PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡學(xué)習(xí)(硬件)

1、目錄PMAC控制卡學(xué)習(xí)（硬件）2第一章 PMAC簡(jiǎn)介21.1 PMAC的含義和特點(diǎn)21.2 PMAC的分類及區(qū)別21.2.1 PMAC的分類21.2.2 PMAC 1型卡與2型卡的主要區(qū)別2第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置32.1 Turbo PMAC Clipper控制器簡(jiǎn)介32.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置32.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件標(biāo)準(zhǔn)配置為：32.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可選附件62.2.2.1 軸接口板62.2.2.2 反饋接口板62.2.2.3 數(shù)字I/O接口板7第三章 Turbo PM

2、AC Clipper設(shè)備連接73.1 板卡安裝73.2 控制卡供電73.2.1 數(shù)字電源供電73.2.2 DAC（數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換） 輸出電路供電73.2.3 標(biāo)志位供電83.3 限位及回零開關(guān)83.3.1 限位類型83.3.2 回零開關(guān)83.4電機(jī)信號(hào)連接83.4.1增量式編碼器連接83.4.2 DAC 輸出信號(hào)93.4.3 脈沖&方向（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)103.4.4 放大器使能信號(hào)(AENAn/DIRn)103.4.5 放大器錯(cuò)誤信號(hào)(FAULT-)103.4.6 可選模擬量輸入113.4.7 位置比較輸出113.4.8 串行接口(JRS232)113.5 設(shè)備連接示例113.6 接口及指示燈定義

3、133.7 跳線定義153.8 Turbo PMAC Clipper端口布置及控制結(jié)構(gòu)圖19附件211.接口各針腳定義212. 電路板尺寸及孔位置30PMAC控制卡學(xué)習(xí)（硬件）第一章 PMAC簡(jiǎn)介1.1 PMAC的含義和特點(diǎn)1PMAC的含義：PMAC是program multiple axis controller 可編程的多軸運(yùn)動(dòng)控制卡。2.PMAC的特點(diǎn)：PMAC卡是美國(guó)Delta Tau公司九十年代推出的多功能運(yùn)動(dòng)控制器，能夠提供運(yùn)動(dòng)軸控制，PLC控制和數(shù)據(jù)采集等多種功能。1.2 PMAC的分類及區(qū)別1.2.1 PMAC的分類1. PMAC卡按控制電機(jī)的控制信號(hào)來(lái)分：有1型卡和2型卡。1

4、型卡控制信號(hào)為10V模擬量，主要用速度方式控制伺服電。2型卡輸出PWM數(shù)字量信號(hào)，可直接變?yōu)镻ULSE+DIR信號(hào)，來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)和位置控制方式的伺服電機(jī)。2. PMAC卡按控制軸數(shù)來(lái)分：有2軸卡(MINI PMAC PCI)，4軸卡(PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper)，8軸卡：（PMAC-PCI，PMAC2-PCI，PMAC2A-PC/104及Clipper），32軸卡：（TURBO PMAC和TURBO PMAC2）。3. PMAC卡按通訊總線形式分：有ISA總線，PCI總線，PCI04總線，網(wǎng)口和VME總線。PMAC各

5、種軸數(shù)的1型和2型卡，都有上述的計(jì)算機(jī)總線方式供選擇。PMAC除上述板卡形式外，還可以提供集成的系統(tǒng)級(jí)產(chǎn)品有：UMAC，IMAC400，IMAC800 ，IMAC flexADVANTAGE400 ，ADVANTAGE900等。1.2.2 PMAC 1型卡與2型卡的主要區(qū)別PMAC 1PMAC2CPU時(shí)鐘（缺?。?0MHZ40MHZ控制信號(hào)形式DAC模擬量PWM數(shù)字量雙端口RAM選項(xiàng)只有8軸卡不在板在板在板I/O點(diǎn)數(shù)16IN 16OUT32IN/OUT +8IN 8 OUT常用接線板ACC8D ACCPACC8F ACC8S ACC8E第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置2

