外文翻譯--一種實(shí)用的辦法--帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋控制【優(yōu)秀】.doc

南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文外文譯文11998年的IEEE國(guó)際會(huì)議上機(jī)器人及自動(dòng)化Leuven，比利時(shí)1998年5月一種實(shí)用的辦法-帶拖車移動(dòng)機(jī)器人的反饋控制F.LamirauxandJ.P.Laumond拉斯，法國(guó)國(guó)家科學(xué)研究中心法國(guó)圖盧茲florent,jpllaas.fr摘要本文提出了一種有效的方法來控制帶拖車移動(dòng)機(jī)器人。軌跡跟蹤和路徑跟蹤這兩個(gè)問題已經(jīng)得到解決。接下來的問題是解決迭代軌跡跟蹤。并且把擾動(dòng)考慮到路徑跟蹤內(nèi)。移動(dòng)機(jī)器人Hilare的實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明了我們方法的有效性。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文外文譯文21引言過去的8年，人們對(duì)非完整系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制做了大量的工作。布洛基2提出了關(guān)于這種系統(tǒng)的一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，配置的穩(wěn)定性，證明它不能由一個(gè)簡(jiǎn)單的連續(xù)狀態(tài)反饋。作為替代辦法隨時(shí)間變化的反饋10,4,11,13,14,15,18或間斷反饋3也隨之被提出。從5移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制的一項(xiàng)調(diào)查可以看到。另一方面，非完整系統(tǒng)的軌跡跟蹤不符合布洛基的條件，從而使其這一個(gè)任務(wù)更為輕松。許多著作也已經(jīng)給出了移動(dòng)機(jī)器人的特殊情況的這一問題6,7,8,12,16。所有這些控制律都是工作在相同的假設(shè)下：系統(tǒng)的演變是完全已知和沒有擾動(dòng)使得系統(tǒng)偏離其軌跡。很少有文章在處理移動(dòng)機(jī)器人的控制時(shí)考慮到擾動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。但是1提出了一種有關(guān)穩(wěn)定汽車的配置，有效的矢量控制擾動(dòng)領(lǐng)域，并且建立在迭代軌跡跟蹤的基礎(chǔ)上。存在的障礙使得達(dá)到規(guī)定路徑的任務(wù)變得更加困難，因此在執(zhí)行任務(wù)的任何動(dòng)作之前都需要有一個(gè)路徑規(guī)劃。在本文中，我們?cè)诘壽E跟蹤的基礎(chǔ)上提出了一個(gè)健全的方案，使得帶拖車的機(jī)器人按照規(guī)定路徑行走。該軌跡計(jì)算由規(guī)劃的議案所描述17，從而避免已經(jīng)提交了輸入的障礙物。在下面，我們將不會(huì)給出任何有關(guān)規(guī)劃的發(fā)展，我們提及這個(gè)參考的細(xì)節(jié)。而且，我們認(rèn)為，在某一特定軌跡的執(zhí)行屈服于擾動(dòng)。我們選擇的這些擾動(dòng)模型是非常簡(jiǎn)單，非常一般。它存在一些共同點(diǎn)1。本文安排如下：第2節(jié)介紹我們的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)Hilare及其拖車：兩個(gè)連接系統(tǒng)將被視為（圖1）。第3節(jié)處理控制方案及分析的穩(wěn)定性和魯棒性。在第4節(jié)，我們介紹本實(shí)驗(yàn)結(jié)果。南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文外文譯文3圖1帶拖車的Hilare南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文外文譯文42系統(tǒng)描述Hilare是一個(gè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)機(jī)器人。拖車是被掛在這個(gè)機(jī)器人上的，確定了兩個(gè)不同的系統(tǒng)取決于連接設(shè)備：在系統(tǒng)A的拖車拴在機(jī)器人的車輪軸中心線上方（圖1，頂端），而對(duì)系統(tǒng)B是栓在機(jī)器人的車輪軸中心線的后面（圖1，底部)。A對(duì)B來說是一種特殊情況，其中rl=0。這個(gè)系統(tǒng)不過單從控制的角度來看，需要更多的復(fù)雜的計(jì)算。出于這個(gè)原因，我們分開處理掛接系統(tǒng)。兩個(gè)馬達(dá)能夠控制機(jī)器人的線速度和角速度（vr，r)。除了這些速度之外，還由傳感器測(cè)量，而機(jī)器人和拖車之間的角度，由光學(xué)編碼器給出。機(jī)器人的位置和方向（xr,yr,r）通過整