并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用ppt課件.ppt

1、,機(jī)械工業(yè)出版社 China Machine Press,1,并聯(lián)機(jī)構(gòu)及其應(yīng)用,全國優(yōu)秀科技工作者、上海市科技功臣 香港蔣氏科技成就獎獲得者 中國機(jī)械工程學(xué)會常務(wù)理事 同濟(jì)大學(xué) 教授 張 曙,2,并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定義,并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由2個(gè)和2個(gè)以上的驅(qū)動器（作動器）通過桿系同時(shí)作用于運(yùn)動平臺的空間運(yùn)動機(jī)構(gòu) 在工業(yè)中，3桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Tripod）和6桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Hexapod）應(yīng)用最為廣泛 Delta 機(jī)器人和 Tricept 機(jī)器人是典型的3桿并聯(lián)機(jī)構(gòu) Stewart 平臺是典型的 6桿并聯(lián)機(jī)構(gòu),3,3自由度Delta 機(jī)構(gòu)是 3組擺動桿和連桿機(jī)構(gòu) 連接固定平臺和動平臺的 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),3自由度的Del

2、ta并聯(lián)機(jī)構(gòu),固定平臺,動平臺,萬向鉸鏈,擺動桿,執(zhí)行器,驅(qū)動器,連桿機(jī)構(gòu),4,6自由度Delta 機(jī)構(gòu)是 6組擺動桿和桿件 連接固定平臺和動平臺的 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),6自由度的Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu),動平臺,驅(qū)動器,萬向鉸鏈,擺動桿,固定平臺,5,Stewart 運(yùn)動平臺,動平臺,固定平臺,球鉸鏈,伸縮桿,球鉸鏈,Stewart 平臺是 6 根可伸縮的桿件 通過12個(gè)球鉸鏈連接 固定平臺和動平臺的 空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),6,并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用前景廣泛,運(yùn)動模擬器 工業(yè)機(jī)器人 醫(yī)用機(jī)器人 微定位機(jī)器人 天文望遠(yuǎn)鏡 繩索機(jī)器人吊車飛毯 并聯(lián)運(yùn)動機(jī)床,7,運(yùn)動模擬器,飛機(jī)駕駛員模擬器,高速列車駕駛員 培訓(xùn)模擬器,駕駛座

3、椅模擬器 （坦克、軍艦等）,騎馬師培訓(xùn)模擬器,賽車運(yùn)動員培訓(xùn)模擬器,8,包裝餅干的Delta機(jī)器人,傳送帶,Delta機(jī)構(gòu)的取放動作,機(jī)器人,真空吸盤,采用 Delta 機(jī)器人餅干的包裝生產(chǎn)線,ABB 公司的 Delta 機(jī)器人,傳送帶,餅干盒,Delta機(jī)器人,9,Tricept 機(jī)器人的外觀,伸縮桿,萬向鉸鏈,固定平臺,動平臺,電主軸,中心管,伺服電動機(jī),10,Tricept 機(jī)器人在工作,11,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (1),12,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (2),13,由Tricept 組成的氣缸裝配線 (3),14,醫(yī)用機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人,并聯(lián)機(jī)器人,德國洪堡大學(xué)醫(yī)學(xué)院手術(shù)室,醫(yī)用機(jī)器人模型,并聯(lián)機(jī)器人,內(nèi)窺鏡,患 者,患 者,并聯(lián)機(jī)器人,15,醫(yī)用機(jī)器人的動畫仿真,Delta機(jī)器人,16,天文望遠(yuǎn)鏡,17,繩索機(jī)器人吊車,動平臺,操作器,18,Delta 機(jī)床的動畫仿真,固定平臺,箱體零件,機(jī)床主軸,19,有關(guān)網(wǎng)頁, www.ruhr-uni-boch