嵌入式智能小車

1、嵌入式智能小車作者：歐陽劍飛單位：江西理工大學（郵編：）E-mail：摘要：本文給出一種基于ARM的智能小車的設計方案，小車以NXP公司生產的LPC2138作為主控芯片，控制包括無線、語音、液晶顯示、電機驅動、鍵盤顯示、激光傳感、金屬探測等模塊，實現程控點流水燈、程控播放音樂、尋跡、掃雷等功能。關鍵詞：智能小車；嵌入式；無線通信；語音；液晶顯示；鍵盤顯示。1引言智能小車是在動態(tài)不確定環(huán)境下對人工智能的考驗，是以各種工控目的為載體的高科技對抗，是培養(yǎng)信息、自動化領域科技人才的重要手段，同時也是展示高科技水平的生動窗口和促進科技成果實用化和產業(yè)化的有效途徑。智能小車的

2、研究融入了機器人學、機電一體化技術、通訊與計算機技術、視覺與傳感器技術、智能控制與決策等多學科的研究成果，反映出一個國家信息與自動化技術的綜合實力。所以本論文對智能小車的研究意義重大。2.相關介紹2.1 智能小車硬件設計總體框圖2.1.1 主控器本系統應要求系統的實時性較強，所以選擇的MUC必須要有足夠高的運行頻率，否則會造成上位機發(fā)送的命令，下位機接收不到的情況發(fā)生，智能小車失控的現象發(fā)生?；谝陨显?，系統采用的MUC為LPC2138，LPC2138是以ARM7為內核的微控制器，具有運算頻率高，功能強，I/O口豐富等優(yōu)點。2.1.2 電源模塊任何電子系統都少不了電源的支持。電源可以看成是電

3、子系統的心臟。電源只有給系統的電路提供持續(xù)的、穩(wěn)定的能量，這樣電子系統才能正常的工作。在一個電子系統中電源的好壞直接影響到整個系統的穩(wěn)定性，并在一定程度上影響整個系統的功耗。常用的集成穩(wěn)壓芯片有78XX系列和79XX系列。它們是利用串聯負反饋來穩(wěn)定輸出電壓的，性能較好。如Error! Reference source not found.所示為本系統的一級電源電路。圖 Error! No text of specified style in document.1 系統電源1本系統主要靠鋰電池供電，鋰電性能優(yōu)良 ，體積小、重量輕、電密度高，也就是說同樣重量和體積下鋰電池的容量可以做得很大，很適合

4、在本系統中使用。2.1.3 無線通信本系統使用的無線通信模塊以nRF2401射頻收發(fā)芯片為核心，加上一些外圍電路設計出來的。nRF2401內置地址解碼器、先入先出堆棧區(qū)、解調處理器、時鐘處理器、GFSK濾波器、低噪聲放大器、頻率合成器，功率放大器等功能模塊，需要很少的外圍元件，因此使用起來非常方便。它提供了一路的數據發(fā)送和兩路的數據接收功能。工作電壓為直流.3.3V，數據發(fā)送速率可在01Mbps之間任意選擇，工作于2.42.5GHZ ISM頻段，芯片能耗非常低，以-5dBm 的功率發(fā)射時，工作電流只有10.5mA，接收時工作電流只有18mA，多種低功率工作模式，節(jié)能設計更方便。其DuoCeiv

5、erTM技術使nRF2401可以使用同一天線，同時接收兩個不同頻道的數據。nRF2401適用于多種無線通信的場合，如無線數據傳輸系統、無線鼠標、遙控開鎖、遙控玩具等。芯片封裝如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.2 nRF2401A芯片封裝圖nRF2401A引腳詳細說明如Error! Reference source not found.所示。表 Error! No text of specified style in document.1 nRF2401引腳說

