GPS智能車導(dǎo)航說明書

1、第一章 緒論1.1 引言 gps 是英文global positioning system（全球定位系統(tǒng)）的簡稱，而其中文簡稱為“球位系”。gps是20世紀(jì)70年代由美國陸?？杖娐?lián)合研制的新一代空間衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng) 。其主要目的是為陸、海、空三大領(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、 全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)收集、核爆監(jiān)測和應(yīng)急通訊等一些軍事目的，是美國獨(dú)霸全球戰(zhàn)略的重要組成。經(jīng)過20余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資300億美元，到1994年3月，全球覆蓋率高達(dá)98%的24顆gps衛(wèi)星星座己布設(shè)完成。在機(jī)械領(lǐng)域gps則有另外一種含義：產(chǎn)品幾何技術(shù)規(guī)范(geometrical product specificatio

2、ns)-簡稱gps。 從發(fā)展趨勢來看，國內(nèi)gps 市場呈現(xiàn)出兩個(gè)重點(diǎn)： 一.是以車載導(dǎo)航為核心的移動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控、管理與服務(wù)系統(tǒng)：在gps應(yīng)用領(lǐng)域中，車輛應(yīng)用所占的比例較大。最初gps車輛應(yīng)用一般分為車輛跟蹤、車輛導(dǎo)航兩大系統(tǒng)。但當(dāng)motolora推出將車輛導(dǎo)航與跟蹤集于一體的車輛信息系統(tǒng)（telematics）后，它就成了發(fā)展的方向。以車輛防盜為例，一般分為靜態(tài)車輛防盜與動(dòng)態(tài)車輛追蹤兩種。前者是指車主離開汽車，停泊的車輛遭遇偷盜、毀壞、移動(dòng)時(shí)，車輛通過自身的監(jiān)控系統(tǒng)向gps監(jiān)控中心發(fā)出警報(bào)，并自動(dòng)與車主手機(jī)聯(lián)系、電話報(bào)警等。后者則可對行使中的被盜車輛進(jìn)行定位跟蹤、車況監(jiān)聽、車跡記錄，甚至控制車輛

3、斷電、斷油等。二.是面向個(gè)人消費(fèi)者的gps終端產(chǎn)品：芯片的小型化技術(shù)、生產(chǎn)成本的降低、體積與耗電量的減小等有利因素，使gps產(chǎn)品走下神壇、深入到人們的日常生活中。目前面向個(gè)人消費(fèi)者的產(chǎn)品主要有車載自主導(dǎo)航系統(tǒng)、移動(dòng)監(jiān)控終端以及消費(fèi)類電子產(chǎn)品。移動(dòng)監(jiān)控終端是移動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。有用于集裝箱等貨物、車輛的跟蹤等領(lǐng)域的隱蔽式安裝產(chǎn)品，也有多功能的綜合車載平臺(tái)。但隨著產(chǎn)品成本的降低與體積微型化，市場上已出現(xiàn)供兒童、老人、病人甚至寵物等特殊群體使用的手表類、尋人儀、兒童玩具型gps產(chǎn)品，它們可佩帶在身上、嵌入老人的拐棍中、甚至植入體內(nèi)。與上述產(chǎn)品相比，各種個(gè)人消費(fèi)類gps電子產(chǎn)品則更加接近人們的

4、生活。有集成了gps芯片和gis數(shù)字地圖的移動(dòng)通信手機(jī)、gps手持機(jī)、gps手表，甚至gps相機(jī)等，也有基于掌上電腦、筆記本電腦等移動(dòng)設(shè)備的插卡（cf卡式gps接收機(jī)）式、外接（gps接收機(jī)）式等集成產(chǎn)品。目前國內(nèi)市場上多見的是garmin、magellan（麥哲倫）、navsys等外國公司品牌的gps手持機(jī)、汽車導(dǎo)航儀等產(chǎn)品。1.2 車載gps技術(shù)及國內(nèi)外應(yīng)用情況：1.2.1 發(fā)展 微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、空間技術(shù)及制圖技術(shù)的發(fā)展使車輛導(dǎo)航系統(tǒng)獲得了飛速的發(fā)展。目前，隨著gps定位技術(shù)的出現(xiàn)，并結(jié)合其它導(dǎo)航系統(tǒng)（如dr），車輛定位系統(tǒng)可確定行駛在每個(gè)街道和十字路口的車輛的準(zhǔn)確位置。車載導(dǎo)航系

5、統(tǒng)要想在市場站穩(wěn)腳跟，不僅要有很好的硬件，更重要是要有很好的軟件相配合，導(dǎo)航內(nèi)容一定要有道路狀況、商店分布、交通規(guī)則等。在中國要把這些資料搜集全是一件非常困難的事，因此要想在中國市場上取得成功，擁有準(zhǔn)確和全面的是關(guān)鍵，全面準(zhǔn)確的導(dǎo)航內(nèi)容是體現(xiàn)其價(jià)值所在。在日本，車載導(dǎo)航系統(tǒng)被消費(fèi)者認(rèn)識(shí)和接受用了很多年的時(shí)間。在中國，車載導(dǎo)航系統(tǒng)要達(dá)到真正的普及，就必須以家庭用車快速發(fā)展為前提。2008年召開的奧運(yùn)會(huì)，帶動(dòng)中國汽車市場有一個(gè)大的發(fā)展，這對汽車用品生產(chǎn)商來說是一個(gè)很好的市場機(jī)會(huì)，就像手提電話在中國快速普及一樣，今后車載導(dǎo)航系統(tǒng)在中國肯定會(huì)有一個(gè)大的發(fā)展，因此要占有一席之地，就需要在未來幾年內(nèi)要加大

