工業(yè)機(jī)器人操作指南

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用一 機(jī)器人示教單元使用1. 示教單元的認(rèn)識2. 使用示教單元調(diào)整機(jī)器人姿勢2.1在機(jī)器人控制器上電后使用鑰匙將MODE開關(guān)打到“MANUAL”位置，雙手拿起，先將示教單元背部的“TB ENABLE”按鍵按下。再用手將“enable”開關(guān)扳向一側(cè)，直到聽到一聲“卡嗒”為止。然后按下面板上的“SERVO”鍵使機(jī)器人伺服電機(jī)開啟，此時“F3”按鍵上方對應(yīng)的指示燈點亮。2.2按下面板上的“JOG”鍵，進(jìn)入關(guān)節(jié)調(diào)整界面，此時按動J1-J6關(guān)節(jié)對應(yīng)的按鍵可使機(jī)器人以關(guān)節(jié)為運(yùn)行。按動“OVRD”和“OVRD”能分別升高和降低運(yùn)行機(jī)器人速度。各軸對應(yīng)動作方向好下圖所示。當(dāng)運(yùn)行超出各軸活動范圍時發(fā)出持續(xù)的“嘀 嘀”報警聲。2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”鍵可分別進(jìn)行“直交調(diào)整”、“TOOL調(diào)整”、“三軸直交調(diào)整”和“圓桶調(diào)整”模式，對應(yīng)活動關(guān)系如下各圖所示：直交調(diào)整模式TOOL調(diào)整模式三軸直交調(diào)整模式圓桶調(diào)整模式2.4 在手動運(yùn)行模式下按“HAND”進(jìn)入手爪控制界面。在機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)計有四組雙作用電磁閥控制電路，由八路輸出信號OUT-900OUT-907進(jìn)行控制，與之相應(yīng)的還有八路輸入信號IN-900IN-907，以上各I/O信號可在程序中進(jìn)行調(diào)用。按鍵“+C”和“C”對應(yīng)“OUT-900”和“OUT-901”按鍵“+B”和“B”對應(yīng)“OUT-902”和“OUT-903”按鍵“+A”和“A”對應(yīng)“OUT-904”和“OUT-905”按鍵“+Z”和“Z”對應(yīng)“OUT-906”和“OUT-907” 在氣源接通后按下“C”鍵，對應(yīng)“OUT-901”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪夾緊，對應(yīng)的手爪夾緊磁性傳感器點亮，輸入信號到“IN-900”；按下“+C”鍵，對應(yīng)“OUT-900”輸出信號，控制電磁閥動作使手爪張開。對應(yīng)的手爪張開磁性傳感器點亮，輸入信號到“IN-901”。3. 使用示教單元設(shè)置坐標(biāo)點3.1先按照實訓(xùn)2的內(nèi)容將機(jī)器人以關(guān)節(jié)調(diào)整模式將各關(guān)節(jié)調(diào)整到如下所列：J1:0.00 J5:0.00J2: -90.00 J6:0.00J3:170.00J4:0.003.2先按“FUNCTION”功能鍵，再按“F4”鍵退出調(diào)整界面。然后按下“F1”鍵進(jìn)入界面中。此時共有個5項目可選，可使用右側(cè)的“”、“”、“”和“”鍵移動光標(biāo)到相應(yīng)的選項，然后按下“EXE”鍵進(jìn)入選項?；蛘甙疵姘迳系臄?shù)字鍵直接進(jìn)入相應(yīng)的選項中。在此按“1.FILE/EDIT”鍵進(jìn)入文件/編輯界面。3.3在進(jìn)入界面后先選擇需進(jìn)行編輯的程序，再按下“F2”鍵進(jìn)入（位置點POS.）編輯界面，再按下“F2”鍵對應(yīng)的“POSI.”進(jìn)入位置點編輯界面。