6、明引腳名稱引腳功能描述1CE數字輸入使nRF2401工作于接收或發(fā)送狀態(tài)2DR2數字輸出頻道2接收數據準備好3CLK2數字I/O頻道2接收數據時鐘輸入/輸出4DOUT2數字輸出頻道2接收數據5CS數字輸入配置模式的片選端6DR1數字輸出頻道1接收數據準備好7CLK1數字I/O頻道1接收數據時鐘輸入/輸出8DATA數字I/O頻道1接收/發(fā)送數據端9DVDD電源電源的正數字輸出10VSS電源電源地11XC2模擬輸出晶振212XC1模擬輸入晶振113VDD_PA電源輸出給功率放大器提供1.8V的電壓14ANT1天線天線接口115ANT2天線天線接口216VSS_PA電源電源地17VDD電源電源正端1

7、8VSS電源電源地19IREF模擬輸入模數轉換的外部參考電壓20VSS電源電源地21VDD電源電源正端22VSS電源電源地23PWR_UP數字輸入芯片激活端24VDD電源電源正端要使用nRF2401芯片必須加上外圍電路，具體如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.3 無線通信模塊電路圖此模塊引出的引腳如Error! Reference source not found.所示。各引腳的詳細功能與Error! Reference source not found.一致

8、。圖 Error! No text of specified style in document.4 nRF2401無線通信模塊引出的引腳nRF2401有工作模式有四種：收發(fā)模式、配置模式、空閑模式和關機模式。nRF2401的工作模式由PWR_UP 、CE和CS三個引腳決定。如Error! Reference source not found.所示。表 Error! No text of specified style in document.2 nRF2401工作模式工作模式PWR_UPCECS收發(fā)模式110配置模式101空閑模式100關機模式0XX無線模塊引腳分配：nRF2401管腳CEP

9、OWER UPCSCLK1DR1DATALPC2138管腳P0.26P0.25P0.22P0.23P0.23P 語音報警ISD1420是美國ISD公司出品的新型單片優(yōu)質語音錄放電路，較之以往所有的語音電路，具有專利技術的模擬處理存儲方式，使錄放音質極佳，沒有常見的的背景噪音，且電路斷電后語音內容仍不丟失。電路內部由振蕩器、語音存儲單元、前置放大器、自動增益控制電路、抗干擾濾波器、輸出放大器組成。一個最小的錄放系統僅由一個麥克風、一個喇叭、兩個按鈕、一個電源、少數電阻電容組成。引出端功能說明:名 稱管 腳功能名 稱管 腳功 能A0A516地址AnaOut21模擬輸出A6、A79

10、、10地址(MSB)Ana In20模擬輸入VCCD28數字電路電源AGC19自動增益控制VCCA16模擬電路電源Mic17麥克風輸入VSSD12數字地Mic Ref18麥克風參考輸入VSSA13模擬地24放音,邊沿觸發(fā)SP、14、15喇叭輸出27錄音XCLK26外接定時器25發(fā)光二極管接口NC11空腳23放音,電平觸發(fā)地址模式：A0-A7地址輸入有雙重功能,根據地址中的A6,A7的電平狀態(tài)決定功能。如果A6,A7有一個是低電平,A0A7輸入全解釋為地址位,作為起始地址用。根據 、或的下降沿信號,地址輸入被鎖定。A0-A7由低位向高位排列，每位地址代表125毫秒的尋址，160個地址覆蓋20秒的

11、語音范圍（160*0.125s=20s），錄音及放音功能均從設定的起始地址開始，錄音結束由停止鍵操作決定，芯片內部自動在該段的結束位置插入結束標志（EOM），而放音時芯片遇到EOM標志即自動停止放音。操作模式: 如果A6,A7同為高電平時,它們即為模式位。地址位僅作為輸入端,在操作過程中不能輸出內部地址信息。使用操作模式有兩點要注意:(一)所有初始操作都是從0地址開始,0地址是ISD1420存儲空間的起始端,以后的操作可根據模式的不同,而從不同的地址開始工作。當電路中錄放音轉換或進入省電狀態(tài)時，地址計數器復位為0。(二)當、或變?yōu)榈碗娖?同時A6,A7為高電平時,執(zhí)行對應操作模式。這種操作模式