6、.1 Turbo PMAC Clipper控制器簡(jiǎn)介Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具備全部Turbo PMAC 特征的，用于對(duì)成本極端敏感的應(yīng)用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器。這種功能強(qiáng)大的，但是又同時(shí)具備結(jié)構(gòu)緊湊和超高性價(jià)比優(yōu)點(diǎn)的多軸運(yùn)動(dòng)控制器，標(biāo)準(zhǔn)版本即帶有Ethernet 以太網(wǎng)和 RS232 通訊接口以及內(nèi)置 I/O。 Clipper 控制器不僅采用了一顆完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一個(gè)四軸伺服或步進(jìn)控制加32個(gè)數(shù)字I/O 點(diǎn)的最小配置，控制軸數(shù)和I/O還可以擴(kuò)展。2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置

7、 2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件標(biāo)準(zhǔn)配置為：l 電路板尺寸是110mm220mm；l 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU（CPU時(shí)鐘頻率為80MHZ）；l 256k x 24用戶SRAM(即靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器,是一種具有靜止存取功能的內(nèi)存，不需要刷新電路即能保存它內(nèi)部存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)容量為256K,地址線有24條。)；l 1M x 8 flash mermory用于備份及固件存儲(chǔ)；(閃存是一種非易失性存儲(chǔ)器，即斷電數(shù)據(jù)也不會(huì)丟失。內(nèi)存為1M，8條I/O接口。)；l RS-232串行接口；（計(jì)算機(jī)上的通訊接口之一，通常 RS-232 接口以9個(gè)引腳(D

8、B-9)的型態(tài)出現(xiàn)，一般個(gè)人計(jì)算機(jī)上會(huì)有兩組 RS-232 接口，分別稱為 COM1 和 COM2。）；l 100 Mbps以太網(wǎng)接口；（傳輸速率100Mbps=100/8=12.5MB/s）l 480 Mbps USB 2.0接口；l 4通道軸接口電路，每個(gè)通道包含： 在板模擬量10V（12位）輸出（輸出的量為模擬量即為“模擬量輸出”。最常用的地方是電子技術(shù)領(lǐng)域，比如DA轉(zhuǎn)換輸出的即為模擬電流/電壓（連續(xù)變化的電流/電壓），模擬整流電路輸出的也是模擬量。）； 在板脈沖加方向數(shù)字輸出； 3通道差分/單端編碼器信號(hào)輸入（差分信號(hào)：差分傳輸在兩根線上都傳輸信號(hào)，這兩個(gè)信號(hào)的振幅相等，相位相反。差分

9、信號(hào)傳輸?shù)氖莾筛盘?hào)之間的電平差。單端信號(hào)是在一跟導(dǎo)線上傳輸?shù)呐c地之間的電平差。）； 5個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸入（限位，回零，報(bào)警等），2個(gè)標(biāo)志信號(hào)輸出；l UVW TTL-level霍爾傳感器輸入（霍爾效應(yīng)是電磁效應(yīng)的一種，當(dāng)電流垂直于外磁場(chǎng)通過(guò)導(dǎo)體時(shí)，在導(dǎo)體的平行于磁場(chǎng)和電流方向的兩個(gè)端面之間會(huì)出現(xiàn)電勢(shì)差，這一現(xiàn)象就是霍爾效應(yīng)。這個(gè)電勢(shì)差也被稱為霍爾電勢(shì)差?；魻杺鞲衅魇歉鶕?jù)霍爾效應(yīng)制作的一種磁場(chǎng)傳感器，用途有:檢測(cè)磁場(chǎng)或磁特性,位移測(cè)量，力測(cè)量，角速度測(cè)量，線速度測(cè)量等。TTL電平信號(hào)（TTL-level）是一種采用二進(jìn)制規(guī)定表示的數(shù)據(jù)信號(hào)，TTL的電源工作電壓是5V，所以TTL的電平是根據(jù)電源電壓