6、投入。我國雖然是一個(gè)發(fā)展中國家，但是正像計(jì)算機(jī)和移動(dòng)電話一樣，車載導(dǎo)航系統(tǒng)具有極為廣闊的發(fā)展機(jī)遇。車載導(dǎo)航系統(tǒng)在當(dāng)今中國有著千載難逢的發(fā)展機(jī)遇，這是因?yàn)檐囕v導(dǎo)航系統(tǒng)中包含有數(shù)字地圖，而產(chǎn)生和加工數(shù)字地圖要受到每個(gè)國家的各種限制，這就為國內(nèi)民族工業(yè)的振興留下了一個(gè)沒有競爭的空間。此外，在軟件和數(shù)據(jù)采集方面我們有著自己獨(dú)特的優(yōu)勢。我國擁有豐富的技術(shù)人員和勞動(dòng)力資源，可以形成強(qiáng)大的知識(shí)密集型和勞動(dòng)密集型的車載導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)。加之現(xiàn)代科技的飛速發(fā)展，使得硬件生產(chǎn)技術(shù)不斷成熟和完善。因此，發(fā)展我國的車載導(dǎo)航系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)適逢其時(shí)，機(jī)不可失。1.2.2駕駛信息系統(tǒng) 駕駛信息系統(tǒng)為駕駛員提供各種形式的有利于決定如何

7、到達(dá)目的地的導(dǎo)航信息，范圍可包括從最小的方向信息到根據(jù)實(shí)時(shí)的分步路線引導(dǎo)指令得出距目的地的直線距離。(1) vdo系統(tǒng)目前歐洲市場上有一種叫“城市領(lǐng)航員”的航位推算系統(tǒng)，使用的是一個(gè)地磁場傳感器和一個(gè)里程表傳感器。根據(jù)相應(yīng)的累計(jì)行駛增量來連續(xù)地估計(jì)汽車相對初始位置的位移。 (2) etak系統(tǒng) 最先進(jìn)人商業(yè)應(yīng)用并在航位推算基礎(chǔ)上增加地圖匹配的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)是etak導(dǎo)航者。這一系統(tǒng)利用地圖匹配人工智能模式校正汽車軌跡同公路圖之間的誤差。 (3) blaupunkt eva系統(tǒng) bosh-blaupunkt開發(fā)了一種叫eva的地圖匹配系統(tǒng)，包含一個(gè)差分里程表和一個(gè)產(chǎn)生最佳路線的路線搜索軟件，交叉口

8、的拐彎、路線變化等都以簡圖形式在lcd上標(biāo)明，簡圖包括路界和路向表示箭頭。1.2.3 交通管理系統(tǒng) 車載路線引導(dǎo)系統(tǒng)在改善交通方面的潛力早已被人認(rèn)識(shí)，事實(shí)上這一系統(tǒng)是六十年代末期美國聯(lián)邦公路局ergs工程的中心，即使這一研究到目前為止仍僅限于美國本土，但在日本和歐洲它已成為發(fā)展社區(qū)導(dǎo)航和路線引導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)。(1) philips carin carin首先利用壓縮盤(cdrom)來存儲(chǔ)數(shù)字地圖信息(gis)，包括路線搜索算法，并提供逐步路線引導(dǎo)。當(dāng)在路線引導(dǎo)模式下運(yùn)行時(shí)，彩色地圖上就會(huì)顯示出車輛所在地的周圍環(huán)境，同時(shí)語音還會(huì)不斷提示駕駛員。 (2) auto guide 自動(dòng)引導(dǎo)信標(biāo)自身是一個(gè)

9、小型計(jì)算機(jī)，存儲(chǔ)著列表形式的電子信號(hào)信息，這些信息不斷地被控制中心的大型計(jì)算機(jī)更新。在當(dāng)前交通狀況基礎(chǔ)上，控制中心不斷地重復(fù)計(jì)算、設(shè)計(jì)路線。依靠全市區(qū)最新的信息，駕駛員就能接受引導(dǎo)。 (3) ali-scout ali-scout是路線引導(dǎo)系統(tǒng)的一個(gè)重要的新進(jìn)展，ali-scout結(jié)合了carin和自動(dòng)引導(dǎo)的某些特點(diǎn)，如同自動(dòng)引導(dǎo)要依靠最近的信標(biāo)，車載設(shè)備也包括航位推算(dr)和地圖匹配(mm)，在信標(biāo)間實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，這樣信標(biāo)間距就可大些。 (4) caltran當(dāng)eta系統(tǒng)在每個(gè)街區(qū)不提供路線引導(dǎo)時(shí)，caltran系統(tǒng)允許在顯示地圖上添加實(shí)時(shí)交通信息，而駕駛員在路線計(jì)劃時(shí)就能對此加以考慮。1