分別按動“F3”和“F4”鍵，對應(yīng)的功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后選擇程序中所有的位置點，在此操作時選擇P0點。3.4按下“F2”鍵進(jìn)行“TEACH”示教，此時有確定對話框進(jìn)行YES/NO選擇，按“F1”選擇YES進(jìn)行保存。至此程序中對應(yīng)的P0位置點已經(jīng)確定。按操作可對程序中其它位置點進(jìn)行示教保存。4. 使用示教單元修改、編輯程序4.1以樣例程序TTT6為例，分別將第37段程序Dly 0.9修改為Dly1.2、第46段程序Mvs p1修改為Mov p1。4.2按照3.2的操作步驟進(jìn)入界面。4.3先選擇需進(jìn)行編輯的程序TTT6，再按下“F1”鍵進(jìn)入（程序PROGRAM）編輯界面，畫面顯示出選擇的程序。按右側(cè)的“”、“”鍵移動光標(biāo)選擇的程序段37（若程序中有中文注釋時會以日文方式顯示，對程序執(zhí)行無影響）。4.3按“F1”鍵進(jìn)入編輯界面對程序段進(jìn)行修改，此時光標(biāo)在“3”字處閃，表示此字符可進(jìn)行修改。按“”和“”鍵可移動光標(biāo)，連續(xù)按“”鍵10次后光標(biāo)移動到“0”字后面，再按“CLEAR”鍵可清除光標(biāo)前面的字符，按動4次后將“0.5”清除，再分別按下數(shù)字鍵“1”、“.”“2”，最后按下“EXE”鍵完成此程序段的修改。 4.4選擇程序段46并進(jìn)入編輯界面，按“CHARACTER”鍵切換為字母輸入方式（顯示ABC為字母輸入方式，顯示123為數(shù)字輸入方式），移動光標(biāo)到“v”處并按“CLEAR”鍵將其清除，再按數(shù)字鍵“6”，按一次輸入為“M”，按二次輸入為“N”，多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o” 之間切換，在輸入“O”后再按“”鍵，選擇字符“s”，按“CLEAR”鍵將其清除，再按三次數(shù)字鍵“8”，修改字符為“V”。最后按“EXE”鍵程序段修改為“46 MOV P1”5. 使用示教單元設(shè)置原位值5.1當(dāng)機(jī)器人本體經(jīng)過碰撞或者更換過電池后，各伺服電機(jī)絕對編碼器的數(shù)值會發(fā)生改變，與之對應(yīng)的坐標(biāo)點會偏移或者出現(xiàn)錯誤，此時可以通過重新輸入編碼器坐標(biāo)數(shù)值進(jìn)行校正。5.2每臺機(jī)器人的編碼器數(shù)值表在樣例程序中以注釋的方式列出；也可以打開機(jī)器人后蓋，在蓋板上找到。5.3按照3.2實訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)入界面中，按“4.ORIGIN/BRK”鍵進(jìn)入界面。5.4按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.ORGIGIN”界面。5.5按數(shù)字鍵“1”進(jìn)入“1.DATA”界面。5.6根據(jù)表格中的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行輸入，字母與數(shù)字的切換使用“CHARACTER”鍵，在字母模式下連續(xù)按動“1()”鍵，可在符號“”、“(”、“)”、“”、“”、“:”、“;”、“￥”、“?”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動“-=”鍵，可在符號“”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“”之間進(jìn)行切換；連續(xù)按動“.,%”鍵，可在符號“,”、“%”、“#”、“$”、“!”、“&”、“_”、“.”之間進(jìn)行切換。5.7數(shù)據(jù)全部輸入后按“EXE”進(jìn)行保存，在對話窗口中按“F1”選YES進(jìn)行確認(rèn)。