10、5V來(lái)定的,+5V等價(jià)于邏輯“1”，0V等價(jià)于邏輯“0”，這被稱做TTL（晶體管-晶體管邏輯電平）信號(hào)系統(tǒng)，這是計(jì)算機(jī)處理器控制的設(shè)備內(nèi)部各部分之間通信的標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)。）。l 50針I(yè)DC接頭的放大器/編碼器接口（IDC即Internet Data Center，即互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)中心是基于Internet網(wǎng)絡(luò)，為集中式收集、存儲(chǔ)、處理和發(fā)送數(shù)據(jù)的設(shè)備提供運(yùn)行維護(hù)的設(shè)施基地并提供相關(guān)的服務(wù)。IDC提供的主要業(yè)務(wù)包括域名注冊(cè)查詢主機(jī)托管(機(jī)位、機(jī)架、機(jī)房出租)、資源出租(如虛擬主機(jī)業(yè)務(wù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù))、系統(tǒng)維護(hù)(系統(tǒng)配置、數(shù)據(jù)備份、故障排除服務(wù))、管理服務(wù)(如帶寬管理、流量分析、負(fù)載均衡、入侵檢測(cè)、系統(tǒng)漏

11、洞診斷)，以及其他支撐、運(yùn)行服務(wù)等。）IDC接頭l 34針I(yè)DC接頭的標(biāo)志位接口；l 4針Molex供電接口(5V, 12V(12V僅為模擬量輸入或輸出時(shí)使用), GND)； Molex接頭l PID/陷波/前饋控制算法（PID控制算法是將偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）通過(guò)線性組合構(gòu)成，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制。PID控制器（亦稱PID調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。陷波，是電力電子裝置在正常工作情況下，交流輸入電流從一相切換到另一相時(shí)產(chǎn)生的周期性電壓擾動(dòng)。陷波器是利用壓電效應(yīng)制成的帶阻濾波器,它的作用是阻止或?yàn)V掉信號(hào)中有害分量對(duì)電路的影響。前饋控制指通過(guò)觀察情況、收集整理信息、掌

12、握規(guī)律、預(yù)測(cè)趨勢(shì)，正確預(yù)計(jì)未來(lái)可能出現(xiàn)的問(wèn)題，提前采取措施，將可能發(fā)生的偏差消除在萌芽狀態(tài)中，為避免在未來(lái)不同發(fā)展階段可能出現(xiàn)的問(wèn)題而事先采取的措施，是在企業(yè)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)開始之前進(jìn)行的控制，是一種開環(huán)控制。）；l 32個(gè)通用TTL電平I/O點(diǎn)(方向可控): 16位復(fù)用端口，支持Delta Tau的I/O附件（系統(tǒng)在復(fù)用端口上進(jìn)行通訊，只對(duì)輸入的信息進(jìn)行字符匹配，不對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)進(jìn)行任何攔截、復(fù)制類操作，所以對(duì)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的傳輸性能絲毫不受影響。）； 16位Opto端口，支持Opto-22類型設(shè)備（OPTO22是PAC產(chǎn)品之一，由美國(guó)opto22公司生產(chǎn)制作，目前全球唯一提供終身保用承諾的工控產(chǎn)品。）。

13、l 2路手輪端口，每路包含： 正交編碼器輸入； 脈沖（PFM或PWM）輸出（開關(guān)電源的控制技術(shù)主要有三種：(1)脈沖寬度調(diào)制(PWM)；(2)脈沖頻率調(diào)制(PFM)；(3)脈沖寬度頻率調(diào)制(PWM-PFM)。脈寬寬度調(diào)制式（PWM）開關(guān)型穩(wěn)壓電路是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過(guò)電壓反饋調(diào)整其占空比，從而達(dá)到穩(wěn)定輸出電壓的目的。PFM：（Pulsefrequencymodulation)脈沖頻率調(diào)制是一種脈沖調(diào)制技術(shù)，調(diào)制信號(hào)的頻率隨輸入信號(hào)幅值而變化，其占空比不變。由于調(diào)制信號(hào)通常為頻率變化的方波信號(hào)，因此，PFM也叫做方波FM）。2.2.2 Turbo PMAC Clipper控制器可

