三容水箱液位控制系統(tǒng)的建模與仿真

三容水箱液位控制系統(tǒng)的建模與仿真過(guò)程控制課程設(shè)計(jì)三容水箱液位控制系統(tǒng)的建模與仿真-專(zhuān) 業(yè)：自動(dòng)化班 級(jí)：-組員：-指導(dǎo)老師： -重慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院2013年10月目錄摘 要11 兩種三容水箱的工作原理11.1 三容水箱的結(jié)構(gòu)11.2 三容水箱系統(tǒng)的特點(diǎn)22 兩種三容水箱的理論建模32.1 假設(shè)及相關(guān)參數(shù)定義32.2 執(zhí)行器（閥門(mén)）的數(shù)學(xué)模型42.3 階梯式三容水箱的數(shù)學(xué)模型42.4 水平式三容水箱的數(shù)學(xué)模型63兩種三容水箱模型的控制與仿真73.1 階梯式三容水箱的簡(jiǎn)單PID控制83.2 階梯式三容水箱的串級(jí)PID控制93.3 水平式三容水箱的簡(jiǎn)單PID控制113.4 水平式三容水箱串級(jí)PID控制124 總結(jié)145 心得體會(huì)145.1 顧振博心得體會(huì)145.2 陳冶心得體會(huì)155.3 謝海龍心得體會(huì)15參考文獻(xiàn)16附錄16所用參數(shù)及其數(shù)值16 摘要三容水箱是工業(yè)過(guò)程中許多被控對(duì)象的典型抽象模型，在非線性、大慣性過(guò)程控制研究應(yīng)用中具有廣泛代表性。近年來(lái)國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者對(duì)三容水箱系統(tǒng)的建模方法、控制算法及故障診斷等方面進(jìn)行了探討。進(jìn)一步研究三容水箱系統(tǒng)的控制算法并構(gòu)建現(xiàn)在實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域和工程控制論教學(xué)中都具有較為重要的理論和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 本設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)階梯式、水平式這兩種典型的水平式三容水箱系統(tǒng)分別進(jìn)行理論建模，再分別加入了簡(jiǎn)單PID和串級(jí)PID控制器，并且在MATLAB的Simulink仿真平臺(tái)上搭建了相應(yīng)的控制系統(tǒng)框圖，對(duì)階躍響應(yīng)下的輸出信號(hào)進(jìn)行了仿真，實(shí)現(xiàn)了對(duì)兩種三容水箱液位控制系統(tǒng)的控制。1 兩種三容水箱的工作原理1.1 三容水箱的結(jié)構(gòu)三容水箱主體由3個(gè)圓柱型玻璃容器(Tankl(T1)、Tank2(T2)、Tank3(T3)、4個(gè)閥門(mén)(VT0、VT1、VT2、VT3、VT4)、一個(gè)增壓泵、一個(gè)蓄水池和響應(yīng)的連接部件組成。實(shí)驗(yàn)臺(tái)工作時(shí)，增壓泵抽出儲(chǔ)水箱內(nèi)的水，通過(guò)比例電磁閥VT0注入容器T1，T1內(nèi)的水再通過(guò)VT1、VT3依次流入T2和T3中，最終通過(guò)VT3流回蓄水池中，構(gòu)成了一個(gè)封閉的回路。通過(guò)各個(gè)閥門(mén)（VT0-VT3)開(kāi)關(guān)狀態(tài)的不同組合，可組成各階控制對(duì)象和不同的控制系統(tǒng)。下圖是兩種不同形式的三容水箱的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，其中圖1為階梯式三容水箱，圖2為水平式三容水箱。圖1 階梯式三容水箱 圖2 水平式三容水箱從以上兩種三容水箱的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖我們可以知道，水平式三容水箱的三個(gè)水箱間的耦合關(guān)系要強(qiáng)于階梯式三容水箱，故對(duì)其研究更有理論意義；但階梯型三容水箱應(yīng)用較之水平式三容水箱更廣泛，對(duì)其研究更具實(shí)際意義。所以，本文將分別對(duì)水平式三容水箱和階梯式三容水箱進(jìn)行理論建模、控制與仿真。