直流調(diào)速系統(tǒng)仿真畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、摘 要文中所做的主要工作如下：了解開環(huán)直流調(diào)速與單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理、組成結(jié)構(gòu)；利用實(shí)驗(yàn)室已有的主要單元部件，搭建直流調(diào)速系統(tǒng)；進(jìn)行調(diào)試，測(cè)試系統(tǒng)各性能波形。1）開環(huán)系統(tǒng)與單閉環(huán)系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，畫出功能模塊聯(lián)接圖并闡述原理。2）各功能模塊設(shè)計(jì)或原理闡述。3）整體接線圖。4）搭建開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。5）有靜差單閉環(huán)直流調(diào)速與無靜差單閉環(huán)直流調(diào)速波形測(cè)試。關(guān)鍵詞： 開環(huán)系統(tǒng)；單閉環(huán)系統(tǒng)；性能；測(cè)試目 錄摘 要1緒 論3第一章 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)原理41.1直流調(diào)速開環(huán)系統(tǒng)41.2轉(zhuǎn)速反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)81.3轉(zhuǎn)速反饋無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)9第二章 直流調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)122.1開環(huán)系統(tǒng)的配置

2、與設(shè)計(jì) ，系統(tǒng)整體連接圖122.2 轉(zhuǎn)速反饋有靜差系統(tǒng)的配置與設(shè)計(jì)，系統(tǒng)整體連接圖172.3轉(zhuǎn)速反饋無靜差系統(tǒng)的配置與設(shè)計(jì)，系統(tǒng)整體連接圖19第三章 系統(tǒng)調(diào)試223.1移相觸發(fā)電路調(diào)試223.2各控制模塊調(diào)試223.3開環(huán)系統(tǒng)調(diào)試253.4單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)調(diào)試263.5單閉環(huán)無靜差系統(tǒng)調(diào)試273.6調(diào)試時(shí)的注意事項(xiàng)28第四章 測(cè)量及分析3041額定轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/分，開環(huán)直流調(diào)速3042無靜差單閉環(huán)僅pi調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖（即轉(zhuǎn)速無積分）3043有靜差單閉環(huán)僅p調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖（即轉(zhuǎn)速有積分）31第五章 結(jié)論33參考文獻(xiàn)34致謝34緒 論通過對(duì)開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)和有靜差單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)、無靜差單

3、閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的分析，其中包括系統(tǒng)的組成，系統(tǒng)框圖，各部件的系統(tǒng)圖的特點(diǎn)，分析可能達(dá)到的技術(shù)性能。目的是了解電力電子及電氣傳動(dòng)教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的結(jié)構(gòu)及布線情況，熟悉晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)的組成及其基本結(jié)構(gòu)，掌握晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)參數(shù)及反饋環(huán)節(jié)測(cè)定方法。同時(shí)轉(zhuǎn)速反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是控制理論的重要組成部分，對(duì)其進(jìn)行深入的學(xué)習(xí)，同時(shí)加強(qiáng)對(duì)單閉環(huán)的感性和理性認(rèn)識(shí)對(duì)日后的發(fā)展定當(dāng)有很大的益處。對(duì)開環(huán)、有靜差單閉環(huán)、無靜差單閉環(huán)系統(tǒng)的搭建、調(diào)試、測(cè)量和比較，讓我深入了解單閉環(huán)系統(tǒng)地性能。在這學(xué)習(xí)的過程中也熟悉了電機(jī)、電力電子不可逆整流、運(yùn)放、示波器等器件和工具的了解和使用。第一章 直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)原理1.1直流調(diào)

4、速開環(huán)系統(tǒng)晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)由三相調(diào)壓器，晶閘管整流調(diào)速裝置，平波電抗器，電動(dòng)機(jī)發(fā)電機(jī)組等組成。而調(diào)壓調(diào)速是直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方法，但調(diào)節(jié)電樞電壓需要有專門向電動(dòng)機(jī)供電的可控直流電源。本設(shè)計(jì)中，整流裝置的主電路為三相橋式電路，控制回路可直接由給定電壓ug作為觸發(fā)器的移相控制電壓，改變ug的大小即可改變控制角，從而獲得可調(diào)的直流電壓和轉(zhuǎn)速。電樞回路電阻r的測(cè)定（電路連接如圖1-1），電樞回路的總電阻r包括電機(jī)的電樞電阻ra，平波電抗器的直流電阻rl和整流裝置的內(nèi)阻rn，即r=ra+rl+rn。為測(cè)出晶閘管整流裝置的電源內(nèi)阻，可采用伏安比較法來測(cè)定電阻，其線路如圖1-1所示。將變阻器rp（可采用兩