14、選附件2.2.2.1 軸接口板l ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板；l ACC-8ES- 4 通道模擬量輸出接口板；l ACC-8FS- 4 通道數(shù)字PWM輸出接口板。（ 接口板主要用途：1.通過(guò)并口線與電腦并口連接，輸出部分電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，即可用電腦直接控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，支持MACH、KCAM等軟件2. 有功率輸出接口，且每個(gè)功率輸出都可以分別用不同的電壓控制，最高控制電壓100V。其中主軸并口為PWM調(diào)速控制，可在MACH3軟件中實(shí)現(xiàn)調(diào)速控制，繼電器控制并口可接MACH3軟件中控制開關(guān)；2.有限位和急停接口，簡(jiǎn)單的連接兩根線就可以實(shí)現(xiàn)限位和急停功能，并且限位和急停

15、接口都有光耦與并口隔離。）2.2.2.2 反饋接口板l ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板；l ACC-51S- x4096高分辨率正弦編碼器細(xì)分板；l ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模擬量輸入擴(kuò)展接口板。 2.2.2.3 數(shù)字I/O接口板l ACC-1P- 4 通道軸擴(kuò)展接口板，反饋和I/O擴(kuò)展接口板；第三章 Turbo PMAC Clipper設(shè)備連接 一般的，用戶使用帶端接模塊的扁平電纜與Clipper進(jìn)行連接，建議使用下列接線端子： l 34針I(yè)DC接頭（Phoenix產(chǎn)品編號(hào)）Delta Tau產(chǎn)品編號(hào)100-FLKM34-000l 50針I(yè)

16、DC接頭（Phoenix產(chǎn)品編號(hào)）Delta Tau產(chǎn)品編號(hào)100-FLKM50-0003.1 板卡安裝 Clipper一般作為獨(dú)立板卡控制器使用，在電路板的四個(gè)角和板的邊緣均有安裝孔。 ACC-1P或其他附件卡在Clipper電路板的疊放次序與使用無(wú)太大關(guān)系。3.2 控制卡供電3.2.1 數(shù)字電源供電Clipper電路板與其他附件卡正常工作狀態(tài)下均需要1A5V直流供電，然而Clipper電路板的浪涌電流可能達(dá)到3A，所以建議使用6A5V供電電源。+5V及參考地應(yīng)接到TB1端子，使用18AWG標(biāo)準(zhǔn)線纜。 3.2.2 DAC（數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換） 輸出電路供電0.3A +12 到 +15V (4.5

17、W) 0.25A -12 到 -15V (3.8W)（8通道配置） DAC的12V電源以及參考地可以由TB1端子引入，也可以從JMACH1接頭引入。3.2.3 標(biāo)志位供電 Clipper每個(gè)通道均有5個(gè)專用的數(shù)字輸入點(diǎn)，這些點(diǎn)可以在設(shè)備接口上找到，分別名為：PLIMn, MLIMn (正、負(fù)行程限位), HOMEn (回零標(biāo)志), FAULTn (放大器故障), 以及USERn（用戶輸入）。這些點(diǎn)對(duì)應(yīng)的輸入電路可以使用5 24V電源供電，電源及參考地同樣可以引自TB1端子或JMACH1接頭。3.3 限位及回零開關(guān) 當(dāng)這些輸入點(diǎn)用作其原有的限位及回零功能時(shí)，會(huì)提供安全的精確硬件觸發(fā)。PLIMn和

