校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書.doc

學(xué)校代碼：10410序號：050387本科畢業(yè)設(shè)計題目：校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計學(xué)院：工學(xué)院姓名：XXXXXX學(xué)號：20050387專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化年級：機(jī)制051指導(dǎo)教師：XXXXXXX二OO九年五月三日校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計I摘要隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量與日俱增，對環(huán)境的壓力越來越大，特別是校園這種人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了讓校園保持清潔就必須要費大的人力物力和財力等。如果設(shè)計一種校園拾撿垃圾機(jī)器人就可以解決很大的麻煩，校園撿垃圾機(jī)器人機(jī)器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)。撿垃圾機(jī)械手是由全液壓控制，機(jī)械手固定在移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機(jī)器人系統(tǒng)。其中機(jī)械手用來實現(xiàn)如抓取、操作等動作，平臺的移動用來擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間，使機(jī)械手能以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務(wù)，機(jī)械手的加入也極大的提高了移動機(jī)器人的性能。關(guān)鍵詞:校園；垃圾拾撿機(jī)器人；控制機(jī)構(gòu)。校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計IIAbstractWiththerapideconomicdevelopmentandincreasingpeopleslivingstandards,wasteemissionsbyincreasingthepressureontheenvironmentincreasing,Speciallycampusthiskindofdenselypopulationplace,everydayismakingmassivetrash,suchaswastepaper,plastics,batteries,fruit,etc.Inorderforthecampusmustbekeptcleanonthechargesofhumanmaterialandfinancialresourcesandsoon.Ifyoudesignacampusthatisgarbagerobotcansolvealotoftrouble,thecampusgarbagerobotisarobotenvironment-aware,dynamicdecision-makingandplanning,suchasactsofcontrolandtheimplementationofmultiplefunctionsinoneintegratedsystem.Manipulatorgarbagefromtheentirehydrauliccontrol,mechanicalhandfixedinthemobileplatformconsistingofaspecialkindofmobilerobotsystem.Manipulatorwhichisusedtoachieve,suchascrawling,operationmovestoexpandmobileplatform,manipulatoroftheworkingspace,sothatrobotcanbeamoreappropriategesturetasks,theadditionofrobotisalsogreatlyimprovedtheperformanceofthemobilerobotKeywords:campus；Trashascendstopicktherobot；Controlmechanism校園垃圾拾撿機(jī)器人控制機(jī)構(gòu)設(shè)計目錄摘要IAbstractII第一章緒論11.1移動機(jī)器人概述11.1.1移動機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)11.1.2移動機(jī)械手平臺系統(tǒng)21.2課題研究背景及意義2第二章機(jī)器人工作原理4第三章機(jī)器手整體設(shè)計53.1機(jī)械手工作原理圖53.2液壓系統(tǒng)控制油路圖53.3液壓缸的選擇73.3.1爪子液壓缸的