10、.2.4 車隊(duì)管理系統(tǒng) 多年來各種遠(yuǎn)距離監(jiān)視汽車位置和狀態(tài)的系統(tǒng)已成為車隊(duì)管理的重要手段，特別是車隊(duì)調(diào)度控制和警車調(diào)遣。車隊(duì)汽車提供的位置信息幾乎是一成不變地通過無線網(wǎng)同調(diào)度中心通信，而不是作為導(dǎo)航信息提供給駕駛員。(1) etak調(diào)度系統(tǒng)etak導(dǎo)航者是一個(gè)avl（自動(dòng)汽車定位）的位置傳感器和etak公司提供的調(diào)度系統(tǒng)。 (2) routeware arcs自動(dòng)路線控制系統(tǒng)(arcs)在數(shù)據(jù)傳遞路徑上，除實(shí)時(shí)路線引導(dǎo)外，還提供了命令和控制功能，這一系統(tǒng)是車輛導(dǎo)航在車隊(duì)管理應(yīng)用中的深入發(fā)展。1.2.5 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中的定位技術(shù) (1) navstar gps navstar gps已成為車輛導(dǎo)

11、航系統(tǒng)的基礎(chǔ)，系統(tǒng)由24顆衛(wèi)星組成。安裝在車輛上的gps接收機(jī)能提供連續(xù)的實(shí)時(shí)定位信息：經(jīng)度、緯度、速度、方向。 (2) loran-c avl loran-c定位的基本原理是在主站和從站之間脈沖到達(dá)的時(shí)間差可計(jì)算出實(shí)時(shí)位置。 (3) geostar定位geostar衛(wèi)星系統(tǒng)將成為世界第一家為車隊(duì)管理者提供全面定位和雙向通信的商業(yè)網(wǎng)。 (4) 組合定位系統(tǒng)目前，最常用的組合定位方式是gps與慣性系統(tǒng)組成的dr的組合。1.2.6 gps智能導(dǎo)航的趨勢從當(dāng)前gps導(dǎo)航儀市場山寨化運(yùn)作的現(xiàn)狀來看，的確是這樣的。真正的汽車導(dǎo)航，或說今后智能的汽車出行導(dǎo)引服務(wù)，將是以汽車行駛、運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、位置數(shù)據(jù)為核心，

12、可遠(yuǎn)程響應(yīng)、支援、服務(wù)，并可緊急處理安全情況數(shù)據(jù)的智能服務(wù)網(wǎng)絡(luò)這已經(jīng)不是科幻話題了。汽車前裝電子系統(tǒng)、汽車前裝導(dǎo)航影音系統(tǒng)，一直在向這個(gè)方向努力，僅僅是2009年才剛剛有一些車型裝備了telematics系統(tǒng)，進(jìn)入大眾視野。而在大眾視野外，國內(nèi)的導(dǎo)航相關(guān)廠商早已在布局telematics智能汽車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)市場，找一個(gè)導(dǎo)航業(yè)界耳熟能詳?shù)钠髽I(yè)名字，相信關(guān)注gps導(dǎo)航領(lǐng)域的朋友們均能了解高德軟件autonav， 這個(gè)剛剛在納斯達(dá)克上市的導(dǎo)航業(yè)公司早已從高端車型的前裝定位導(dǎo)航系統(tǒng)市場著手，逐步滲透汽車電子前裝合作領(lǐng)域，從德系、歐美系高端車型逐步向低端車型覆蓋上海通用別克，雪佛蘭，上海大眾途觀，朗逸，斯柯

13、達(dá)，榮威350，比亞迪，廣汽傳祺在通常大眾所指的導(dǎo)航產(chǎn)品圈（pnd 一體機(jī)導(dǎo)航產(chǎn)品）領(lǐng)域并不高調(diào)的高德，實(shí)際上是在提前進(jìn)攻不易山寨的汽車前裝電子領(lǐng)域，并已經(jīng)在telematics領(lǐng)域扎下了深厚的根基，直接或間接為16萬現(xiàn)有telematics用戶提供導(dǎo)航或地理信息系統(tǒng)相關(guān)后臺(tái)服務(wù)。1.3 gps構(gòu)成空間部分： gps的空間部分是由24顆工作衛(wèi)星組成,它位于距地表20 200km的上空,均勻分布在6 個(gè)軌道面上(每個(gè)軌道面4 顆) ,軌道傾角為55，如圖1.1所示。此外,還有3 顆有源備份衛(wèi)星在軌運(yùn)行。衛(wèi)星的分布使得在全球任何地方、任何時(shí)間都可觀測到4 顆以上的衛(wèi)星,并能在衛(wèi)星中預(yù)存的導(dǎo)航信息。

14、gps的衛(wèi)星因?yàn)榇髿饽Σ恋葐栴}，隨著時(shí)間的推移，導(dǎo)航精度會(huì)逐漸降低。 圖1.1衛(wèi)星結(jié)構(gòu)圖地面控制系統(tǒng)：地面控制系統(tǒng)由監(jiān)測站(monitor station)、主控制站(master monitor station)、地面天線(ground antenna)所組成,主控制站位于美國科羅拉多州春田市(colorado spring)。地面控制站負(fù)責(zé)收集由衛(wèi)星傳回之訊息,并計(jì)算衛(wèi)星星歷、相對距離,大氣校正等數(shù)據(jù)。 用戶設(shè)備部分： 用戶設(shè)備部分即gps 信號(hào)接收機(jī)。其主要功能是能夠捕獲到按一定衛(wèi)星截止角所選擇的待測衛(wèi)星，并跟蹤這些衛(wèi)星的運(yùn)行。當(dāng)接收機(jī)捕獲到跟蹤的衛(wèi)星信號(hào)后，就可測量出接收天線至衛(wèi)星的偽

