《智能生產(chǎn)線數(shù)字化集成與仿真》課件 任務4.1 軌跡的獲取方式

工具的安裝和卸載軌跡的獲取方式1獲取工作軌跡的方式2生成軌跡的方式目錄任務引入軌跡是符合一定條件的動點所形成的圖形。在PQArt中，軌跡指的是設備的運動路徑，由若干個點組成，這些點被稱為軌跡點。軌跡的運行會根據(jù)點的順序來執(zhí)行操作，從點1開始，一直運行到最后一個點。軌跡的位置和姿態(tài)決定了設備運動的路徑、方向、狀態(tài)等。軌跡設計完成后，通過【仿真】【后置】等功能實現(xiàn)真機運行。完整的軌跡操作流程一般包括：生成軌跡→編輯軌跡→軌跡編譯→仿真軌跡→后置。在離線軟件PQArt編程過程中，獲取工作軌跡的方式有兩種，分別為導入軌跡和生成軌跡，如圖所示。獲取工作軌跡的方式1圖1工具欄中的導入軌跡和生成軌跡導入軌跡是指將其他軟件生成的軌跡，導入到PQArt軟件的編程環(huán)境中，作為該編程環(huán)境中的工作軌跡；生成軌跡是指直接在PQArt軟件的編程環(huán)境中生成的工作軌跡。除使用導入軌跡功能鍵外，還可通過在機器人加工管理面板空白處單擊鼠標右鍵調出導入軌跡的菜單選項，導入所支持格式的軌跡，如下圖所示。獲取工作軌跡的方式1獲取工作軌跡的方式1圖2機器人加工管理面板右鍵菜單處的導入軌跡及導入文件格式（1）機器人加工管理面板右鍵菜單處的導入軌跡（2）導入軌跡支持的文件格式生成軌跡的方式2PQArt軟件中，可根據(jù)CAD模型的表面特征，實現(xiàn)機器人工作軌跡的生成。生成軌跡的方式有沿著一個面的一條邊、面的外環(huán)、一個面的一個環(huán)、邊、曲線特征、打孔和點云打孔，如圖所示。使用不同的方式生成軌跡，需要拾取的表面特征元素會有所不同。例如：生成軌跡類型選擇沿著一個面的一條邊時，其拾取元素為線、面和點；選擇面的外環(huán)時，拾取元素為面。圖3PQArt軟件中生成軌跡的方式生成軌跡的方式2(1)沿著一個面的一條邊沿著一個面的一條邊生成軌跡是通過拾取一條邊和這條邊所在的面，沿著這條邊進一步搜索其他的邊來生成軌跡，如右圖所示。圖4軌跡生成類型：沿著一個面的一條邊生成軌跡的方式2(2)面的環(huán)面的環(huán)生成軌跡是通過拾取一個面，生成該拾取面外環(huán)邊的路徑軌跡，其軌跡Z向垂直于該拾取面（右圖）。這種生成軌跡的方式，適用于所需要生成的工作軌跡為簡單面元素外環(huán)的場合。圖5軌跡生成類型：面的環(huán)生成軌跡的方式2(3)一個面的一個環(huán)一個面的一個環(huán)生成軌跡與一個面的外環(huán)相似，其不僅可以生成簡單面外環(huán)邊的路徑軌跡，還可以生成內環(huán)邊的路徑軌跡（如右圖所示）。圖6軌跡生成類型：一個面的一個環(huán)生成軌跡的方式2(4)曲線特征曲線特征生成軌跡通過拾取曲線（3D線），并拾取一個曲線所在的面，生成軌跡的Z軸與其垂直。如右圖所示，為采用曲線特征方式生成的軌跡。圖7軌跡生成類型：曲線特征生成軌跡的方式2(5)邊邊（右圖）生成軌跡通過選擇同一零件上連續(xù)的線段，加再上一個面作為軌跡Z向垂直面，實現(xiàn)路徑軌跡的生成。這種方式生成軌跡時，拾取元素線可以不在面上所在，元素面的拾取不受零件模型表面特征的限制。圖8軌跡生成類型：邊生成軌跡的方式2(6)打孔“打孔”