12、一直執(zhí)行到下一個低電平控制輸入信號出現為止,這一刻現行的地址/模式信號被取樣并執(zhí)行。操作模式可以與微控制器一起使用,也可用硬件連線得到所需系統操作。 A0-信息檢索(或) 不知道每個信息的實際地址,A0可使操作者快速檢索每條信息,A0每輸入一個低脈沖,可使得內部地址計數器跳到下一個信息。這種模式僅用于放音,通常與A4操作同時應用。 A1- 刪除標志()可使錄入的分段信息成為連續(xù)的信息,用A1可刪除掉每段中間信息后的標志,僅在所有信息后留一個標志。當這個操作模式完成時,錄入的所有信息就作為一個連續(xù)的信息放出。 A3- 循環(huán)重放信息(或)可使存于存儲空間始端的信息自動地連續(xù)重放。一條信息可以完全占

13、滿存儲空間,那么循環(huán)就可以從頭至尾進行工作,并由始至終反復重放。A4- 連續(xù)尋址：在正常操作中, 當一個信息放出, 遇到一個標志時,地址計數器會復位，A4可防止地址計數器復位,使得信息連續(xù)不斷地放出。ISD1420P地址功能表地址狀態(tài)功能說明DIP開關12345678（ON=0，OFF=1）地址位A0A1A2A3A4A5A6A7（1為高電平，0為低電平，*為高或低電平）00000000一段式最長20秒錄放音，從首地址開始。10000000以八位二進制表示地址，每個地址代表125毫秒。地址模式00000010一段從A6地址開始的12秒錄放音。*0只要A6、A7有一位是0，就處于地址模式。*0*0

14、0010011循環(huán)放音操作，按一下PE鍵可循環(huán)放音，按PL鍵停止；或按住PL鍵放音，松開即停止。操作模式00001011按順序連續(xù)分段錄放音，每段語音長度不限。00000011地址指針復位，開始錄放第一段。10001011按PE鍵可快速選段放音使用芯片前先將報警所用的音分段錄進芯片固定地址，芯片各地址存放語音如下表：地址語音0000H10001H20002H30003H40004H50005H60006H70007H80008H90009H10000AH地000BH雷000CH個000DH數000EH歡000FH迎0010H使0011H用0012H小0013H車語音模塊引腳分配:ISD1420

15、管腳A0A1A2A3A4A5A6A7PLAYLLPC2138管腳P1.16P1.17P1.18P1.19P1.20P1.21P1.22P1.23P液晶模塊TG12864E02帶中文字庫的128*64是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內部含有國標一級、二級簡體中文字庫的點陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為12864，內置8192個16*16點漢字，和128個16*8點ASCII字符集.利用該模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構成全中文人機交互圖形界面?？梢燥@示84行1616點陣的漢字。也可完成圖形顯示.低電壓低功耗是其又一顯著特點。由該模塊構成的液晶

16、顯示方案與同類型的圖形點陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路結構或顯示程序都要簡潔得多，且該模塊的價格也略低于相同點陣的圖形液晶模塊。液晶驅動電路應用說明，用帶中文字庫的TG12864E02顯示模塊時應注意以下幾點：欲在某一個位置顯示中文字符時，應先設定顯示字符位置，即先設定顯示地址，再寫入中文字符編碼。顯示ASCII字符過程與顯示中文字符過程相同。不過在顯示連續(xù)字符時，只須設定一次顯示地址，由模塊自動對地址加1指向下一個字符位置，否則，顯示的字符中將會有一個空ASCII字符位置。當字符編碼為2字節(jié)時，應先寫入高位字節(jié)，再寫入低位字節(jié)。模塊在接收指令前，向處理器必須先確認模塊內部處于非忙狀態(tài)，即讀