15、距離和距離的變化率,解調(diào)出衛(wèi)星軌道參數(shù)等數(shù)據(jù)。根據(jù)這些數(shù)據(jù)，接收機(jī)中的微處理計(jì)算機(jī)就可按定位解算方法進(jìn)行定位計(jì)算，計(jì)算出用戶所在地理位置的經(jīng)緯度、高度、速度、時(shí)間等信息。接收機(jī)硬件和機(jī)內(nèi)軟件以及gps 數(shù)據(jù)的后處理軟件包構(gòu)成完整的gps 用戶設(shè)備。gps 接收機(jī)的結(jié)構(gòu)分為天線單元和接收單元兩部分。接收機(jī)一般采用機(jī)內(nèi)和機(jī)外兩種直流電源。設(shè)置機(jī)內(nèi)電源的目的在于更換外電源時(shí)不中斷連續(xù)觀測。在用機(jī)外電源時(shí)機(jī)內(nèi)電池自動(dòng)充電。關(guān)機(jī)后，機(jī)內(nèi)電池為ram存儲(chǔ)器供電，以防止數(shù)據(jù)丟失。目前各種類型的接受機(jī)體積越來越小，重量越來越輕，便于野外觀測使用。其次則為使用者接收器,現(xiàn)有單頻與雙頻兩種,但由于價(jià)格因素,一般使

16、用者所購買的多為單頻接收器。1.4 gps定位原理gps由三個(gè)獨(dú)立的部分組成：空間部分：21顆工作衛(wèi)星，3顆備用衛(wèi)星。地面支撐系統(tǒng)：1個(gè)主控站，3個(gè)注入站，5個(gè)監(jiān)測站。用戶設(shè)備部分：接收gps衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)，以獲得必要的導(dǎo)航和定位信息，經(jīng)數(shù)據(jù)處理，完成導(dǎo)航和定位工作。gps接收機(jī)硬件一般由主機(jī)、天線和電源組成。gps定位的基本原理是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交會(huì)的方法，確定待測點(diǎn)的位置。如圖所示，假設(shè)t時(shí)刻在地面待測點(diǎn)上安置gps接收機(jī)，可以測定gps信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的時(shí)間t，再加上接收機(jī)所接收到的衛(wèi)星星歷等其它數(shù)據(jù)可以確定以下四個(gè)方程式：上述四個(gè)方程式中待測點(diǎn)

17、坐標(biāo)x、 y、 z 和vto為未知參數(shù)，其中di=cti (i=1、2、3、4)。di (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4到接收機(jī)之間的距離。ti (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的信號(hào)到達(dá)接收機(jī)所經(jīng)歷的時(shí)間。c為gps信號(hào)的傳播速度（即光速）。四個(gè)方程式中各個(gè)參數(shù)意義如下：x、y、z 為待測點(diǎn)坐標(biāo)的空間直角坐標(biāo)。 圖1.4 定位原理圖xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4在t時(shí)刻的空間直角坐標(biāo)，可由衛(wèi)星導(dǎo)航電文求得：t i (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘

18、差，由衛(wèi)星星歷提供。vto為接收機(jī)的鐘差。由以上四個(gè)方程即可解算出待測點(diǎn)的坐標(biāo)x、y、z 和接收機(jī)的鐘差vto 。目前gps系統(tǒng)提供的定位精度是優(yōu)于10米，而為得到更高的定位精度，我們通常采用差分gps技術(shù)：將一臺(tái)gps接收機(jī)安置在基準(zhǔn)站上進(jìn)行觀測。根據(jù)基準(zhǔn)站已知精密坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的距離改正數(shù)，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)將這一數(shù)據(jù)發(fā)送出去。用戶接收機(jī)在進(jìn)行g(shù)ps觀測的同時(shí)，也接收到基準(zhǔn)站發(fā)出的改正數(shù)，并對其定位結(jié)果進(jìn)行改正，從而提高定位精度。 差分gps分為兩大類：偽距差分和載波相位差分。1.5 基本的信號(hào)結(jié)構(gòu)1.5.1基本的信號(hào)結(jié)構(gòu)及類型一般民用gps使用的是gps系統(tǒng)的l1載波，頻率為157

19、5.42 mhz。在這個(gè)載波頻率上面以調(diào)相方式加載了兩種不同的偽隨機(jī)噪聲碼：c/a碼和p碼。c/a碼是用于民用的測距碼，碼長為1023個(gè)碼元，即1023次從數(shù)字零到數(shù)字1的跳動(dòng)，這1023個(gè)碼元每秒重復(fù)1000次，即1.023mhz, 或每一百萬分之一秒跳動(dòng)一次。p碼是軍用碼，碼長非常長，碼速為10.23mhz，即每千萬分之一秒跳動(dòng)一次。由于gps接收機(jī)通過對比碼元的跳動(dòng)來計(jì)算從衛(wèi)星到接收機(jī)的時(shí)間，然后再轉(zhuǎn)換成距離，顯而易見，p碼的時(shí)間精度高了10倍，距離精度也就高了10倍：現(xiàn)代信號(hào)處理技術(shù)計(jì)算碼元跳動(dòng)的時(shí)間精度是碼寬的百分之一，一百萬分之一秒折合出來的距離是300米，它的百分之一就是3米。而

