機(jī)電集成技術(shù)（初級(jí)）課件 3.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令——課證融通課程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令11/16主要內(nèi)容了解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的類型。掌握不同指令的特點(diǎn)。掌握不同指令的添加方法。2/16運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）主要內(nèi)容3/16特點(diǎn)：①機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控。③避免在正常生產(chǎn)中使用此指令。④常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無關(guān)。。1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ4/161.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令①選擇“手動(dòng)操縱”。②確定已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（注意事項(xiàng)：當(dāng)再添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)）。（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ5/161.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ6/161.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令⑤選擇“MoveAbsJ”指令。（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ7/16參數(shù)定義*目標(biāo)點(diǎn)位數(shù)據(jù)/NoEoffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)，1000mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)彎區(qū)的數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作越圓滑與流暢Tool1工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobJ1共件坐標(biāo)數(shù)據(jù)1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：8/161.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（1）運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ【MoveAbsJ】指令指令解析如下：絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械原點(diǎn)的位置。9/16特點(diǎn)：①機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。④常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（2）運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ10/16（2）運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。11/16關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。參數(shù)含義P10、P20目標(biāo)點(diǎn)位數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)（2）運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ【MoveJ】指令指令解析如下：1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令12/16特點(diǎn)：①機(jī)器人以線性方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)。④常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（2）運(yùn)動(dòng)指令-MoveJ13/16（3）運(yùn)動(dòng)指令-MoveL線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)示意如圖所示：1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。14/16特點(diǎn)：①機(jī)器人通過中心點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)。②當(dāng)前點(diǎn).中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一斷圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控。③運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一。④常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。⑤限制：不可能通過一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令（4）運(yùn)動(dòng)指令-