5、只900電阻并聯(lián)）接入被測(cè)系統(tǒng)的主電路，并調(diào)節(jié)電阻負(fù)載至最大。測(cè)試時(shí)電動(dòng)機(jī)不加勵(lì)磁，并使電機(jī)堵轉(zhuǎn)。mcl-18（或mcl-31）的給定電位器rp1逆時(shí)針調(diào)到底，使uct=0。調(diào)節(jié)偏移電壓電位器rp2，使a=150。三相調(diào)壓器逆時(shí)針調(diào)到底，合上主電路電源開關(guān)，調(diào)節(jié)主控制屏輸出電壓uuv=220v。調(diào)節(jié)ug使整流裝置輸出電壓ud=（3070）%ued（可為110v），然后調(diào)整rp使電樞電流為（8090）%ied，讀取電流表a和電壓表v的數(shù)值為i1,u1，則此時(shí)整流裝置的理想空載電壓為udo=i1r+u1 ，調(diào)節(jié)rp，使電流表a的讀數(shù)為40% ied。在ud不變的條件下讀取a，v表數(shù)值，則udo=i

6、2r+u2。求解兩式，可得電樞回路總電阻r=(u2-u1)/(i1-i2) 。再把電機(jī)電樞兩端短接，重復(fù)上述實(shí)驗(yàn)，可得rl+rn=(u2-u1)/(i1-i2)，則電機(jī)的電樞電阻為ra=r-（rl+rn）。 圖1-1 電樞回路電阻r的測(cè)定電樞回路電感l(wèi)的測(cè)定（電路連接如圖1-2），電樞電路總電感包括電機(jī)的電樞電感l(wèi)a，平波電抗器電感l(wèi)l和整流變壓器漏感l(wèi)b，由于lb數(shù)值很小，可忽略，故電樞回路的等效總電感 l=la+ll，電感的數(shù)值可用交流伏安法測(cè)定。電動(dòng)機(jī)應(yīng)加額定勵(lì)磁，并使電機(jī)堵轉(zhuǎn)，線路如圖1-2所示。把三相調(diào)壓器逆時(shí)針調(diào)到底，合上主電路電源開關(guān)，調(diào)節(jié)主控制屏輸出電壓。用電壓表和電流表分別測(cè)

7、出通入交流電壓后電樞兩端和電抗器上的電壓值ua和ul及電流i（可取0.5a），從而可得到交流阻抗za和zl，計(jì)算出電感值la和ll。圖1-2 電樞回路電感l(wèi)的測(cè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)的測(cè)量（電路連接如圖1-3），交流電壓的有效值應(yīng)小于電機(jī)直流電壓的額定值， za=ua/i， zl=ul/i。直流電動(dòng)機(jī)發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)組的飛輪慣量gd2的測(cè)定。電力拖動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程式為。 式中 m電動(dòng)機(jī)的電磁轉(zhuǎn)矩，單位為n.m; ml 負(fù)載轉(zhuǎn)矩，空載時(shí)即為空載轉(zhuǎn)矩mk，單位為n.m; n 電機(jī)轉(zhuǎn)速，單位為r/min;電機(jī)空載自由停車時(shí)，運(yùn)動(dòng)方程式為。故，式中g(shù)d2的單位為nm2。mk可由空載功率（單位為w

8、）求出。，dn/dt可由自由停車時(shí)所得曲線n= f (t)求得，其實(shí)驗(yàn)線路如圖1-3所示。電動(dòng)機(jī)m加額定勵(lì)磁。mcl-18的給定電位器rp1逆時(shí)針調(diào)到底，使uct=0。三相調(diào)壓器逆時(shí)針調(diào)到底，合上主電路電源開關(guān)，調(diào)節(jié)主控制屏輸出電壓uuv=220v。再調(diào)節(jié)uct，將電機(jī)空載起動(dòng)至穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，測(cè)取電樞電壓ud和電流ik，然后斷開uct，用記憶示波器拍攝曲線，即可求取某一轉(zhuǎn)速時(shí)的mk和dn/dt。由于空載轉(zhuǎn)矩不是常數(shù)，可以轉(zhuǎn)速n為基準(zhǔn)選擇若干個(gè)點(diǎn)（如1500r/min，1000r/min），測(cè)出相應(yīng)的mk和dn/dt，以求取gd2的平均值。當(dāng)電機(jī)為1500r/min，電機(jī)為1000r/min。 系