20、p碼的精度是這個(gè)數(shù)值的十分之一，即0.3米。換句話說，在計(jì)算某個(gè)衛(wèi)星距離接收機(jī)的實(shí)際距離的時(shí)候，c/a碼的理論精度是3米。接收機(jī)“知道”了自己與衛(wèi)星的距離，并不能計(jì)算出自己的位置，因?yàn)樗恢佬l(wèi)星在發(fā)射電波時(shí)的位置，因此在衛(wèi)星載波上面，還加載了一個(gè)50hz的導(dǎo)航電文，這個(gè)導(dǎo)航電文包括了：衛(wèi)星的軌道參數(shù)、時(shí)鐘參數(shù)、軌道修正參數(shù)、大氣對gps信號(hào)折射的修正值等等。gps接收機(jī)就是通過這些參數(shù)計(jì)算出某一時(shí)刻某顆衛(wèi)星在空間中的位置，然后再確定自己與衛(wèi)星的距離，然后再計(jì)算自己的實(shí)際位置。導(dǎo)航電文總長1500比特，在50hz發(fā)送的情況下，每一個(gè)循環(huán)周期是30秒。1.5.2 gps的信號(hào)類型例：$gpgga

21、,092204.999,4250.5589,s,14718.5084,e,1,04,24.4,19.7,m,0000*1f字段0：$gpgga，語句id，表明該語句為global positioning system fix data（gga）gps定位信息字段1：utc 時(shí)間，hhmmss.sss，時(shí)分秒格式字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段3：緯度n（北緯）或s（南緯）字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：經(jīng)度e（東經(jīng)）或w（西經(jīng)）字段6：gps狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效pps，6=正在估算字段

22、7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球橢球面相對大地水準(zhǔn)面的高度字段11：差分時(shí)間（從最近一次接收到差分信號(hào)開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）字段12：差分站id號(hào)0000 - 1023（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0，如果不是差分定位將為空）字段13：校驗(yàn)值$gpgll例：$gpgll,4250.5589,s,14718.5084,e,092204.999,a*2d字段0：$gpgll，語句id，表明該語句為geographic position（gll）地理

23、定位信息字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段2：緯度n（北緯）或s（南緯）字段3：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：經(jīng)度e（東經(jīng)）或w（西經(jīng)）字段5：utc時(shí)間，hhmmss.sss格式字段6：狀態(tài)，a=定位，v=未定位字段7：校驗(yàn)值$gpgsa例：$gpgsa,a,3,01,20,19,13,40.4,24.4,32.2*0a字段0：$gpgsa，語句id，表明該語句為gps dop and active satellites（gsa）當(dāng)前衛(wèi)星信息字段1：定位模式，a=自動(dòng)2d/3d，m=手動(dòng)2d/3d字段2：定位類型，1=未定位，

24、2=2d定位，3=3d定位字段3：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段7：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位

25、數(shù)不足則補(bǔ)0）字段9：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段10：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段12：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段13：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段14：prn碼（偽隨機(jī)噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星prn碼編號(hào)（00）（前

26、導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段15：pdop綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）字段16：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）字段17：vdop垂直精度因子（0.5 - 99.9）字段18：校驗(yàn)值$gpgsv例：$gpgsv,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,13,32,252,45*70字段0：$gpgsv，語句id，表明該語句為gps satellites in view（gsv）可見衛(wèi)星信息字段1：本次gsv語句的總數(shù)目（1 - 3）字段2：本條gsv語句是本次gsv語句的第幾條（1 - 3）字段3：當(dāng)前可見衛(wèi)星總數(shù)（00 - 12

27、）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：prn 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段7：信噪比（0099）dbhz字段8：prn 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段9：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段10：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：信噪比（0099）dbhz字段12：prn 碼（偽隨機(jī)噪聲碼）（01 - 32）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段13：衛(wèi)星仰角（00 - 90）度（

28、前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段14：衛(wèi)星方位角（00 - 359）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段15：信噪比（0099）dbhz字段16：校驗(yàn)值$gprmc例：$gprmc,024813.640,a,3158.4608,n,11848.3737,e,10.05,324.27,150706,a*50字段0：$gprmc，語句id，表明該語句為recommended minimum specific gps/transit data（rmc）推薦最小定位信息字段1：utc時(shí)間，hhmmss.sss格式字段2：狀態(tài)，a=定位，v=未定位字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：緯

29、度n（北緯）或s（南緯）字段5：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：經(jīng)度e（東經(jīng)）或w（西經(jīng)）字段7：速度，節(jié)，knots字段8：方位角，度字段9：utc日期，ddmmyy格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：磁偏角方向，e=東w=西字段16：校驗(yàn)值$gpvtg例：$gpvtg,89.68,t,m,0.00,n,0.0,k*5f字段0：$gpvtg，語句id，表明該語句為track made good and ground speed（vtg）地面速度信息字段1：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段2：t=

30、真北參照系字段3：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：m=磁北參照系字段5：水平運(yùn)動(dòng)速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：n=節(jié)，knots字段7：水平運(yùn)動(dòng)速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：k=公里/時(shí)，km/h字段9：校驗(yàn)值第二章 方案論證 本設(shè)計(jì)主要在熟悉單片機(jī)系統(tǒng)及gps接收器的基礎(chǔ)上，運(yùn)用單片機(jī)系統(tǒng)mc9s12xs128處理gps接收器接收的信息數(shù)據(jù)并同時(shí)作用與智能車上，以gps的定位效果引導(dǎo)智能車前進(jìn)轉(zhuǎn)向及停車。在此設(shè)計(jì)過程中，主要熟悉gps模塊各性能指標(biāo)，掌握單片機(jī)mc9s12xs128芯片和gps 的綜合應(yīng)用。本設(shè)計(jì)的成果是結(jié)合單片機(jī)系