17、取BF標志時BF需為“0”，方可接受新的指令。如果在送出一個指令前不檢查BF標志，則在前一個指令和這個指令中間必須延遲一段較長的時間，即等待前一個指令確定執(zhí)行完成。指令執(zhí)行的時間請參考指令表中的指令執(zhí)行時間說明?！癛E”為基本指令集與擴充指令集的選擇控制位。當變更“RE”后，以后的指令集將維持在最后的狀態(tài)，除非再次變更“RE”位，否則使用相同指令集時，無需每次均重設“RE”位。表 3 1液晶顯示器管腳說明管腳號名稱電平管腳功能描述01VSS0V電源地02VCC3.0+5V電源正03V0對比度（亮度）調整04RS(CS）H/LRS=H，DB7DB0為顯示數據RS=L，DB7DB0為顯示指令數據0

18、5R/W(SID)H/LR/W=H，E=H，數據被讀到DB7DB0；R/W=L，E=HL，DB7DB0的數據被寫到IR或DR06E(SCLK)H/L使能信號07DB0H/L三態(tài)數據線08DB1H/L三態(tài)數據線09DB2H/L三態(tài)數據線10DB3H/L三態(tài)數據線11DB4H/L三態(tài)數據線12DB5H/L三態(tài)數據線13DB6H/L三態(tài)數據線14DB7H/L三態(tài)數據線15PSBH/LH：8位或4位并口方式，L：串口方式16NC空腳17/RESETH/L復位端，低電平有效18VOUTLCD驅動電壓輸出端19AVDD背光源正端（+5V）20KVSS背光源負端15號管腳如在實際應用中僅使用并口通訊模式，可

19、將PSB接固定高電平，也可以將模塊上的J8和“VCC”用焊錫短接。17號管腳模塊內部接有上電復位電路，因此在不需要經常復位的場合可將該端懸空。19號管腳如背光和模塊共用一個電源，可以將模塊上的JA、JK用焊錫短接。2.1.4鍵盤顯示模塊在本論文中我選擇74HC164作為顯示電路的位碼和段碼傳輸芯片，它是種串行轉并行的IC，它有14個引腳，結構如Error! Reference source not found.中所示。圖 3 1 74HC164引腳圖74HC164的狀態(tài)轉換表如Error! Reference source not found.所示。A、B為串行數據輸入引腳，這兩個引腳完全一樣

20、，通常將這兩個引腳連接在一起，再接到串行數據源；也可將其中一腳連接到VCC，另一只引腳連接串行數據源；在此使用前者。CLR為清除引腳，當此引腳為低電平時，QAQH并行輸出引腳全部變?yōu)榈碗娖?。?3 2 74HC164狀態(tài)轉換表輸入輸出CLKABLLLLHLHHHHHLLHLLCLK為時鐘脈沖引腳，74HC164為上升沿觸發(fā)，當CLK的電平由低變高時輸出引腳的狀態(tài)發(fā)生變化。如Error! Reference source not found.所示。圖 3 2 74HC164時序圖LED數碼管是控制系統中最常用的顯示器件之一，在此使用了2個4段共陰極數碼管（FJ3461AH）用于顯示智能小車的當前

21、情況。8個按鍵用于控制啟動和調節(jié)智能小車的運行參數。電阻（470歐）用于限流，保證數碼管的正常工作。工作電源為3.3V，通過LPC2138供電。工作原理如下：設計中使用LPC2138的SPI接口作為主機與P1相連，通過此端口將需要顯示的數據的段碼和位碼信息在CLK脈沖的控制下分別移入到兩片74HC164段碼和位碼中完成數據顯示。MISO端口是鍵盤檢測口。在該部分的軟件設計中先從MOSI端口接收數據輸出顯示，顯示后緊接著查詢MISO端口是否為低電平（只有當按鍵按下，同時對應位碼時才為低），如果為低電平則記錄送出的位碼信息；之后進行第二次循環(huán)，顯示數據并查詢MISO端口。當MISO端口為高電平或低