9、統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)tm的測(cè)定系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)可由下式計(jì)算，由于tmtd，也可以近似地把系統(tǒng)看成是一階慣性環(huán)節(jié)，即。當(dāng)電樞突加給定電壓時(shí)，轉(zhuǎn)速n將按指數(shù)規(guī)律上升，當(dāng)n到達(dá)63.2%穩(wěn)態(tài)值時(shí)，所經(jīng)過的時(shí)間即為拖動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)。測(cè)試時(shí)電樞回路中附加電阻應(yīng)全部切除。mcl-18的給定電位器rp1逆時(shí)針調(diào)到底，使uct=0。三相調(diào)壓器逆時(shí)針調(diào)到底，合上主電路電源開關(guān)，調(diào)節(jié)主控制屏輸出電壓uuv=220v。電動(dòng)機(jī)m加額定勵(lì)磁。調(diào)節(jié)uct，將電機(jī)空載起動(dòng)至穩(wěn)定轉(zhuǎn)速1000r/min。然后保持uct不變，斷開主電路開關(guān)，待電機(jī)完全停止后，突然合上主電路開關(guān)，給電樞加電壓，用光線示波器拍攝過渡過程曲線，即可

10、由此確定機(jī)電時(shí)間常數(shù)。圖1-3 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)的測(cè)量電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測(cè)定（電路連接如圖1-4），將電動(dòng)機(jī)加額定勵(lì)磁，使之空載運(yùn)行，改變電樞電壓ud，測(cè)得相應(yīng)的n，即可由下式算出 ce=kef=(ud2-ud1)/(n2-n1)。ce的單位為v/(r/min)，轉(zhuǎn)矩常數(shù)(額定磁通時(shí))cm的單位為n.m/a，可由ce求出cm=9.55ce。圖1-4 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù)ce和轉(zhuǎn)矩常數(shù)cm的測(cè)定1.2轉(zhuǎn)速反饋有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)該系統(tǒng)的主電路采用晶閘管三相全控橋式整流電路。其輸出電壓為：ud0=2.34u2cos。放大器為比例放大器(或比例調(diào)節(jié)器)，直流電動(dòng)機(jī)m由晶閘管可控整流

11、器經(jīng)過平波電抗器l供電。整流器整流電壓ud可由控制角來改變。觸發(fā)器的輸入控制電壓為uk。為使速度調(diào)節(jié)靈敏，使用放大器來把輸入信號(hào)u加以擴(kuò)大， u為給定電壓ug與速度反饋信號(hào)uf的差值。 當(dāng)tl1突增到tl2時(shí)，有靜差調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速n、偏差電壓 dun 和控制電壓 uc 的變化過程示于圖1-5。 圖1-5 有靜差調(diào)速系統(tǒng)突加負(fù)載過程圖有圖可得采用（p）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時(shí)還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標(biāo)。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的調(diào)速系統(tǒng)。1.3轉(zhuǎn)速反饋無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)采用積分（i）調(diào)節(jié)器或比例積分（pi）調(diào)節(jié)器代替比例放大器，構(gòu)成

12、無靜差調(diào)速系統(tǒng)。在用積分調(diào)節(jié)器，當(dāng)轉(zhuǎn)速在穩(wěn)態(tài)時(shí)達(dá)到與給定轉(zhuǎn)速一致，系統(tǒng)仍有控制信號(hào)，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速，當(dāng)負(fù)載突增時(shí)，積分控制的無靜差調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程曲線示圖16。在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速偏差電壓 dun 必為零。如果 dun 不為零，則 uc 繼續(xù)變化，就不是穩(wěn)態(tài)了。在突加負(fù)載引起動(dòng)態(tài)速降時(shí)產(chǎn)生dun，達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)時(shí)，dun 又恢復(fù)為零，但 uc 已從 uc1 上升到 uc2 ，使電樞電壓由 ud1 上升到 ud2，以克服負(fù)載電流增加的壓降。在這里，uc 的改變并非僅僅依靠 dun 本身，而是依靠 un 在一段時(shí)間內(nèi)的積累。雖然現(xiàn)在dun = 0，只要?dú)v史上有過 dun ，其積分就有