31、統(tǒng)mc9s12xs128串行通信知識(shí)實(shí)現(xiàn)對gps接收到的衛(wèi)星信息進(jìn)行提取并實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及舵機(jī)轉(zhuǎn)向的作用。實(shí)現(xiàn)了基于單片機(jī)開發(fā)的gps接收機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的運(yùn)行。 gps應(yīng)用越來越廣泛，我們的設(shè)計(jì)只是應(yīng)用的基礎(chǔ)和開端。在實(shí)際應(yīng)用中我們要結(jié)合各個(gè)領(lǐng)域的特殊情況和特定的技術(shù)需求，進(jìn)行有針對性的處理和設(shè)計(jì)。gps提供的定位信息包括了經(jīng)度、緯度、海拔、時(shí)間等衛(wèi)星信息，其接收數(shù)據(jù)方法類似，故本設(shè)計(jì)只是提取了其中的部分價(jià)值性較高的數(shù)據(jù)信息。設(shè)計(jì)的gps車輛導(dǎo)航，要具有通過接收相應(yīng)的gps定位信號(hào)，并作出相應(yīng)動(dòng)作的功能?？紤]到gps接收器在一定區(qū)域內(nèi)經(jīng)緯度的變化不大，所以就取后四位的前三位有效數(shù)據(jù)。該gps導(dǎo)航智

32、能小車主要由gps信號(hào)接收系統(tǒng)、單片機(jī)控制系統(tǒng)、控制板、汽車模型（以下簡稱車模）、電源、轉(zhuǎn)向動(dòng)力系統(tǒng)等六大部分組成。下面就gps接收系統(tǒng)、單片機(jī)系統(tǒng)、車模和電源、轉(zhuǎn)向動(dòng)力控制系統(tǒng)這四部分提出設(shè)計(jì)的方案。2.1 gps信號(hào)接收系統(tǒng) 使用的gps接收器為holux m-89，該接收器相對于其他接收器不但價(jià)格比較實(shí)惠，而且外形設(shè)計(jì)精巧適用于智能車導(dǎo)航。holux m-89接收器可接收三種種規(guī)格的信號(hào)，分別是$gprmc, $gpvtg, $gpgga。方案一：選取接收的信號(hào)規(guī)格為$gprmc，$gprmc各字段表達(dá)的信息為：例：$gprmc,024813.640,a,3158.4608,n,1184

33、8.3737,e,10.05,324.27,150706,a*50字段1：utc時(shí)間，hhmmss.sss格式字段2：狀態(tài)，a=定位，v=未定位字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：緯度n（北緯）或s（南緯）字段5：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：經(jīng)度e（東經(jīng)）或w（西經(jīng)）字段7：速度，節(jié)，knots字段8：方位角，度字段9：utc日期，ddmmyy格式字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段11：磁偏角方向，e=東w=西字段16：校驗(yàn)值方案二：選取接收的信號(hào)規(guī)格為$gpvtg，$gpvtg各字段表達(dá)的

34、信息為：字段0：$gpvtg，語句id，表明該語句為track made good and ground speed（vtg）地面速度信息字段1：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段2：t=真北參照系字段3：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：m=磁北參照系字段5：水平運(yùn)動(dòng)速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段6：n=節(jié)，knots字段7：水平運(yùn)動(dòng)速度（0.00）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：k=公里/時(shí)，km/h字段9：校驗(yàn)值方案三：選取接收的信號(hào)規(guī)格為$gpgga ，各字段表達(dá)的意思為：$字段0： gpgga，語句id，表明該語句為globa

35、l positioning system fix data（gga）gps定位信息字段1：utc 時(shí)間，hhmmss.sss，時(shí)分秒格式字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段3：緯度n（北緯）或s（南緯）字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm，度分格式（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段5：經(jīng)度e（東經(jīng)）或w（西經(jīng)）字段6：gps狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效pps，6=正在估算字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00 - 12）（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段8：hdop水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10

36、：地球橢球面相對大地水準(zhǔn)面的高度字段11：差分時(shí)間（從最近一次接收到差分信號(hào)開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）字段12：差分站id號(hào)0000 - 1023（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0，如果不是差分定位將為空）字段13：校驗(yàn)值 由于我們選擇導(dǎo)航的智能車只需要得到定位后的經(jīng)度緯度，而$gpgga規(guī)格相對來說比較累贅，所要求的接收程序也比較復(fù)雜，同時(shí)也不能從$gpvtg規(guī)格中獲取所想得到的經(jīng)緯度信息。所以相比較選擇了$gprmc規(guī)格信號(hào)。2.2 單片機(jī)系統(tǒng) 單片機(jī)作為核心的控制系統(tǒng)，不但要處理gps接收器所接收的信息，還有對車輛進(jìn)行控制。方案一：使用stc系列的51單片機(jī)作為核心控制器，51單片機(jī)操作簡單

