工業(yè)機(jī)器人維護(hù)與維修1-5工業(yè)機(jī)器人本體組件ppt課件.pptx

工業(yè)機(jī)器人本體組件 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 工業(yè)機(jī)器人本體按照組件的方式劃分可分為旋轉(zhuǎn)臂組件 大臂鑲鋼絲螺套組件 前臂驅(qū)動(dòng)組件 前臂筒 和腕關(guān)節(jié)組件五個(gè)主要組成部分 如圖所示 旋轉(zhuǎn)臂組件與大臂鑲鋼絲螺套組件構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人基體 1 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 腕關(guān)節(jié)組件腕關(guān)節(jié)組件包含六軸箱體和五軸箱體 是工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)中最為復(fù)雜的部分 如圖所示是腕關(guān)節(jié)組件 腕部的自由度主要是用來實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài) 腕關(guān)節(jié)末端可以安裝各類專用工具 組成手部 也就是末端執(zhí)行器 來進(jìn)行具體的任務(wù)操作 2 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 前臂驅(qū)動(dòng)組件前臂驅(qū)動(dòng)組件連接大臂鑲鋼絲螺套組件與前臂筒 共同組成機(jī)器人的臂部 臂部是工業(yè)機(jī)器人的主要運(yùn)動(dòng)部件 主要用于改變腕關(guān)節(jié)組件和末端執(zhí)行器的空間位置 并將各種載荷傳遞到機(jī)座組件 3 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 前臂驅(qū)動(dòng)組件前臂驅(qū)動(dòng)組件的內(nèi)部會(huì)裝有四軸伺服電機(jī)和減速機(jī) 連接前臂筒 可以驅(qū)動(dòng)四軸轉(zhuǎn)動(dòng) 兩者裝配關(guān)系如圖所示 前臂驅(qū)動(dòng)組件同時(shí)裝有三軸減速機(jī)和三軸伺服電機(jī) 連接大臂鑲鋼絲螺套組件 可以驅(qū)動(dòng)三軸轉(zhuǎn)動(dòng) 4 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 前臂筒 5 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 大臂鑲鋼絲螺套組件大臂鑲鋼絲螺套組件如圖所示 兩端分別與旋轉(zhuǎn)臂組件和前臂驅(qū)動(dòng)組件連接 前臂驅(qū)動(dòng)組件與大臂鑲鋼絲螺套組件通過螺釘連接 三軸限位塊和緩沖塊起到限制三軸轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的作用 6 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 旋轉(zhuǎn)臂組件旋轉(zhuǎn)臂組件包含旋轉(zhuǎn)座組件 機(jī)座組件 一軸減速機(jī)組件和一軸電機(jī)組件 7 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 機(jī)座組件機(jī)座組件主要起到支撐機(jī)器人整體的作用 在機(jī)座組件上方安裝一軸減速機(jī)和伺服電機(jī) 與旋轉(zhuǎn)座組件連接 構(gòu)成一軸 8 6 1 工業(yè)機(jī)器人本體組件 機(jī)座組件機(jī)座組件主要起到支撐機(jī)器人整體的作用 在機(jī)座組件上方安裝