13、一定數(shù)值，足以產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)運(yùn)行所需要的控制電壓 uc。積分控制規(guī)律和比例控制規(guī)律的根本區(qū)別就在于此，如圖1-6。如圖1-6 積分控制無靜差調(diào)速系統(tǒng)突加負(fù)載時(shí)的動(dòng)態(tài)過程圖將以上的分析歸納起來，可得下述論斷：比例調(diào)節(jié)器的輸出只取決于輸入偏差量的現(xiàn)狀；而積分調(diào)節(jié)器的輸出則包含了輸入偏差量的全部歷史。+-+-m tg+-rp2nrp1u*nr0r0rbalucvbt vsuitaidr1c1unud-+mtg+-upe圖1-7無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)示例舉例圖1-7所示是一個(gè)無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)例，采用比例積分調(diào)節(jié)器以實(shí)現(xiàn)無靜差，采用電流截止負(fù)反饋來限制動(dòng)態(tài)過程的沖擊電流。ta為檢測(cè)電流的交流互感器，經(jīng)整流后

14、得到電流反饋信號(hào)。當(dāng)電流超過截止電流時(shí)，高于穩(wěn)壓管vs的擊穿電壓，使晶體三極管vbt導(dǎo)通，則pi調(diào)節(jié)器的輸出電壓接近于零，電力電子變換器upe的輸出電壓急劇下降，達(dá)到限制電流的目的。嚴(yán)格地說，“無靜差”只是理論上的，實(shí)際系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)，pi調(diào)節(jié)器積分電容兩端電壓不變，相當(dāng)于運(yùn)算放大器的反饋回路開路，其放大系數(shù)等于運(yùn)算放大器本身的開環(huán)放大系數(shù)，數(shù)值最大，但并不是無窮大。因此其輸入端仍存在很小的，而不是零。這就是說，實(shí)際上仍有很小的靜差，只是在一般精度要求下可以忽略不計(jì)而已。無靜差調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算很簡單，在理想情況下，穩(wěn)態(tài)時(shí) dun = 0，因而 un = un* ，可以按下式直接計(jì)算轉(zhuǎn)速反饋

15、系數(shù) 。第二章 直流調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)2.1開環(huán)系統(tǒng)的配置與設(shè)計(jì) ，系統(tǒng)整體連接圖實(shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器:1mcl系列教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏。2mcl18組件（適合mcl)或mcl31組件（適合mcl）。mcl18由g（給定），零速封鎖器（dzs），速度變換器（fbs），轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（asr），電流調(diào)節(jié)器（acr），過流過壓保護(hù)等部份組成。3mcl33(a)組件或mcl53組件。mcl33由脈沖控制及移相，雙脈沖觀察孔，一組可控硅，二組可控硅及二極管，rc吸收回路，平波電抗器l組成。本實(shí)驗(yàn)臺(tái)提供相位差為60o，經(jīng)過調(diào)制的“雙窄”脈沖（調(diào)制頻率大約為310khz），觸發(fā)脈沖分別由兩路功放進(jìn)行放大，分別由ubl

16、r和ublf進(jìn)行控制。當(dāng)ublf接地時(shí)，第一組脈沖放大電路進(jìn)行放大。當(dāng)ublr接地時(shí)，第二組脈沖放大電路進(jìn)行工作。脈沖移相由uct端的輸入電壓進(jìn)行控制，當(dāng)uct端輸入正信號(hào)時(shí)，脈沖前移，uct端輸入負(fù)信號(hào)時(shí)，脈沖后移，移相范圍為1001600。偏移電壓調(diào)節(jié)電位器rp調(diào)節(jié)脈沖的初始相位，不同的實(shí)驗(yàn)初始相位要求不一樣。雙脈沖觀察孔輸出相位差為60o的雙脈沖，同步電壓觀察孔，輸出相電壓為30v左右的同步電壓，用雙蹤示波器分別觀察同步電壓和雙脈沖，可比較雙脈沖的相位。4mel03三相可調(diào)電阻（或自配滑線變阻器）。5電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)速發(fā)電機(jī)、直流發(fā)電機(jī)m01（或電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)功機(jī)、mel13組件）。6直流電動(dòng)