37、，便于簡短簡易的控制系統(tǒng)。而且其管腳功能少，使用keil軟件編輯程序，直接使用串口下載，便于操作控制。方案二：使用mc9s12xs128單片機(jī)做為核心處理器，mc9s12xs128管腳功能比較比較強(qiáng)大，是雙串口收發(fā)，效率更高。而且其控制功能更強(qiáng)，更有利于pwm信號(hào)的處理輸出，使用freescale code warrior軟件編寫程序。 考慮到單片機(jī)控制系統(tǒng)既要接收處理gps信息，又要對車輛進(jìn)行控制。既要控制電機(jī)運(yùn)行又要控制舵機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，所要求的操作功能比較復(fù)雜，所以選擇使用mc9s12xs128單片機(jī)做為核心處理器。2.3 車模和電源對于車模的選擇，最重要的是要方便改裝，并且對原車模的參數(shù)不

38、會(huì)有很大的改動(dòng)?？紤]到我們系實(shí)驗(yàn)室里面有全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽用的車模，可以直接拿來改裝。該車模各方面性能良好，可以自由組裝，故直接采用該車模。電源直接采用車模配套的電壓為1.26=7.2 v，容量為2000mah的鎳鎘電池。2.4 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)方案一：直接利用單片機(jī)pt0口和pt2口能輸出pwm信號(hào)的特殊功能，用pm0口控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向來設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用pt0口控制電機(jī)兩端電壓的大小，來實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)和加速行駛。該方案利用的pt2口比較少，電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電路設(shè)計(jì)也比較簡單。方案二：mc9s12xs128單片機(jī)提供有多個(gè)i/o口，可以通過利用單片機(jī)的pt5口控制繼電器來使轉(zhuǎn)向電機(jī)的

39、正反轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)小車左右轉(zhuǎn)向行駛。利用pt0口pt2口控制繼電器，從而控制接入電路中電阻的大?。赐ㄟ^改變驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩端的電壓大?。﹣砜刂菩≤嚨那斑M(jìn)、加速行駛。該方案利用的pt口比較多，對繼電器和電阻的選擇要求比較嚴(yán)格。考慮到所選擇的車模配套有可以用pwm信號(hào)控制的rs-380sh電機(jī)和futaba s3010伺服器（即舵機(jī)），直接采用方案一會(huì)更方便對車模的改裝，并且對汽車模型的原有參數(shù)基本不會(huì)改變。第三章 軟件設(shè)計(jì)3.1 選用mc9s12xs128做為控制單元；我們所選用的單片機(jī)是飛思卡爾mc9s12xs128微控制器作為控制單元。該系統(tǒng)板具有mcu核心系統(tǒng)，支持串口下載，具有擴(kuò)展接口，可進(jìn)行2次

40、開發(fā)，支持cosii。此開發(fā)板兼容性較高，監(jiān)控程序功能強(qiáng)大，可提供各種基本的開發(fā)和調(diào)試功能，如程序的下載、斷點(diǎn)設(shè)置。還可利用mc9s12xs128的flash存儲(chǔ)內(nèi)容。同時(shí)在線實(shí)時(shí)仿真和監(jiān)測自編程序。根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)需要分配控制器內(nèi)部單元，如下表所示。 表3.1 模塊名稱 端口 功能pwm模塊 pwm1 舵機(jī)pwm模塊 pwm3,pwm5 電機(jī)ect模塊 pt7 速度傳感器ect模塊 pt4-pt7 撥碼開關(guān)外部中斷 irq 行同步串口通訊 rxd0 串口接收串口通訊 txd0 串口發(fā)送無線通訊模塊 rxd1 無線接收無線通訊模塊 txd1 無線發(fā)送io口 pm6 視頻選通信號(hào)io口 pa0 奇偶

41、信號(hào)3.2 gps 接收提取過程一.先對mc9s12xs128進(jìn)行串口設(shè)置，使用tx0rx0串口。首先，口初始化設(shè)置：（1）sci0cr1=0x00;把存器sci的控制寄存器1（sci0cr1）設(shè)置為正常碼輸出8位數(shù)據(jù)無校驗(yàn)位。（2）sci0cr2 =0x2c；表示把寄存器sci的控制寄存器2（sci0cr2）設(shè)置為允許發(fā)送與接收采用中斷接收方式。二.其次，進(jìn)行波特率計(jì)算：總線頻率f=40mhz，根據(jù)gps接收器可知波特率bt=9600,由公式bt=f/(16*br)可以得到sci0bd=260，則sci波特率寄存器的高8位scibdh=0x10,低8位波特率寄存器為scibdl=0x04。使

42、用freescale code warrior軟件編寫程序進(jìn)行串口初始化為：void sci_init(void) sci0cr1 =0x00; sci0cr2 =0x2c; sci0bd =0x104; 總線頻率為8mhz,波特率為9600bps,sci0bd=0x34；總線頻率為16mhz, 9600bps,sci0bd=0x68；總線頻率24mhz, 9600bps,sci0bd=0x9c；總線頻率為32mhz, 9600bps,sci0bd=0xd0 ；總線頻率為40mhz, 9600bps,sci0bd=0x106；使用中斷方式進(jìn)行接收：void interrupt 20 sci0_

43、isr(void) sci0sr1_rdrf = 1; rx_gps_data(sci0drl); /此處為串口中斷需要處理的事情即對gps數(shù)據(jù)進(jìn)行接收處理。 sci0sr1_rdrf = 0; 三.接著對gps接收器進(jìn)行初始化：void init_gps_module(void)rx_pointer=0;gps_rx_mode=0;gps_data_ok_flag=0;其中rx_pointer為接收字符指針，決定字符接收的長度為13位。gps_rx_mode為字段接收標(biāo)志位，字段接收完成自動(dòng)加一，比如經(jīng)度數(shù)據(jù)接收完成了gps_rx_mode就自動(dòng)加一，然后進(jìn)行下一字段接收。gps_data_