5.8以上方式恢復(fù)為出廠數(shù)據(jù)，若以其它方式還原，不能保證運(yùn)行時的各位置點與程序中設(shè)置的相同。 詳盡使用說明請參考三菱機(jī)器人進(jìn)修教程二 機(jī)器人軟件使用1.機(jī)器人軟件的認(rèn)識 1.1安裝完“RT ToolBox2 Chinese Simplified”后可雙擊桌面圖標(biāo)運(yùn)行軟件?；螯c擊“開始”“所有程序”“MELSOFT Application”“RT ToolBox2 Chinese Simplified”。軟件打開后界面如下圖所示：1.2點擊菜單“工作區(qū)”中的打開，彈出如下圖所示對話框，點擊“參照”選擇程序存儲的路程，然后選中樣例程序“robt”，再點擊“OK”鍵。程序打開后界面如下所示：2.工程的修改2.1程序修改：打開樣例工程后在程序列表中直接修改。2.2位置點修改：在位置點列表中選中位置點，再點擊“變更”，在彈出的畫面中可以直接在對應(yīng)的軸數(shù)據(jù)框中輸入數(shù)據(jù)，或者點擊“當(dāng)前位置讀取”，自動將各軸的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)填寫下來，點擊“OK”鍵后將位置數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。3在線操作3.1在工作區(qū)中右擊“RC1”“工程的編輯”，“工程編輯”畫面如右下圖所示。3.2在“通信設(shè)定”中選擇“TCP/IP”方式，再點擊“詳細(xì)設(shè)定”，在“IP地址”中輸入機(jī)器人控制的IP地址（控制器的IP地址可在控制器上電后按動“CHNG DISP”鍵，直到顯示“No Message”時再按“UP”鍵，此時顯示出控制器的IP地址）。同時設(shè)置計算機(jī)的IP的地址在同一網(wǎng)段內(nèi)且地址不沖突。3.3在菜單選項中點擊“在線”“在線”，在“工程的選擇”畫面中選擇要連接在線的工程后點擊“OK”鍵進(jìn)行確定。3.4連接正常后，工具條及軟件狀態(tài)條中上的圖標(biāo)會改變。 3.5在工作區(qū)中雙擊工程“RC1”中 “在線”中的“RV-3SD”，出現(xiàn)如右下圖示的監(jiān)視窗口。 3.6在工具條點擊“面板的顯示”，監(jiān)視窗口左側(cè)會顯示右下圖所示的側(cè)邊欄。按“ZOOM”邊的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機(jī)器人圖像進(jìn)行放大、縮??；按動“X軸”、“Y軸”、“Z軸”邊上的上升、下降圖標(biāo)可對窗口中的機(jī)器人圖像沿各軸旋轉(zhuǎn)。4建立工程4.1點擊菜單“工作區(qū)”“新建”，在“工作區(qū)所在處”點擊“參照”選擇工程存儲的路徑，在“工作區(qū)名”后輸入新建工程的名稱，最后點擊“OK”完成。4.2在“工程編輯”界面中“工程名”后輸入自定義的工程名字4.3在“通信設(shè)定”中的“控制器”中選擇為“CRnD-700”，在“通信設(shè)定”中選擇當(dāng)前使用的方式，若使用網(wǎng)絡(luò)連接，請選擇為“TCP/IP”并在“詳細(xì)設(shè)定”中填寫控制器IP地址。4.4在“機(jī)種名”中點擊“選擇”鍵，在菜單中選擇“RV-3SD”，最后點擊“OK”保存參數(shù)。4.5在“工作區(qū)”工程“RC1”下的“離線”“程序”上右鍵點擊，在出現(xiàn)的菜單中點擊“新建”，彈出的“新機(jī)器人程序”畫面中的“機(jī)器人程序”后面輸入程序名。最后點擊“OK”鍵完成。4.6完成程序的建立后，彈出如下圖所示的程序編輯畫面，其中上半部分是程序編輯區(qū)，下半部分是位置點編輯區(qū)。4.7在程序編輯區(qū)的光標(biāo)閃動處可以直接輸入程序命令，或在菜單“工具”中選擇并點擊“指令模板”，在“分類”中選擇指令類型，然后在“指令”中選擇合適的指令，從“模板”中可以看到該指令的使用樣例。