18、MLIMn 是基于方向的限位控制，輸入導(dǎo)通時(shí)才會(huì)允許電機(jī)運(yùn)行。如果未接入限位開關(guān)，要想使電機(jī)運(yùn)行， 必須通過(guò)設(shè)置Ix24變量以禁用限位功能。 3.3.1 限位類型 PMAC限位須使用常閉且連接到低電平的連接方式，以免無(wú)故處于限位狀態(tài)。這樣的設(shè)置會(huì)提供 一個(gè)故障安全條件，通常會(huì)使用一個(gè)被動(dòng)的常閉開關(guān)。如果需使用接近開關(guān)，則應(yīng)使用5到24V對(duì)地 常閉的NPN sinking型開關(guān)。 3.3.2 回零開關(guān) 與必須是常閉且連接到低電平的限位開關(guān)不同，回零開關(guān)可以使用常開或常閉開關(guān)，極性設(shè)定通過(guò)設(shè)置I7mn2進(jìn)行選擇。 3.4電機(jī)信號(hào)連接 3.4.1增量式編碼器連接 每一個(gè)JMACH1接頭均會(huì)提供2路+

19、5V輸出和2個(gè)參考地，用于對(duì)編碼器或其他設(shè)備供電。+5V輸出位于第1、2兩針，參考地位于第3、4兩針。編碼器信號(hào)針腳按編碼器的順序分組，例如：1號(hào)信號(hào)組（CHA1+，CHA1-，CHB1+，CHC1+等等）隸屬于1號(hào)編碼器。編碼器號(hào)碼通常與電機(jī)號(hào)碼匹配，但這并非必須將編碼器的A、B（正交）信號(hào)連接到對(duì)應(yīng)的接頭，對(duì)于編碼器1，CHA1+位于第5針， CHB1+位于第9針。如果編碼器的信號(hào)為單端信號(hào)，只需將額外的引腳懸空即可 不可接地。但是如果使用單端信號(hào)編碼器，需要檢查電阻設(shè)置，對(duì)于差分編碼器，將對(duì)應(yīng)負(fù)信號(hào)接到端子上CHA1-接到第7腳，CHB1-接到第11腳，第三個(gè)通道（索引脈沖）為可選，對(duì)于

20、編碼器1，CHC1+應(yīng)接到第 13腳，CHC1-接到第15腳。 連接示例：差分正交編碼器接入1號(hào)編碼器通道：3.4.2 DAC 輸出信號(hào) 如果PMAC不負(fù)責(zé)電機(jī)換相，則僅需要輸出一路模擬量指令來(lái)控制電機(jī)。該路模擬量可以是單端 或差分信號(hào)，這取決于所用的驅(qū)動(dòng)器。如果1通道使用單端指令，需將DAC1+（第29腳）接到驅(qū)動(dòng)器 的指令輸入端口，將電機(jī)的指令信號(hào)返回線接到PMAC的GND（第48腳），在這樣的設(shè)置中，DAC1-保持懸空，不要接地。 如果1通道使用差分指令，須將DAC1+（第29腳）接到驅(qū)動(dòng)器指令輸入的正端，將DAC1-（第31 腳）接到指令輸入的負(fù)端，PMAC的GND仍然接到驅(qū)動(dòng)器的公共

21、端。模擬量輸出在不使用其原有伺服功能時(shí)，均可作為通用模擬量輸出使用，只需使M變量指向輸出寄存器，并向?qū)?yīng)的M變量中寫入數(shù)值，PMAC即會(huì)輸出對(duì)應(yīng)的模擬量。 模擬量輸出只能驅(qū)動(dòng)一個(gè)高輸入阻抗且無(wú)顯著電流損耗（最高10mA）的電路，因?yàn)殡m然220 輸出電阻會(huì)使電流損耗小于50mA，以避免對(duì)輸出電路造成損害，但超過(guò)10mA的電流損耗仍會(huì)導(dǎo)致信號(hào)失真。 例如： 3.4.3 脈沖&方向（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng) Clipper或Acc-1P電路板可輸出脈沖&方向信號(hào)，可以控制步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或混合式驅(qū)動(dòng)器，脈沖信號(hào) 為TTL電平。 3.4.4 放大器使能信號(hào)(AENAn/DIRn) 大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器具有使能/禁用信號(hào)輸入接口，