44、ok_flag為gps定位信息接收完成標(biāo)志位，當(dāng)所有的定位信息接收完成了就自動(dòng)加一，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)處理程序。然后開始接收數(shù)據(jù)，gps板只要處于工作狀態(tài)就會(huì)源源不斷地把接收并計(jì)算出的gps導(dǎo)航定位信息通過串口傳送到嵌入式系統(tǒng)中。由于從串口接收的數(shù)據(jù)幀是一長串a(chǎn)scii碼字節(jié)流，在沒有經(jīng)過分類提取之前是無法加以利用的。因此，必須通過程序?qū)⒏鱾€(gè)字段的信息從接收到的字節(jié)流中提取出來，將其轉(zhuǎn)化成有實(shí)際意義的，可供高層決策使用的定位信息數(shù)據(jù)。對gps信息進(jìn)行提取必須首先明確其幀結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)幀主要由幀頭、幀尾和幀內(nèi)數(shù)據(jù)組成。對于不同的數(shù)據(jù)幀，其幀頭是不同的，主要有“$gpgga”、“$gpgsa”、“$gpgs

45、v”以及“$gprmc等。這些幀頭標(biāo)識(shí)了后續(xù)幀內(nèi)數(shù)據(jù)的組成和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。各幀均以回車符和換行符作為幀尾，標(biāo)識(shí)一幀的結(jié)束。對數(shù)據(jù)幀處理，是先對幀頭進(jìn)行判斷，然后只對感興趣的幀進(jìn)行數(shù)據(jù)的提取處理。由于幀內(nèi)各數(shù)據(jù)段被逗號(hào)分割，因此在處理接收數(shù)據(jù)時(shí)一般是首先通過搜尋ascii碼“$”來判斷是否是幀頭，接著對幀頭的類別進(jìn)行識(shí)別，然后再根據(jù)識(shí)別出來的幀類型以及逗號(hào)，個(gè)數(shù)來確定當(dāng)前正在讀取的是哪個(gè)定位導(dǎo)航參數(shù)，并作出相應(yīng)的提取和存儲(chǔ)。流程圖如圖3.2所示。 圖3.2 gps接收流程接收的信號(hào)類型為 $gprmc，由圖3.2可知各字段之間用字符“，”隔開。四.先進(jìn)行幀頭識(shí)別：if(com_rx_byte=$)

46、gps_rx_mode=0; rx_pointer=0; for(i=0;i13;i+) /清除標(biāo)志字段字節(jié) com_rx_bufi=0; “if(com_rx_byte=$)”為幀頭判斷，如果正確則執(zhí)行大括號(hào)里的語句，for(i=0;i13;i+)是循環(huán)語句，是為了清除標(biāo)志字段字節(jié)即com_rx_bufi=0；清空儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的數(shù)組，以便接收下一字段。五.識(shí)別完成了判斷接收的信號(hào)類型是否是$gprmc：if(com_rx_byte=,) if(com_rx_buf0=g)&(com_rx_buf1=p)&(com_rx_buf2=r)& (com_rx_buf3=m)&(com_rx_buf4=

47、c) gps_rx_mode=1; 當(dāng)接收的字符為“g”“p”“r”“m”“c”時(shí)，字段接收滿標(biāo)志位gps_rx_mode=1，開始接收下一字段。六.接收定位信號(hào)“a”或者未定位信號(hào)“v”：if(com_rx_byte=,) for(i=0;irx_pointer;i+) gps_modei=com_rx_bufi; gps_rx_mode=2; rx_pointer=0; 每接收完一個(gè)字段，字符數(shù)組指針rx_pointer都清零，以便進(jìn)行下一字段接收。七.接收緯度數(shù)據(jù)gps_latitude：先判斷首發(fā)字符是否是“，”然后開始接收，并儲(chǔ)存到數(shù)組gps_latitudei里。if(com_rx

48、_byte=,) for(i=0;irx_pointer;i+) gps_latitudei=com_rx_bufi; gps_rx_mode=4; rx_pointer=0; 八.接收緯度方向：先判斷首發(fā)字符是否是“，”然后開始接收，并儲(chǔ)存到數(shù)組gps_latitude_diri里。if(com_rx_byte=,) for(i=0;irx_pointer;i+) gps_latitude_diri=com_rx_bufi; gps_rx_mode=5; rx_pointer=0; 九.接收經(jīng)度數(shù)據(jù)gps_longitude：先判斷首發(fā)字符是否是“，”然后開始接收，并儲(chǔ)存到數(shù)組gps_longitudei里。if(com_rx_byte=,) for(i=0;irx_pointer;i+) gps_longitudei=com_rx_bufi; gps_rx_mode=6; rx_pointer=0; 十.接收經(jīng)度方向：先判斷首發(fā)字符是否是“，”然后開始接收，并儲(chǔ)存到數(shù)組gps_longitude_diri里。if(com_rx_byte=,) for(i=0;i20&b0380表示智能車在第一區(qū)域起步。一.當(dāng)d1d0&b1b0時(shí)，由圖3.3可知車輛行駛的方向比較正確方向右偏，所以執(zhí)行pwmdty45=tun_r16，向左轉(zhuǎn)一定的角度。