單片機(jī)超聲波測(cè)距設(shè)計(jì)書

1、單片機(jī)超聲波測(cè)距設(shè)計(jì)書 1 概述 通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道 距離了。這與雷達(dá)測(cè)距原理相似。超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí) 刻的同時(shí)開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途屮碰到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射 波就立即停止計(jì)時(shí)。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s,根據(jù)計(jì)時(shí) 器記錄的時(shí)間t,就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離（s）,即：s=340t/2 ） 超聲波指向性強(qiáng)，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量， 如測(cè)距儀等都可以通過超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì) 算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量

2、精度方面能達(dá)到工 業(yè)實(shí)用的要求，因此 在移動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。 為了使移動(dòng)機(jī)器人能自動(dòng)避障行走，就必須裝備測(cè)距系統(tǒng)，以使其及 時(shí)獲取 距障礙物的距離信息（距離和方向）。本文所介紹的三方向（前、左、右）超聲 波系統(tǒng)，就是為機(jī)器人了解其前方、左側(cè)和右側(cè)的環(huán)境而提 供一個(gè)運(yùn)動(dòng)距離信 息。 2超聲波測(cè)距模塊驅(qū)動(dòng) 2 IDuS 的 TTL 遜信號(hào) 畫壞發(fā)出個(gè)401辰就沖 Hi Hl A n 0 fl C 楔塊內(nèi)部 發(fā)出烷號(hào) 諼岀酣回響電平鎬出 館號(hào)為檢距禹昵比例 超聲波模塊控制時(shí)序圖 啟動(dòng)模塊 超聲波模塊啟動(dòng)程序 void StartModule() / TX=1; /啟動(dòng)一次模塊 _n

3、op_()； _nop_()； _nop_(); _nop_ (); _nop_(); _nop_ (); _nop_ (); _nop_(); nop_(); nop_(); 3 _nop_ ()； _nop_ ()； _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_ (); _nop_(); TX=O; 超聲波實(shí)物圖 3、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 白 2相6線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式 5 E L298N步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 0011 0DT2 OUM lOOnf 驅(qū)動(dòng)芯片原理圖 L298N實(shí)物圖 步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖 41286

4、4顯示模塊 讀字節(jié)時(shí)序圖 KS V V IIKL 山 WW-riH7 1*1 x F * ex 寫字節(jié)時(shí)序圖 12864顯示實(shí)物圖 5聲光報(bào)警系統(tǒng) 蜂鳴器、二極管實(shí)物圖 8 6、程序 #in clude #in cludevi ntrin sh #defi ne uint un sig ned int #define uchar unsigned char #define p P3 uchar dat 8 = 0 x01, 0 x05, 0 x04, 0 x06, 0 x02, 0 x0a, 0 x08, 0 x09; uchar da8 = 0 x01, 0 x09, 0 x08, 0 x0

5、a, 0 x02, 0 x06, 0 x04, 0 x05; sbit rs=P2 丿I 4; sb it rw=P2A5; sbit e=P2A6; sbit TX=P1AO; sbit RX=P1A1; sbit key=PlA7; sbit beep=P2Al; sbit dong=P2A0; uchar table 二0123456789 ； uchar tablel =z，- 發(fā)現(xiàn) UFO-“；9 uchar table2二距離：CM”； uchar s; void delay50us(uint t) uint j; for (;t0;t一) for (j=19; j0; j); d

6、elay (uint t) while(t一)； void delay50ms(uint t) uint j; for (;t0;t一) for (j=6245; j0; j); 10 void zl (uchar ) rs=0; rw=0; P0=; delay50us(2); e=l; delay50us(10); e=0; delay50us(2); void sj (uchar ) rs=l; rw=0; P0=; delay50us(2); e=l; delay50us (10); e=0; delay50us(2); 11 void init () -(ODSnogAdep -(9

7、OXO)IZ 二0寸z)snogA2QP -(loxo)IZ 二寸)snogAPIQP -(OOXO)IZ -(寸)snogAPIUP -(08X0二z -(寸)snogAPIQP -(ogxo二 z -(Z) slnogAPIQP -()dou -()dou 二)dou毎擲定1廉咫、二占 )攤廉咫二 otnpow 乂眾 S P-OA _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _

8、nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); _nop_ (); TX=O; 13 uchar display() uint a, b, c, time; time=TH0*256+TL0; THO=O; TLO=O; a=s/100; s=(time*l. 7)/100; / 算岀來(lái)是 CM b=s%100/10; c=s%10; zl(0 x93); delay50us(1); sj(tablea); delay50us(2); sj(table b); dela.y50us(2); sj(tablec); dela.y50us(2); return s; void bj ()

9、 beep=O; delay（5）; dong=0; beep二1; delay（5）; beep=O; delay（4）; beep=l; delay（4）; beep=O; delay（3）; beep=l; delay（3）; beep=O; delay（2）; beep=l; delay（2）; beep=O; 15 delay（1）; beep=l; delay（1）; 14 void main(void) uint t; init (); zl(0 x90); delay50us(1); for (t=0;t0;w一) 16 for (e=0;e8;e+) uint t; TM0D

10、=0 x01; / 設(shè) TO 為方式 1, GATE=； 1 THO=O; TLO=O; ETO=1; / 允許TO中斷 EA=1; StartModule (); wh 訂 e (!RX); /當(dāng)RX為零時(shí)等待 TRO=1; /開啟計(jì)數(shù) /當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等 while(RX); 待 TR0=0; /關(guān)閉計(jì)數(shù) display (); if (s10) zl(0 x81); for (t=0;t12;t+) sj (tablelt) ; 17 delay50us(2); while(key) bj 0 ； beep=l; dong=l; init(); zl(0 x90); delay50us(1); for (t=0;t0; w一一) for(e=0;e8;e+) uint t; TM0D=0 x01; TH0=0; / 設(shè) TO 為方式 1, GATE=； 1 TL0=0; ETO=1; / EA=1; 允許TO中斷 StartModule (); while(!RX); TRO=1; wh 訂 e(RX); /當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=0; /開啟計(jì)數(shù) display (); /當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 if(s10) /關(guān)閉計(jì)數(shù) zl (0 x81); for (t=0;t12;t+) 19 sj (table!t); dela