




已閱讀5頁,還剩12頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
6 3優(yōu)化工作站機器人路徑及仿真運行 一 工作任務(wù) 1 優(yōu)化機器人路徑2 設(shè)定仿真參數(shù) 2 二 實踐操作 在6 2任務(wù)中 已經(jīng)完成機器人激光切割路徑 在實際應(yīng)用中 往往還需要對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化 加入軌跡起始接近點 軌跡結(jié)束離開點以及安全位置Home點 在6 3任務(wù)中 對機器人軌跡路徑進行優(yōu)化并仿真運行 3 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑起始接近點pApproach 相對于起始點Target 10是在其本身Z軸負方偏移一段距離 以起到保護作用 打開6 2example 另存為6 3example 4 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑圖6 19中部分目標(biāo)點處 如 Target 10 處的工具姿態(tài) 機器人難以到達該目標(biāo)點 有必要進行適當(dāng)調(diào)整使機器人能夠順利達到該處 5 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑在 工具坐標(biāo)系 目標(biāo)點 中右鍵單擊目標(biāo)點 Target 10 選擇 復(fù)制 右鍵單擊 Workobject 1 選擇 粘貼 如圖6 33 6 34所示 6 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑將 Target 10 2 改為 pApproach 右鍵單擊 pApproach 選擇 修改目標(biāo) 中的 偏移位置 如圖6 35 6 36所示 7 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑 參考 設(shè)為 本地 轉(zhuǎn)換 輸入框中Z值設(shè)為 100 單擊 應(yīng)用 然后 將 pApproach 目標(biāo)點添加至路徑Path 10中的第一行 如圖6 37 6 38所示 8 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑參考上述步驟 復(fù)制軌跡的最后一個點 Target 430 命名為 pDepart 偏移調(diào)整后添加至路徑Path 10中的最后一行 完成軌跡結(jié)束離開點的優(yōu)化 如圖6 39 6 40所示 9 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑本任務(wù)中將機器人默認(rèn)機械原點設(shè)為安全位置Home點pHome 在 布局 選項卡中 右鍵單擊 IRB2600 選擇 回到機械原點 工件坐標(biāo) 設(shè)為 Wobj0 單擊 示教目標(biāo)點 并將新的目標(biāo)點命名為 pHome 10 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊 pHome 選擇 添加到路徑 Path 10 中的 第一 重復(fù)操作 將 pHome 添加到 Path 10 中的 最后 如圖6 43 6 44所示 11 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑展開 路徑與步驟 在 Path 10 中右鍵單擊 MoveLpHome 選擇 修改指令 如圖6 45所示 按照圖6 46所示進行參數(shù)修改 然后單擊 應(yīng)用 12 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑重復(fù)上述步驟 修改 pApproach pDepart 處的運動指令參數(shù) 如圖6 47 6 49所示 13 二 實踐操作 1 優(yōu)化機器人路徑右鍵單擊 Path 10 選擇 配置參數(shù) 中的 自動配置 如圖6 50 在 基本 功能選項卡中 單擊 同步 選擇 同步到VC 如圖6 51 14 二 實踐操作 2 設(shè)定仿真參數(shù)在 仿真 功能選項卡中 單擊 仿真設(shè)定 單擊 T ROB1 進入點 選擇Path 10 然后單擊 關(guān)閉 如圖6 52 6 53所示 15 二 實踐操作 2 設(shè)定
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2025年北京豐臺區(qū)高三一模高考政治試卷試題(含答案詳解)
- 施工單位個人工作總結(jié)模版
- 小學(xué)班主任教育故事案例
- 2025年終思想工作總結(jié)模版
- 圖書角的布置與管理
- 阿壩職業(yè)學(xué)院《文學(xué)研究方法論》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 隴東學(xué)院《拓展訓(xùn)練》2023-2024學(xué)年第二學(xué)期期末試卷
- 陜西中醫(yī)藥大學(xué)《幼兒園舞蹈創(chuàng)編》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 陜西國防工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院《國際貿(mào)易理論與實務(wù)一》2023-2024學(xué)年第二學(xué)期期末試卷
- 陜西學(xué)前師范學(xué)院《智能交通系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷
- 2025-2030中國融資租賃行業(yè)發(fā)展分析與投資戰(zhàn)略研究報告
- 2024年北京市統(tǒng)計局招聘事業(yè)單位考試真題
- 2025年“鑄牢中華民族共同體意識”應(yīng)知應(yīng)會知識競測試賽題
- 2025年四川宜賓三中高三二模高考數(shù)學(xué)模擬試卷(含答案)
- 入職培訓(xùn)測試題及答案
- 境外項目合作居間協(xié)議書范本
- 網(wǎng)格員矛盾糾紛培訓(xùn)
- 2025年河南經(jīng)貿(mào)職業(yè)學(xué)院單招職業(yè)技能測試題庫學(xué)生專用
- GB/T 1346-2024水泥標(biāo)準(zhǔn)稠度用水量、凝結(jié)時間與安定性檢驗方法
- 2024年襄陽汽車職業(yè)技術(shù)學(xué)院高職單招職業(yè)技能測驗歷年參考題庫(頻考版)含答案解析
- 醫(yī)療機構(gòu)性侵防護制度與措施
評論
0/150
提交評論