1.2 三容水箱系統(tǒng)的特點(diǎn)三容水箱系統(tǒng)是有較強(qiáng)代表性和工業(yè)背景的對(duì)象，具有非常重要的研究意義和價(jià)值，主要是因?yàn)樗哂腥缦绿攸c(diǎn)：(1)通過(guò)改變各個(gè)閥門(mén)的關(guān)閉或打開(kāi)狀態(tài)可構(gòu)成靈活多變的對(duì)象，如一階對(duì)象、二階對(duì)象或雙入多出系統(tǒng)對(duì)象等；(2)三容水箱系統(tǒng)是典型的非線性、時(shí)延對(duì)象，所以可對(duì)其進(jìn)行非線性系統(tǒng)的辨識(shí)和控制等的相關(guān)研究：(3)三容水箱系統(tǒng)可構(gòu)造單回路控制系統(tǒng)、串級(jí)控制系統(tǒng)、復(fù)雜過(guò)程控制系統(tǒng)等，從而對(duì)各種控制系統(tǒng)的研究提供可靠對(duì)象；(4)由于對(duì)三容水箱系統(tǒng)的控制主要通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)完成，所以，可由計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)各種控制算法來(lái)對(duì)水箱系統(tǒng)進(jìn)行控制，為控制算法的研究提供了良好的試驗(yàn)平臺(tái)。2 兩種三容水箱的理論建模 三容水箱液位控制系統(tǒng)的被控對(duì)象是三容水箱，被控參數(shù)是T3的液位，控制參數(shù)為T(mén)1的進(jìn)水量，使用電動(dòng)調(diào)節(jié)閥改變其開(kāi)度來(lái)控制其進(jìn)水量。 三容水箱是液位控制系統(tǒng)中的被控對(duì)象。若流入量和流出量相同，水箱的液位不變，平衡后當(dāng)流入側(cè)閥門(mén)開(kāi)大時(shí)，流入量大于流出量導(dǎo)致液位上升。同時(shí)由于出水壓力的增大使流出量逐漸增大，其趨勢(shì)是重新建立起流入量與流出量之間的平衡關(guān)系，即液位上升到一定高度使流出量增大到與流入量相等而重新建立起平衡關(guān)系，液位最后穩(wěn)定在某一高度上；反之，液位會(huì)下降，并最終穩(wěn)定在另一高度上。由于水箱的流入量可以調(diào)節(jié)，流出量隨液位高度的變化而變化，所以只需建立流入量與液位高度之間的數(shù)學(xué)關(guān)系就可以建立該水箱對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。2.1 假設(shè)及相關(guān)參數(shù)定義1.此液體流動(dòng)性好，粘度可忽略不計(jì)。2.此系統(tǒng)所有閥門(mén)動(dòng)作均無(wú)延時(shí)，且在其動(dòng)作范圍內(nèi)遵循線性化準(zhǔn)則。3.此系統(tǒng)中所有閥門(mén)性能參數(shù)均相同，且其液阻相等，并在整個(gè)控制過(guò)程中恒定。 由于此系統(tǒng)與實(shí)際裝置有關(guān)，故將常用參數(shù)定義如下： 1.）三個(gè)發(fā)酵罐大小容積相等均為5m高，底面面積為0.2。2.)電磁閥門(mén)控制電壓為05v。3.)電磁閥的開(kāi)度的取值范圍為0-1，對(duì)應(yīng)控制電壓的0-5v。4.）三個(gè)閥門(mén)的液阻。2.2 執(zhí)行器（閥門(mén)）的數(shù)學(xué)模型此系統(tǒng)中執(zhí)行器即為閥門(mén)VT0。由假設(shè)可知，此系統(tǒng)中所有閥門(mén)的動(dòng)作均無(wú)延時(shí)，且在其動(dòng)作范圍內(nèi)遵循線性化準(zhǔn)則。此系統(tǒng)中閥門(mén)的輸入信號(hào)為05V，開(kāi)度為0100%。由以上可知，閥門(mén)的比例系數(shù)為，執(zhí)行器的傳遞函數(shù)Ga為： ，其中為T(mén)1的進(jìn)水流量，a為閥門(mén)輸入信號(hào)，為閥門(mén)開(kāi)度最大時(shí)的進(jìn)水流量。取為1，則。2.3 階梯式三容水箱的數(shù)學(xué)模型水槽1： 水槽2： 水槽3： 其中是入水量，、分別為T(mén)1、T2的出水流量（也是T2、T3的進(jìn)水流量），為出水量， 為第i個(gè)水箱的液位，、分別為T(mén)1、T2、T3三個(gè)水箱的橫截面積。 