下方的“說明”欄中有此指令的使用簡單說明，選中指令后點擊“插入模板”或雙擊指令都能將指令自動輸入到程序編輯區(qū)。3.8指令輸入完成后，在位置點編輯區(qū)點擊“追加”，增加新位置點，在“位置數(shù)據(jù)的編輯”界面上和“變量名”后輸入與程序中相對應(yīng)的名字，對“類型”進(jìn)行選擇，默認(rèn)為“直交型”。如編輯時無法確定具體數(shù)值，可點擊“OK”鍵先完成變量的添加，再用示教的方式進(jìn)行編輯。3.9完成編輯后的程序如下圖所示。此程序運(yùn)行后將控制機(jī)器人在兩個位置點之間循環(huán)移動。在各指令后以“”開始輸入的文字為注釋，有助于對程序的理解和記憶，符號“”在半角英文標(biāo)點輸入下才有效,否則程序會報錯。3.10點擊工具條中的圖標(biāo)“保存”對程序進(jìn)行保存，再點擊圖標(biāo)“模擬”，進(jìn)入模擬仿真環(huán)境。 3.11在工作區(qū)中增加“在線”部分和一塊模擬操作面板。在“在線”“程序”上右擊，點中“程序管理”，在彈出的“程序管理”界面中的“傳送源”中選擇“工程”并選中工程，在“傳送目標(biāo)”中選擇“機(jī)器人”，點擊下方的“復(fù)制”鍵，將工程內(nèi)的“text.prg”工程復(fù)制到模擬機(jī)器人中；點擊“移動”則將傳送源中的程序剪切到傳送目標(biāo)中；點擊“刪除”將傳送源或傳送目標(biāo)內(nèi)選中的程序刪除；點擊“名字的變更”可以改變選中程序的名字。最后點擊“關(guān)閉”結(jié)束操作。3.12雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”“程序”下的“TXET”，打開程序；雙擊在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”下的“RV-3SD”，打開仿真機(jī)器人監(jiān)視畫面。在模擬操作面板上點擊“JOG操作”按鈕，將操作模式選擇為“直交”。在位置點編輯區(qū)先選中“P0”，再點擊“變量”，然后在“位置數(shù)據(jù)的編輯”中點擊“當(dāng)前位置讀取”，將此位置定義為P0點。點擊各軸右側(cè)的“”、“+”按鈕對位置進(jìn)行調(diào)整，完成后將位置定義為P1點。完成后進(jìn)行保存。3.13選中在“工作區(qū)”的工程“RC1”“在線”“程序”下的“TXET”點擊右鍵，選擇“調(diào)試狀態(tài)下的打開”，此時模擬操作面板各如下圖所示。點擊“OVRD”右側(cè)的上、下調(diào)整按鍵調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)行速度，并在中間的顯示框內(nèi)顯示。點擊“單步執(zhí)行”內(nèi)的“前進(jìn)”鍵，使程序單步執(zhí)行，點擊“繼續(xù)執(zhí)行”則程序連續(xù)運(yùn)行。同時程序編輯欄中有黃色三角箭頭指示當(dāng)前執(zhí)行步位置。3.14運(yùn)行中出現(xiàn)錯誤時，會在狀態(tài)右側(cè)的顯示框內(nèi)閃現(xiàn)“警告 報警號XXXX”，同時機(jī)器人伺服關(guān)閉。點擊“報警確認(rèn)”彈出報警信號說明，點擊“復(fù)位”內(nèi)的“報警”按鍵可以清除報警。根據(jù)報警信息修改程序相關(guān)部分，點擊“伺服ON/OFF”按鍵后重新執(zhí)行程序。3.15對需要調(diào)試的程序段，可以在“跳轉(zhuǎn)”內(nèi)直接輸入程序段號并點擊圖標(biāo)直接跳轉(zhuǎn)到指定的程序段內(nèi)運(yùn)行。3.16在調(diào)試時如要使用非程序內(nèi)指令段可點擊“直接執(zhí)行”，在“指令”中輸入新的指令段后點擊“執(zhí)行”。以此程序為例，先輸入 MOV P0 執(zhí)行，再輸入MVS P1 執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動作軌跡。