22、電平時記錄的位碼信息與上次不相同，則放棄鍵處理；當兩次讀MISO端口與低電平記錄下的位碼信息相同時，進行相應的按鍵處理操作。鍵盤和數碼管顯示電路2.1.5 電機驅動模塊顯然微控制器是不能直接驅動電機，所以必須要有專門的驅動電機來驅動電機，本系統選用了SGS公司的美國國家半導體公司的L298N，器件引腳如Error! Reference source not found.所示，內部機構如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.5 L298引腳圖 Error! No t

23、ext of specified style in document.6 內部結構圖L298是一個集成電路，L298共有15個引腳，如Error! Reference source not found.所示。內含有2個H橋電路，能夠驅動46V、2A以下兩個直流電機和一個46V、2A四相的步進電機。接收標準TTL邏輯電平信號。在本系統中用到了兩個電機，只需L298來驅動，具體的電路如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.7 L298驅動電機電路Error! Refe

24、rence source not found.所示的所有兩極管都是為了防止電機產生的電感反電動勢打壞L298而設計的，PWM（對應EN引腳）用來控制電機的轉速，而XA1、XA2則是控制電機的轉向和起到剎車功能的。具體如Error! Reference source not found.所示。表 Error! No text of specified style in document.3 L298邏輯功能表EnAIN1IN2電機狀態(tài)接PWM控制電機轉速高低正轉低高反轉低低剎車高高剎車LPC2138與L298的連接LPC2138與L298相連接的引腳如下所示：1. 電機一用到的PWM1所對應的引

25、腳：P0.02. 電機一控制電機轉向用到的引腳：1A1：P0.14、1A2：P0.153. 電機一速度捕獲用到的引腳：P0.104. 電機二用到的PWM3所對應的引腳：P0.15. 電機二控制電機轉向用到的引腳、2A1：P1.16、2A2：P1.176. 電機二速度捕獲用到的引腳：P0.117. 電機一獲取電機轉向用到的引腳：P0.208. 電機二獲取電機轉向用到的引腳：P電機轉速檢測原理與實現本系統采用了日本Namiki公司的微型減速電機22CL-3501PG，如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of

26、 specified style in document.8 電機實物其特點為：加速度大、力量大、耗能少、啟動電壓小、容易控制。其配有鋼齒行星減速器，輸出軸徑4mm、電機加減速器長65mm、輸出軸長18mm、直徑22mm.。其轉速檢測機構使用原配的光碼盤檢測電路，其原理如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.9 電機轉速檢測電路其光碼盤如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specifi

27、ed style in document.10 光碼盤電機轉動帶動著光碼盤轉動，從而例光碼盤的盤葉不斷切割Error! Reference source not found.所示的發(fā)光二極光發(fā)出的光，使接收管在導通與不導通之間不斷的切換，即輸出信號經兩路運放（使用L324就可以）處理成方波信號，如Error! Reference source not found.所示。圖 Error! No text of specified style in document.11 泰克示波器觀察到的電機轉速檢測電路產生的脈沖通過LPC2138的定時器捕獲功能對上述脈沖進行捕獲，通過以下式子就可以計算出電機

28、的轉速了。 (公式3-1)r 為安裝的輪子的半徑，NUM為單周期捕獲到的脈沖數。電機使用的光碼盤為一周有12個刻度。從而使捕獲到的電機轉速精度非常高，更有利于電機的精確控制。同時為了擴展電機數度控制范圍，我們運用兩路光碼盤檢測并選擇適當間距讓兩路出信號相位差為90，然后將兩路信號分別輸給D觸發(fā)器的數據端和時鐘端，Q輸出就可以獲知電機是正轉還是反轉處理電路如Error! Reference source not found.，如此一來就可以將PID調節(jié)拓展到反轉了，這樣處理得好處是，PID調節(jié)范圍擴大了一倍，同時速度給零時電機可以迅速停止，這樣就可滿足智能小車的電機控制要求。2.1.7 激光傳感