為簡(jiǎn)化問(wèn)題的求解，在此取。 這里 ，其中 為上中下三個(gè)水箱的液位，、分別為閥門(mén)VT1、VT2、VT3的線性化液阻。則有如下公式 按照流體力學(xué)原理，水箱流出量與出口靜壓有關(guān)，同時(shí)還與調(diào)節(jié)閥門(mén)的阻力R有關(guān)，假設(shè)三者之間的變化關(guān)系為： 流體在一般流動(dòng)條件下，液位h和流量之間的關(guān)系是非線性的。為了簡(jiǎn)化問(wèn)題，通常將其線性化。線性化方法如下圖所示。 通常在特性曲線工作點(diǎn)a附近不大的范圍內(nèi)，用切于a點(diǎn)的一段切線代替原曲線上的一段曲線，進(jìn)行線性化處理。經(jīng)過(guò)線性化后，水阻R是常數(shù)。由上式可知，只要確定了三個(gè)水箱的水阻，這個(gè)三階微分方程的參數(shù)就定下來(lái)了，進(jìn)而可以確定三容水箱系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。由假設(shè)3可知，。為簡(jiǎn)化計(jì)算，我們近似取。通過(guò)對(duì)以上公式進(jìn)行拉式變換，代入相關(guān)的數(shù)值，則可以得出三容對(duì)象關(guān)于第三級(jí)水箱液位h3的傳遞函數(shù)。式中： 代入相關(guān)數(shù)值，得 此系統(tǒng)開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)曲線如下： 由上圖可知，此階梯式三容水箱系統(tǒng)具有自平衡的能力，但其穩(wěn)態(tài)誤差過(guò)大，穩(wěn)定時(shí)，超過(guò)了容器的高度（5m)。故此系統(tǒng)無(wú)法達(dá)到穩(wěn)態(tài)，需要加入相應(yīng)的控制器進(jìn)行校正，使其滿足相應(yīng)的性能指標(biāo)要求。 2.4 水平式三容水箱的數(shù)學(xué)模型通過(guò)水槽T1、T2、T3的物料平衡關(guān)系可得以下微分關(guān)系式： T1： T2： T3： 其中是入水量，、分別為T(mén)1、T2的出水流量（也是T2、T3的進(jìn)水流量），為出水量， 為第i個(gè)水箱的液位，、分別為T(mén)1、T2、T3三個(gè)水箱的橫截面積。 為簡(jiǎn)化問(wèn)題的求解，在此取。式（1）、（2）、（3）中的、 分別滿足下列各式： 上式中、分別為閥門(mén)VT1、VT2、VT3的線性化液阻。由假設(shè)3可知，。為簡(jiǎn)化計(jì)算，此處近似取。將上面（1）、（2）、（3）式進(jìn)行拉普拉斯變換，代入各個(gè)參數(shù)并合并胡，得到此三容水箱系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Gs為： 此系統(tǒng)開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)曲線如下圖（從上到下依次為h1、h2、h3）： 由上圖可知，此水平式三容水箱系統(tǒng)與階梯式三容水箱一樣具有自平衡的能力，但其穩(wěn)態(tài)誤差過(guò)大，穩(wěn)定時(shí)，超過(guò)了容器的高度（5m)。故此系統(tǒng)無(wú)法達(dá)到穩(wěn)態(tài)，需要加入相應(yīng)的控制器進(jìn)行校正，使其滿足相應(yīng)的性能指標(biāo)要求。 3兩種三容水箱模型的控制與仿真PID控制器是工程中應(yīng)用最廣泛的一類(lèi)控制器，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、調(diào)節(jié)容易等優(yōu)點(diǎn)。故本三容水箱液位控制系統(tǒng)也采用PID控制器進(jìn)行控制。在此，本文采用簡(jiǎn)單PID和串級(jí)PID兩種控制方法分別對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試。3.1 階梯式三容水箱的簡(jiǎn)單PID控制PID控制器根據(jù)給定值R與實(shí)際輸出值C構(gòu)成偏差信號(hào)E=R-C。