàn)任務二 工業(yè)機器人定制碼垛任務設計與實現(xiàn)一、選擇題機器人基礎碼垛任務主程序分為程序（）個部分；A.1 B.2 C.3 D.42.于一些常見的工業(yè)機器人碼垛作業(yè)，可以利用（）函數(shù)來計算層數(shù)，（）函數(shù)來計算每層物料點位。DIV,MOD B.DVI,MOD C.MOD,DIV D.MDO,DIVifgi2_3=3pm{i+3}:=pm1{i+6}的程序聲明（）。A.第一層為垛型2 B.第二層為垛型3C.第二層為垛型2 D.第二層為垛型34.forifrom1to3do的程序說明（）。A.循環(huán)三次后到第一次 B.循環(huán)一次后到第三次C.循環(huán)3次計算垛型 D.循環(huán)1次計算剁型5.機器人工作原點，程序中運用()指令設定。A.Move B.MoveAbsJ C.AbsJ D.AbsJMove6.碼垛總程序分為（）個程序。A.1 B.3 C.2 D.4endproc的程序聲明()。A.ENGIF B.ENDFOR C.ENDIF D.ENDPROC8.（n-1）DIV3=3時為（）層。A.二 B.四 C.一 D.三9.nMOD3=2時為（）號點位；A.2 B.1 C.3 D.4碼垛程序需要（）函數(shù)。MOD,VID B.MDO,VID C.DIV,MOD D.DVI,MOD判斷題每層物料碼垛順序均為由1到3。 （）輸入信號gi4_7的數(shù)值為碼垛物料數(shù)量（1~6）。 （）3.機器人基礎碼垛任務主程序分為拾取夾爪工具程序、放置夾爪工具程序2個部分。 （）4.DIV函數(shù)是用于計算整數(shù)除法的商的函數(shù)。 （）5.計算整數(shù)除法余數(shù)的函數(shù)不是MOD。 （）三、填空題1.對于一些常見的工業(yè)機器人碼垛作業(yè)，可以利用DIV函數(shù)來計算_____，MOD函數(shù)來計算每層物料______。2.當n除以3的余數(shù)為0時，表示該物料應處于______號點位。3.n-1除以3的商再加______即為該物料應處于的_______。4.reg1:=12DIV4;即reg1的值為______。5.將第一層垛型點位存放到_________中。四、解答題1.定制碼垛任務機器人運行調試的具體操作步驟。定制碼垛任務程序編寫的具體操作步驟。答案一、選擇題1-5:CADCB6-10:CDBAC判斷題1.√2.×3.×4.√5.×三、填空題1.層數(shù)，點位2.33.1，層數(shù)4.3pm1{4}~pm1{6}。四、解答題1.步驟1：在示教器主菜單中，單擊“程序數(shù)據(jù)”選項。步驟2：選擇位置數(shù)據(jù)類型“robtarget”，單擊“顯示數(shù)據(jù)”按鈕。步驟3：手動操縱機器人，將機器人運動到相應位置，點位數(shù)據(jù)校準。步驟4：在輸入輸出畫面中，將gi0_1的數(shù)值設置為1，gi2_3的數(shù)值設置為3，gi4_7的數(shù)值設置為10，則奇數(shù)層垛型為1，偶數(shù)層垛型為3，物料數(shù)量為10。步驟5：在程序編輯器中，選擇“調試”下拉列表，單擊“PP移至Main”命令。步驟6：按下示教器“使能器”按鈕，在狀態(tài)欄確認電動機處于開啟狀態(tài)。步驟7：在程序編輯器中，選擇“調試”下拉列表，單擊“PP移至Main”命令。2.步驟1：在程序編輯器中建立程序模塊“Module1”。步驟2：①建立并編寫拾取夾爪工具例行程序“qgj()”。②建立并編寫放置夾爪工具例行程序“fgj()”。步驟3：建立并編寫拾取碼垛例行程序“mdq()