無碳小車方案設(shè)計(jì)

機(jī)械綜合創(chuàng)新訓(xùn)練 無碳小車方案說明 2011年12月4日星期日 non carboncart HUST 劉孟祥 小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路 相關(guān)計(jì)算 輔助機(jī)構(gòu) Contents1 目錄一 1 2 3 整體造型 我們的目標(biāo) 小 少 遠(yuǎn) 我們的目標(biāo) 設(shè)計(jì)理念 尺寸要小 零件要少 運(yùn)行要穩(wěn) 適合調(diào)試 我們的目標(biāo) 設(shè)計(jì)理念 不限制輪的布局 前二后一后輪擺動(dòng) 我們的目標(biāo) 設(shè)計(jì)理念 不限制輪的布局 前二后一后輪擺動(dòng) 不限制轉(zhuǎn)向輪的布局 前輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)兼轉(zhuǎn)向 我們的目標(biāo) 不限制轉(zhuǎn)向輪的布局 前輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)兼轉(zhuǎn)向 前二后一后輪擺動(dòng) 后輪驅(qū)動(dòng)前進(jìn)兼轉(zhuǎn)向 非勻速比傳動(dòng) 如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的主動(dòng)差速 幾種非勻速比傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的主動(dòng)差速 幾種非勻速比傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的主動(dòng)差速 幾種非勻速比傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實(shí)現(xiàn)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的主動(dòng)差速 幾種非勻速比傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 2 裝配間隙利用 彈簧張緊 偏心輪 凸輪 張緊 如何解決同步帶松動(dòng)問題 1 3 裝配間隙利用 彈簧張緊 偏心輪 凸輪 張緊 最終確定方案 彈簧張緊 非 勻 速 比 傳 動(dòng) 相 關(guān) 計(jì) 算 傳動(dòng)比的計(jì)算 傳動(dòng)比的計(jì)算 轉(zhuǎn)速比函數(shù)圖象 設(shè)軸距為L(zhǎng) 偏心輪半徑R 從動(dòng)輪半徑r 偏心輪偏心距e 轉(zhuǎn)速為 時(shí)間t 0時(shí)兩輪圓心距最大 偏心輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 則從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 小車行駛軌跡計(jì)算 設(shè)軸中點(diǎn)轉(zhuǎn)彎半徑R轉(zhuǎn) 輪距d 左側(cè)輪速度vl 右側(cè)輪速度vr 則有R轉(zhuǎn) 先設(shè)軌跡為一條類似正弦曲線的平滑周期函數(shù)曲線 車體轉(zhuǎn)動(dòng)加速度 其中的K表示車輪半徑 積分方程組 設(shè)初始位置小車中軸線與軌跡圖象x軸夾角 0 小車經(jīng)過時(shí)間t后轉(zhuǎn)過角度 小車驅(qū)動(dòng)軸中點(diǎn)速度v dt Vx vcos Vy vsin X Vxdt Y Vydt 行駛軌跡計(jì)算 0 dy dx t 0 輔助機(jī)構(gòu) 為了保證小車的正常運(yùn)行 避免中途停車 在設(shè)計(jì)時(shí)必須對(duì)傳動(dòng)比取一定的安全系數(shù) 這樣就造成小車的速度會(huì)越來越快 這就存在小車因速度過快而發(fā)生運(yùn)動(dòng)精確度降低的危險(xiǎn) 所以就需要一種小車限速裝置 由于計(jì)算精度 加工精度 場(chǎng)地限制等諸多因素的影響 小車在成型后必須有一套完善且盡可能簡(jiǎn)單的調(diào)整輔助機(jī)構(gòu) 限速機(jī)構(gòu) 摩擦塊離心離合器 由外殼 支架 摩擦內(nèi)蹄 拉簧和調(diào)整固定螺栓組成 依靠?jī)?nèi)蹄與外殼的摩擦起到減速作用 摩擦盤式離心離合器 由摩擦盤 離心球 摩擦調(diào)整螺母和一條壓簧組成 主要依靠摩擦盤和螺母之間的摩擦減速 最終選定摩擦塊離心離合器 輔助調(diào)整機(jī)構(gòu) 35 本組小車關(guān)鍵點(diǎn) 以兩輪主動(dòng)差速兼顧驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向 一自由輪作支撐為總體布局 以偏心輪同步帶的非勻速比傳動(dòng)為核心 以離心離合器剎車和各個(gè)調(diào)整機(jī)