PID控制器的各個(gè)校正環(huán)節(jié)均有其作用：比例環(huán)節(jié)（P)能成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號(hào)error(t)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差；積分環(huán)節(jié)（I)則主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無(wú)差度；微分環(huán)節(jié)（D)反映了偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)（變化速率），并能在偏差信號(hào)變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減少調(diào)節(jié)時(shí)間。PID控制器的公式為，其中。在此我們以T3的液位高度作為反饋信號(hào)，選擇PID控制器構(gòu)建控制系統(tǒng)，其控制原理圖如下： 此系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為 閉環(huán)傳遞函數(shù)為 在matlab的simulink仿真平臺(tái)上搭建此控制系統(tǒng)，以PID控制器的輸出信號(hào)作為閥門(mén)VT0的輸入信號(hào)，以h3作為被控變量，畫(huà)出框圖如下所示： 構(gòu)建好仿真平臺(tái)后，開(kāi)始進(jìn)行PID參數(shù)的調(diào)節(jié)，這是一個(gè)充滿挑戰(zhàn)性的任務(wù)。在選取的時(shí)候，增大比例增益Kp會(huì)增加超調(diào)，同時(shí)會(huì)減小系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間。而積分環(huán)節(jié)則可以消除穩(wěn)態(tài)誤差，但會(huì)增加系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間。微分作用的增大會(huì)加重系統(tǒng)的震蕩，加快了系統(tǒng)反應(yīng)時(shí)間，超調(diào)增加。經(jīng)過(guò)多次嘗試，結(jié)合計(jì)算機(jī)對(duì)參數(shù)自動(dòng)進(jìn)行整定，最終選定PID控制器的三個(gè)參數(shù)為：Kp=0.015，Ki=0.0001，Kd=0.5。得到此閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如下圖（從上到下依次為h1、h2、h3）：從上圖可以看出，h1、h2、h3的最大超調(diào)量為2.5，小于容器的高5m，故水不會(huì)溢出，此控制系統(tǒng)可以正常運(yùn)行。其調(diào)節(jié)時(shí)間小于500s,滿足系統(tǒng)的控制需求。3.2 階梯式三容水箱的串級(jí)PID控制此階梯式三容水箱液位控制系統(tǒng)的串級(jí)控制系統(tǒng)由主控、副控兩個(gè)回路組成。主控回路中的調(diào)節(jié)器稱(chēng)主調(diào)節(jié)器，控制對(duì)象為容器T3，系統(tǒng)的主控制量為容器T3的液位h3。副控回路中的調(diào)節(jié)器稱(chēng)副調(diào)節(jié)器，控制對(duì)象為容器T2，系統(tǒng)的副控制量為容器T2的液位h2。其中，主調(diào)節(jié)器的輸出是副調(diào)節(jié)器的輸入設(shè)定值，因而副控回路是一個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)。比例閥由副調(diào)節(jié)器的的輸出直接驅(qū)動(dòng)，從而達(dá)到控制容器T3液位h3的目的。