為了比較“MOV”和“MVS”指令的區(qū)別，重新輸入MOV P0 執(zhí)行，再輸入MOV P1 執(zhí)行，觀察機(jī)器人運(yùn)行的動作軌跡與上執(zhí)行MVS P1 指令時不同之處。在“歷史”欄中將保存輸入過指令，可直接雙擊其中一條后執(zhí)行。按“清除”按鍵將記錄的歷史指令進(jìn)行清除。3.17仿真運(yùn)行完成后點擊在線程序界面關(guān)閉的按鈕并保存工程。然后將修改過的程序通過“工程管理”復(fù)制并覆蓋到原工程中。3.18點擊工具條上的“在線”圖標(biāo)，連接到機(jī)器人控制器。之后的操作與模擬操作時相同，先將工程文件復(fù)制到機(jī)器人控制器中，再調(diào)試程序。詳盡的使用說明請參考機(jī)器人手冊。三 機(jī)器人常用控制指令1. Mov 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動作指令 以上圖為例，抓手先移動到P1點，再移動到P2點50mm上方處，然后移動到P2處，接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡如上圖所示則使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)動作指令，相應(yīng)程序如下：MOV P1MOV P2，-50MOV P2MOV P3，-100MOV P3MOV P3，-100END2. Mvs 直線插補(bǔ)動作指令以上圖為例，抓手先移動到P1點，再移動到P2點50mm上方處，然后移動到P2處，接著移動到P3后方100mm處，再移動到P3處，最后回到P3后方100mm處，若動作軌跡如上圖所示則使用直線插補(bǔ)動作指令，相應(yīng)程序如下：MVS P1MVS P2，-50MVS P2MVS P3，-100MVS P3MVS P3，-100END3. Accel 加、減速控制指令A(yù)ccel 將移動速度時的加、減速度，以對最高速度的比例（%）指定 例： Accel 加減速全部以100%設(shè)定。Accel 60，80 加速度以60%，減速度以80%設(shè)定。Ovdr 速度控制指令Ovdr 將在程序全體的動作速度，以對最高速度的比例（%）指定。 例： Ovdr 50 關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ) 動作都以最高速度的50%設(shè)定。 4. Dly 定時器指令Dly 執(zhí)行定時器，以100ms為單元。例：Dly 1.0 定時1秒。5. Hopen 、Hclose 抓手控制指令Hopen 打開抓手。Hclose 關(guān)閉抓手。 例： Hopen 1 打開1號抓手。 Hclose 1 關(guān)閉1號抓手。6. Pallet 排列運(yùn)算指令Def plt 定義使用PalletPlt 用運(yùn)算求得Pallet上的指定位置。例：Def plt 1，P1，P2，P3，P4，4，3，1 定義在指定托盤號碼1，有起點P1、終點AP2、終點B=P3、對角點=P4的4點地方，個數(shù)A=4層、個數(shù)B=3列的合計12個（4*3）的作業(yè)位置，用托盤模型=1（Z字型）進(jìn)行運(yùn)算（2=同方向）。P0=（Plt 1，5）運(yùn)算托盤號碼1的第5個位置為P0位置點 。在實訓(xùn)設(shè)備上的庫架為3*3共9個倉位，對應(yīng)各位置點如下設(shè)置： P4 P15 P5 P12 P13 P14 P2 P11 P3使用Pallet指令可有以下幾種組合：1. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，3，13層、3列2. Def plt 1，P2，P3，P4，P5，3，2，13層、2列3. Def plt 1，P2，P11，P4，P15，3，2，13層、2列4. Def plt 1