《智能生產(chǎn)線數(shù)字化集成與仿真》課件 任務4.2 仿真事件的管理

外部軸的協(xié)同運動仿真事件的管理1仿真事件添加方式2仿真事件分類目錄任務引入在PQArt軟件中，通過添加仿真事件可以實現(xiàn)多設備的協(xié)同運動。仿真事件一般是對軌跡點添加新的指令，滿足實際操作過程中的多種需求?？商砑拥氖录ǎ鹤ト∈录⒎砰_事件、停止事件、發(fā)送事件、等待事件、等候時間事件和自定義事件等。添加仿真事件的位置位于調試面板軌跡點列表中任意軌跡點的右鍵菜單內，如圖1所示。仿真事件添加方式1圖1添加仿真事件位置完成添加的仿真事件，將在機器人加工管理面板軌跡的工藝信息中顯示，同時也在調試面板軌跡處顯示，如圖2所示。仿真事件添加方式1圖2仿真事件顯示位置進行仿真事件修改時，右鍵選擇對應的仿真事件后，選擇編輯（如圖3所示）即可進入對應的編輯界面，如圖4所示。仿真事件添加方式1圖3仿真事件編輯位置仿真事件添加方式1圖4仿真事件編輯界面添加仿真事件時，根據(jù)時間類型的不同（如圖5示），需要編輯的內容包含名字、執(zhí)行設備、類型、輸出位置、關聯(lián)端口、端口值等。其中，關聯(lián)端口即設備與外界通訊交流的出入口。仿真事件需要發(fā)出命令的設備給執(zhí)行設備一個信號，信號接受需要一個端口，執(zhí)行設備接受到信號后開始執(zhí)行事件。端口值是端口區(qū)別其他端口的特殊符號。仿真事件分類2仿真事件分類2圖5仿真事件類型(1)抓取事件一個對象抓取另一個目標對象，抓取點的選定不固定、不唯一。要在對話框中確定執(zhí)行設備和關聯(lián)設備。生成抓取事件時，事件名稱默認為“執(zhí)行設備抓取關聯(lián)設備”，執(zhí)行設備為抓取事件的實施對象，關聯(lián)設備為抓取事件的被實施對象，輸出位置可以選擇點前執(zhí)行或者點后執(zhí)行，具體選項如圖6所示。仿真事件分類2仿真事件分類2圖6抓取事件(2)放開事件一個對象放開另一個目標對象，放開點的選定不固定、不唯一，要確定好執(zhí)行設備和關聯(lián)設備。生成放開事件時，事件名稱默認為“執(zhí)行設備放開關聯(lián)設備”，執(zhí)行設備將放開關聯(lián)設備，輸出位置可以是點前或者點后，具體如圖7所示。仿真事件分類2仿真事件分類2圖7放開事件(3)發(fā)送事件發(fā)送與等待事件即兩個物體通信，需要一個物體發(fā)送，另一個物體接受。如A物體為發(fā)送方，B物體為接受方。當A的“發(fā)送事件”被觸發(fā)時，B從A處接收到信號后立即運動，不再等待。發(fā)送事件中的執(zhí)行設備為發(fā)送方，輸出位置可以是點前或者點后，發(fā)送事件設置界面如圖8所示，等待事件如圖9所示。仿真事件分類2仿真事件分類2圖8發(fā)送事件圖9等待事件(4)自定義事件根據(jù)需要自己輸入內容（機器人可執(zhí)行的語言），讓機器人執(zhí)行多種動作指令。添加的自定義事件可以在后置中生成代碼，從而實現(xiàn)真機操作。自定義事件中的模板名稱處可以選擇工程環(huán)境中狀態(tài)機設置的模板。仿真事件分類2仿真事件分類2圖10自定義事件在添加自定義事件之前，需要在【工藝設置】中添加或確定自定義事件模板，如圖11所示。仿真事件分類2圖11工藝設置中的自定義事件模板管理(