此串級(jí)調(diào)速控制系統(tǒng)的原理圖如下： 在簡(jiǎn)單PID控制框圖的基礎(chǔ)上稍加修改，便得到了三容水箱液位串級(jí)PID控制系統(tǒng)的仿真框圖，具體如下： 考慮到串級(jí)PID控制系統(tǒng)含有兩個(gè)PID控制器，參數(shù)整定起來(lái)比較復(fù)雜，故我們直接通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)參數(shù)進(jìn)行整定，得到一組整定好參數(shù)如下： 主PID控制器：Kp=1.8339，Ki=0.0004，Kd=-2546 副P(pán)ID控制器：Kp=0，Ki=6.1380e-7，Kd=0其階躍響應(yīng)曲線如下（從上到下依次為h1、h2、h3）：從上圖可以看出，此串級(jí)控制系統(tǒng)的控制效果并不好，雖然其超調(diào)量很小，但調(diào)節(jié)時(shí)間很慢，已經(jīng)超過(guò)了25000s,遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于簡(jiǎn)單PID控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間。這并不能說(shuō)明串級(jí)PID控制不如簡(jiǎn)單PID控制，而是串級(jí)PID參數(shù)比較多，很難整定得到一組較好的參數(shù)，故其控制效果可能要差于簡(jiǎn)單PID控制。3.3 水平式三容水箱的簡(jiǎn)單PID控制 在此我們以T3的液位高度作為反饋信號(hào)，選擇PID控制器構(gòu)建控制系統(tǒng)，其控制原理圖如下： 在matlab的simulink仿真平臺(tái)上搭建此控制系統(tǒng)，以PID控制器的輸出信號(hào)作為閥門(mén)VT0的輸入信號(hào)，以h3作為被控變量，畫(huà)出框圖如下所示： 經(jīng)過(guò)多次嘗試，結(jié)合計(jì)算機(jī)對(duì)參數(shù)自動(dòng)進(jìn)行整定，最終選定PID控制器的三個(gè)參數(shù)為： Kp=0.03,Ki=0.0001,Kd=0在這組控制參數(shù)的作用下，此控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如下圖（從上到下依次為h1、h2、h3）：從上圖中可以看出加入PID控制器之后此三容水箱液位控制系統(tǒng)的性能明顯得到了改善，不僅靜差為0，而且調(diào)節(jié)時(shí)間也變得很短（小于500s），滿足的系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求。3.4 水平式三容水箱串級(jí)PID控制此水平式三容水箱液位控制系統(tǒng)的串級(jí)控制系統(tǒng)由主控、副控兩個(gè)回路組成。主控回路中的調(diào)節(jié)器稱(chēng)主調(diào)節(jié)器，控制對(duì)象為容器T3，系統(tǒng)的主控制量為容器T3的液位h3。副控回路中的調(diào)節(jié)器稱(chēng)副調(diào)節(jié)器，控制對(duì)象為容器T2，系統(tǒng)的副控制量為容器T2的液位h2。其中，主調(diào)節(jié)器的輸出是副調(diào)節(jié)器的輸入設(shè)定值，因而副控回路是一個(gè)隨動(dòng)控制系統(tǒng)。比例閥由副調(diào)節(jié)器的的輸出直接驅(qū)動(dòng)，從而達(dá)到控制容器T3液位h3的目的。此串級(jí)PID控制系統(tǒng)的原理圖如下：在簡(jiǎn)單PID控制框圖的基礎(chǔ)上稍加修改，便得到了三容水箱液位串級(jí)PID控制系統(tǒng)的仿真框圖，具體如下： 考慮到串級(jí)PID控制系統(tǒng)含有兩個(gè)PID控制器，參數(shù)整定起來(lái)比較復(fù)雜，故我們直接通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)參數(shù)進(jìn)行整定，得到整定好的一組參數(shù)如下： 主PID控制器：Kp=3.93，Ki=0.0049，Kd=641.3849 副P(pán)ID控制器：Kp=0，Ki=0.0001，Kd=0 其階躍響應(yīng)曲線如下（從上到下依次為h1、h2、h3）： 從上圖中可以看出此控制系統(tǒng)的階躍響應(yīng)沒(méi)有簡(jiǎn)單PID控制系統(tǒng)好，有較大的超調(diào)量，且調(diào)節(jié)時(shí)間較長(zhǎng)。究其原因，應(yīng)該是參數(shù)整定的不夠好，所得到的參數(shù)只是一組局部最優(yōu)解，而不是全局最優(yōu)解，故而控制效果反而不如簡(jiǎn)單PID控制系統(tǒng)。4 總結(jié) 三容水箱是較為典型的非線性，時(shí)延對(duì)象，在工業(yè)上許多被控對(duì)象的整體或局部都可以抽象成三容水箱的數(shù)學(xué)模型，具有很強(qiáng)的代表性和工業(yè)背景。