29、為了提高小車尋跡的精度，小車使用基恩士傳感器 FS2系列光纖傳感器，RGB (紅綠藍)三光源，檢測范圍寬度7020 mm ，高速反應時間300 s，防水感測頭IP-67 。 KEYENCE光纖傳感器 RGB數字光纖傳感器通過2個彩色熒屏和3種感測方式檢測傳統的傳感器所不能檢測的物體。 業(yè)界最高的顏色解析度。 RGB數字放大器的3原色中每一色的接收光量被轉換為12位資料。每一LED發(fā)射器內部都裝置了自我穩(wěn)定其。 CZ-V的放大器和傳感器設置十分簡單，大大改善了以往檢測應用中的穩(wěn)定性問題。激光傳感傳感器信號接受電路使用開關電路即可，電路如圖：2.1.8 金屬探測為了實現小車掃雷的功能，我選擇了SN

30、04-N.P.Y接近式開關，它具有精度高，感應靈敏，穩(wěn)定等特點。金屬探測信號接受電路同樣使用開關電路。2.2 小車硬件電路圖原理圖nTRSTTDITMSTCKRTCKR114.7KGNDGNDTD01234567891011121314151617181920JTAGHeader 10X2A123456789101112131415161718192021222324252627282930P11Header 15X2123456789101112131415161718192021222324252627282930P13Header 15X2123456789101112131415161

31、718192021222324252627282930P12Header 15X2123456789101112131415161718192021222324252627282930P14Header 15X2P0.30_AD0.3nRSTP0.26_P10P0.28_P13P0.23_P58VbatP1.21_P44P1.23_P36P1.25_P28P1.17_P12P1.19_P4GNDVDD3.3_OUTVCC5VV3.3AP0.30_AD0.3nRSTP0.26_P10P0.28_P13P0.23_P58VbatP1.21_P44P1.23_P36P1.25_P28P1.17_P1

32、2P1.19_P4GNDVDD3.3_OUTVCC5VV3.3AP0.29_P14P0.22_AD1.7P0.25_P9P0.27_P11VrefGNDP1.22_P40P1.20_P48P1.24_P32P1.16_P16P1.18_P8P0.31_P17GNDVCC5VVSSAVDD3.3_OUTP0.13_DTR1P0.9_RxD1P0.11_CTS1P0.3_SDA0P0.7_PWM2P0.5_MISO0P0.1_RxD0P0.19_CAP1.2P0.15_Ri1P0.17_CAP1.2P0.21_CAP1.3TCKTDOTDIGNDP0.10_RTS1P0.8_TxD1P0.12_D

33、SR1P0.6_MOSI0P0.4_SCK0P0.0_TxD0P0.2_SCL0P0.18_CAP1.3P0.20_EINT3P0.14_DCD1P0.16_EINT0TMSRTCKnTRSTGNDP0.10_RTS1P0.8_TxD1P0.12_DSR1P0.6_MOSI0P0.4_SCK0P0.0_TxD0P0.2_SCL0P0.18_CAP1.3P0.20_EINT3P0.14_DCD1P0.16_EINT0TMSRTCKnTRSTGNDD21D25D28D26D22D24D27D2312Motor112Motor2Motor1PWMMotor2PWMMotor1IN1Motor1IN2

34、Motor2IN1Motor2IN2D2912+C2112+C2210mHL21InductorC23Cap1E11Y121Y23VCC241A151A271EN6GND8VCC192A1102EN112A2122Y1132Y2142E15U21L298KV123456789101112131415161718P21Header 9X2P0.14_DCD1P0.15_Ri1VCC12VVDD3.3_OUTP0.16_EINT0P0.17_CAP1.2P0.0_TxD0P0.1_RxD0P0.13_DTR1P0.12_DSR1VCC5V123456789101112131415161718192