22、允許控制器在需要時(shí)完全禁止驅(qū)動(dòng)器輸出，PMAC 的AENA引腳便對(duì)應(yīng)此功能。AENA1位于第33腳，信號(hào)為OC門輸出，可使用3.3k外部上拉電阻。3.4.5 放大器錯(cuò)誤信號(hào)(FAULT-) PMAC可以接收驅(qū)動(dòng)器的錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)以便知曉驅(qū)動(dòng)器工作是否正常，是否需要切斷輸入及使能。報(bào)警信號(hào)極性可以通過(guò)Ixx24變量進(jìn)行設(shè)置。FAULT-位于第35腳，默認(rèn)設(shè)置下，該信號(hào)在錯(cuò)誤狀態(tài)下將會(huì)下拉以報(bào)錯(cuò)，這樣的設(shè)置下，如果沒有連接錯(cuò)誤信號(hào)，PMAC會(huì)認(rèn)為電機(jī)未處于報(bào)警狀態(tài)。3.4.6 可選模擬量輸入 可選的模擬量輸入可以通過(guò)在基板上增加Option12或在Acc-1P上增加Option2來(lái)實(shí)現(xiàn)，每個(gè)選項(xiàng) 可

23、提供兩路12位模擬量輸入（范圍-10V+10V）和1路12位濾波PWM模擬量輸出。3.4.7 位置比較輸出 位置比較（EQU）輸出可在編碼器到達(dá)預(yù)定位置時(shí)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)沿，這在搜索和測(cè)量應(yīng)用時(shí)非 常有效，具體使用方法在PMAC2用戶手冊(cè)中有詳細(xì)介紹。3.4.8 串行接口(JRS232) 如果要使用串行通訊，需要將當(dāng)前Clipper的J2串行通訊口與PC的COM口使用線纜連接。Delta Tau提供了Acc-3L線纜可以連接PMAC和DB-9接口的串口。在特定的應(yīng)用中，可能需要標(biāo)準(zhǔn)的DB-9 轉(zhuǎn)DB-25或DB-25轉(zhuǎn)DB-9轉(zhuǎn)接器。3.5 設(shè)備連接示例1.設(shè)備連接示例：使用10V 模擬量放大器2

24、.設(shè)備連接示例：使用脈沖&方向驅(qū)動(dòng)器3.6 接口及指示燈定義l J2 -串行接口(JRS232) 該接口可以使PMAC與上位機(jī)通過(guò)RS-232端口進(jìn)行通訊，Delta Tau提供了Acc-3L電纜將PMAC接 口轉(zhuǎn)為DB-9端子。 1.10針母頭扁平電纜接口T&B Ansley P/N 609-1041。2.標(biāo)準(zhǔn)10線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-10。l J3 -設(shè)備接口(JMACH1)JMACH1為主要的設(shè)備接口，在PMAC上標(biāo)志為J3。JMACH1包含了四個(gè)通道的設(shè)備I/O：模擬量輸出、增量式編碼器輸入、放大器錯(cuò)誤及使能信號(hào)以及供電接口。1.50針母頭扁平電纜接口T&B

25、Ansley P/N 609-50412.標(biāo)準(zhǔn)50線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-503.Phoenix端子型號(hào)FLKM 50 (公頭) P/N 22 81 08 9l J4 -設(shè)備接口(JMACH2)該設(shè)備接口在PMAC上的標(biāo)識(shí)為JMACH2或J4。包含4個(gè)通道的設(shè)備I/O：限位輸入標(biāo)志、回零標(biāo)志、脈沖加方向輸出信號(hào)，另外B_WDO輸出允許顯示看門狗的狀態(tài)。1.34針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-34412.標(biāo)準(zhǔn)34線扁平電纜T&B Ansley P/N 171-343.Phoenix端子型號(hào)FLKM 34 (male pins) P/N 22 81