三容水箱的數(shù)學(xué)建模以及控制策略的研究對(duì)工業(yè)生產(chǎn)中液位控制系統(tǒng)的研究有積極的指導(dǎo)作用，為研究更加復(fù)雜的系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。 我們通過(guò)對(duì)兩種結(jié)構(gòu)的三容水箱的建模、控制及仿真，加深了對(duì)該部分的學(xué)習(xí)和理解，了解了三容水箱的特點(diǎn)和實(shí)際作用。同時(shí)，建立了階梯式和水平式三容水箱的數(shù)學(xué)模型，并結(jié)合其特點(diǎn)，研究了簡(jiǎn)單PID控制和串級(jí)PID控制在三容水箱液位控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，最后仿真驗(yàn)證了控制算法的有效性和正確性，得到了較滿意的控制效果，同時(shí)也加深了我們對(duì)Matlab的使用和應(yīng)用。5 心得體會(huì)5.1 顧振博心得體會(huì)：本次過(guò)程控制課程設(shè)計(jì)我的收獲很多。首先就是進(jìn)一步熟悉了matlab中的simnulink仿真平臺(tái)，同時(shí)學(xué)會(huì)了三容水箱控制系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)仿真,對(duì)于搭建整個(gè)系統(tǒng)平臺(tái)有了很深刻的體會(huì)。通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我加深了對(duì)控制系統(tǒng)的各個(gè)組成元件的認(rèn)識(shí)，同時(shí)在參數(shù)整定方面積累了一定的經(jīng)驗(yàn)。在本次設(shè)計(jì)中，剛開(kāi)始時(shí)，由于對(duì)matlab有些操作方面忘記了，對(duì)在simunlik中搭建控制系統(tǒng)的步驟有所生疏，導(dǎo)致整個(gè)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)在一開(kāi)始就陷入了僵局中。后來(lái)通過(guò)向身邊的同學(xué)請(qǐng)教以及網(wǎng)上查閱方法，大致了解了如何在simulink中搭建一個(gè)控制系統(tǒng)，此后便很順利的搭建好了階梯式和水平式三容水箱控制系統(tǒng)，使得后面的設(shè)計(jì)過(guò)程能夠比較順利的進(jìn)行。通過(guò)這件事情，我認(rèn)識(shí)到了對(duì)應(yīng)于一個(gè)具體的系統(tǒng)，最好進(jìn)行仿真，這樣盡可能小的避免了系統(tǒng)搭建過(guò)程中出現(xiàn)問(wèn)題。在遇到不懂的問(wèn)題之后我們需要及時(shí)向周?chē)娜苏?qǐng)教。5.2 陳冶心得體會(huì)：這一周的過(guò)程控制戰(zhàn)線拉得比較長(zhǎng)，因?yàn)橹虚g加了一個(gè)國(guó)慶節(jié)，理論上來(lái)說(shuō)我們應(yīng)該有更加充分的時(shí)間去完成這個(gè)工作，但是從另一方面來(lái)看，其實(shí)放國(guó)慶完全做不了什么，處于這個(gè)考慮我們?cè)趪?guó)慶前幾天就立刻組好了自己的隊(duì)伍。這次的過(guò)程設(shè)計(jì)總體上來(lái)說(shuō)還算比較熟悉吧，因?yàn)樯蠈W(xué)習(xí)的過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)課我們就與水箱實(shí)驗(yàn)打下了很深的交道，這次更加全面的充實(shí)了我自己在各方面所欠缺的知識(shí)。首先我們通過(guò)一些資料了解了三容水箱的特點(diǎn)和實(shí)際操作，當(dāng)然看了一些前人們的論文報(bào)告來(lái)參考。然后我們就進(jìn)行了它的建模、控制以及仿真工作。主要是通過(guò)MATLAB以及simnulink這兩個(gè)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，這次更加加深了我對(duì)于仿真平臺(tái)的應(yīng)用與了解，多虧組員的齊心協(xié)力我們才得以完成