35、0P31Header 20R32Res1R33Res1Q322N3904Q312N3906123456P32Header 3X21KR31RPota11f10g5d2e1b7c4dp3GND16GND28GND39GND412u411Display1212S7sw-pb12S6sw-pb12S8sw-pb12S2sw-pb12S1sw-pb12S4sw-pb12S5sw-pb12S3sw-pba11f10g5d2e1b7c4dp3GND16GND28GND39GND412u422Display12CLR9CLK8A1B2QA3QB4QC5QD6QE10QF11QG12QH13VCC14GND7

36、U41M74HC164B1RCLR9CLK8A1B2QA3QB4QC5QD6QE10QF11QG12QH13VCC14GND7U42M74HC164B1R100pFC41Cap21KR49Res21KR42Res21KR41Res21KR43Res21KR44Res21KR45Res21KR48Res21KR46Res21KR47Res2K1.8K5K6K7K8K1K2K3K4K1K2K3K4K5K6K7K8K1K2K3K4K5K6K7K8Q5Q6Q7Q8Q1Q2Q3Q4Q1Q2Q3Q4Q5Q6Q7Q8Q8Q7Q6Q5Q4Q3Q2Q1Q1.8100pFC42Cap212345678P41Hea

37、der 4X2VDD3.3_OUTP0.4_SCK0P0.6_MOSI0P0.5_MISO01234567891011121314P51Header 7X2P0.26_P10P0.25_P9P0.23_P58VDD3.3_OUTP1.24_P32P1.25_P28P0.22_AD1.7ISD1420P1122334455667788991010111112121313141428282727262625252424232322222121202019191818171716161515U61Component_112P63Header 212P62Header 2123456789101112

38、13141516P61Header 8X2220uFC66Cap0.1uFC65Cap21KR68Res Semi10KR6610KR67R1KR61Res SemiDS61Lamp100KR64Res Semi100KR65Res Semi100KR69Res Semi12S61sw-pb12S62sw-pb12S63sw-pb0.1uFC62Cap5.1KR62Res Semi470KR63Res Semi4.7uFC63Cap0.1uFC64Cap0.001uFC67CapP1.21_P44P1.23_P36P1.17_P12P1.19_P4P1.22_P40P1.20_P48P1.16

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41、Res SemiVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTP0.30_AD0.3P0.28_P13P0.29_P14P0.27_P11P0.31_P171KR991Res Semi1KR992Res Semi1KR993Res Semi1KR994Res Semi1KR995Res Semi2.3 智能小車軟件總體及各模塊設計框圖2.3.1主程序框圖2.3.2按鍵掃描程序框圖2.3.3液晶菜單顯示程序框圖2.3.4控制下位機點流水燈程序框圖2.3.5控制下位機播放歌曲程序框圖2.3.6尋跡程序框圖2.3.7掃雷程序框圖2.3.8 PID

42、程序框圖2.3.9定時器1中斷程序框圖2.4 小車實物圖3 程序文檔：/* BWM888Program* 江西理工大學 交通061班 * (c) Copyright 1992-2009, 歐陽劍飛* All Rights Reserved* File : main.c* By : 歐陽劍飛* Version : */#include config.h#include stdio.h#include LCDApp.h#include DisplayKey.h#include nRF2410.h#include nRF2410Conf.h#include motor.hvolatile uint3

43、2 T0Flag = 0; /* LED掃頻標志 */volatile uint32 FollowFlage=0; /* 啟動尋跡小車標志 */volatile uint32 MetaldrFlage=0; /* 啟動探測金屬小車標志 */volatile uint32 RunLEDFlage=0; /* 啟動走迷宮小車標志 */volatile uint32 PlayMusicFlage=0; /* 啟動清潔小車標志 */ uint32 GuiMetalNum = 0; /* 金屬數量寄存器 */char GuDisp_F30; /* LCD顯示緩存寄存器 */struct TIME /* 定義時間結構變量 */ uint8 hour; uint