26、06 3l J7 -設(shè)備接口(JMACH3)該設(shè)備接口在PMAC上的標(biāo)號(hào)為JMACH3或J7，包含了4個(gè)通道用于霍爾器件換相的U,V,W標(biāo)志。1.14針母頭扁平電纜連接Delta Tau P/N 014-R00F14-0K0, T&B Ansley P/N609-14412.標(biāo)準(zhǔn)14線扁平電纜171-14 T&B Ansley3.Phoenix端子型號(hào)FLKM14 (male pins) P/N 22 81 02 1l J8 -多功能復(fù)用端口(JTHW) 位于JTHW接口的復(fù)用端口含有8個(gè)輸入線及8個(gè)輸出線，輸出線可用于擴(kuò)展大量的輸入和輸出點(diǎn)， Delta Tau提供了附件板卡及軟件設(shè)置（特殊

27、的M變量定義）以實(shí)現(xiàn)此特性?？赏ㄟ^(guò)級(jí)聯(lián)接法擴(kuò)展多達(dá) 32塊復(fù)用I/O板。 1.26針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-26412.標(biāo)準(zhǔn)26線扁平電纜T&B Ansley P/N 171.263.Phoenix端子型號(hào)FLKM 26 (公頭) P/N 22 81 05 0l J9 -通用數(shù)字輸入輸出端口(JOPT)Acc-1P的JOPT端口提供了8個(gè)通用數(shù)字輸入和8個(gè)通用數(shù)字輸出。每個(gè)輸入和輸出有其對(duì)應(yīng)的參考地，34針接頭支持OPTO-22或等效的光隔I/O模塊。 1.34針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-34412.標(biāo)準(zhǔn)34線扁平電纜T&B Ansle

28、y P/N 171-343.Phoenix端子型號(hào)FLKM 34 (male pins) P/N 22 81 06 3l J10 -手輪及脈沖&方向接口(JHW/PD)該端口在PMAC上的標(biāo)號(hào)為JHW/PD或J10，提供了來(lái)自DSPGate2的2路正交編碼器輸入及脈沖輸出（PFM或PWM）對(duì)。1.26針母頭扁平電纜連接T&B Ansley P/N 609-26412.標(biāo)準(zhǔn)26線扁平電纜T&B Ansley P/N 171.263.Phoenix端子型號(hào)FLKM 26 (公頭) P/N 22 81 05 0l J13 -USB 通訊接口 該端口提供了USB通訊接口，詳情參考設(shè)備連接章節(jié)。 l J

29、14 -以太網(wǎng)通訊接口 該端口提供了以太網(wǎng)接口，詳情參考設(shè)備連接章節(jié)。 l TB1 -供電接口(JPWR) 該端口為供電接口 l LED 指示燈D3：雙色LED，當(dāng)LED為綠色時(shí)表示電源供應(yīng)正常，當(dāng)LED為紅色時(shí)，表示觸發(fā)了看門狗定時(shí)器。3.7 跳線定義 注：跳線是用于連接電路上兩需求點(diǎn)的金屬設(shè)備，用于電氣連接。 對(duì)于電路板設(shè)計(jì)中提及到的跳線，指短距離的連接線，類似于飛線。在PCB設(shè)計(jì)時(shí)，無(wú)法通過(guò)PCB布線使得需要連通的兩點(diǎn)通過(guò)PCB銅箔連接，或PCB銅箔連接無(wú)法達(dá)到電氣參數(shù)要求，或PCB已生產(chǎn)出來(lái)后發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)上的缺陷需要彌補(bǔ)而采用含有絕緣層的導(dǎo)線。l E0：強(qiáng)制復(fù)位控制 在正常使用中應(yīng)去掉E0，跳上E0會(huì)使PMAC處于強(qiáng)制復(fù)位狀態(tài)，該操作僅 用于恢復(fù)出廠設(shè)置時(shí)使用，E0跳上時(shí)PMAC處于不可操作狀態(tài)。 l E