17、機(jī)m03。7雙蹤示波器。各模塊設(shè)計(jì)、配置:一、g（給定）圖2-1 g給定原理圖它的作用是得到下列幾個(gè)階躍的給定信號(hào)：（1）0v突跳到正電壓，正電壓突跳到0v；（2）0v突跳到負(fù)電壓，負(fù)電壓突跳到0v；（3）正電壓突跳到負(fù)電壓，負(fù)電壓突跳到正電壓。正負(fù)電壓可分別由rp1、rp2兩多圈電位器調(diào)節(jié)大?。ㄕ{(diào)節(jié)范圍為0-13v左右）。數(shù)值由面板右邊的數(shù)顯窗讀出。只要依次扳動(dòng)s1、s2的不同位置即能達(dá)到上述要求。（1）若s1放在“正給定”位，扳動(dòng)s2由“零”位到“給定”位即能獲得0v突跳到正電壓的信號(hào)，再由“給定”位扳到“零”位能獲得正電壓到0v的突跳；（2）若s1放在“負(fù)給定”位，扳動(dòng)s2，能得到0v到

18、負(fù)電壓及負(fù)電壓到0v的突跳；（3）s2放在“給定”位，扳動(dòng)s1，能得到正電壓到負(fù)電壓及負(fù)電壓到正電壓的突跳。使用注意事項(xiàng)：給定輸出有電壓時(shí)，不能長時(shí)間短路，特別是輸出電壓較高時(shí)，否則容易燒壞限流電阻。2fbc+fa+ft（電流變送器與過流過壓保護(hù)）：此單元有三種功能：一是檢測(cè)電流反饋信號(hào)，二是發(fā)出過流信號(hào)，三是發(fā)出過壓信號(hào)。電路圖為1-2。（1）電流變送器電流變送器適用于可控硅直流調(diào)速裝置中，與電流互感器配合，檢測(cè)可控硅變流器交流進(jìn)線電流，以獲得與變流器電流成正比的直流電壓信號(hào)，零電流信號(hào)和過電流邏輯信號(hào)等。電流互感器的輸出接至輸入ta1，ta2，ta3，反映電流大小的信號(hào)經(jīng)三相橋式整流電路整

19、流后加至9r1、9r2、vd7及rp1、9r3、9r20組成的各支路上，其中：a9r2與vd7并聯(lián)后再與9r1串聯(lián)，在其中點(diǎn)取零電流檢測(cè)信號(hào)。b將rp1的可動(dòng)觸點(diǎn)輸出作為電流反饋信號(hào)，反饋強(qiáng)度由rp1進(jìn)行調(diào)節(jié)。c將可動(dòng)觸點(diǎn)rp2與過流保護(hù)電路相聯(lián)，輸出過流信號(hào)，可調(diào)節(jié)過流動(dòng)作電流的大小。二、fbs（速度變換器）速度變換器（fbs）用于轉(zhuǎn)速反饋的調(diào)速系統(tǒng)中，將直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓變換成適用于控制單元并與轉(zhuǎn)速成正比的直流電壓，作為速度反饋。其原理圖如圖所示。圖 2-2 fbs（速度變換器）原理圖使用時(shí)，將測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出端接至速度變換器的輸入端1和2。分兩路輸出。（1）一路經(jīng)電位器rp2至轉(zhuǎn)速

20、表，轉(zhuǎn)速表(0-2000n/s)已裝在電機(jī)導(dǎo)軌上。（2）另一路經(jīng)電阻及電位器rp，由電位器rp中心抽頭輸出，作為轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)，反饋強(qiáng)度由電位器rp的中心抽頭進(jìn)行調(diào)節(jié)，由電位器rp輸出的信號(hào)，同時(shí)作為零速封鎖反映轉(zhuǎn)速的電平信號(hào)。元件rp裝在面板上。三、速度調(diào)節(jié)器（asr）（1）速度調(diào)節(jié)它使轉(zhuǎn)速 n 很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用pi調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無靜差。（2）抗擾作用對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。（3）限制電機(jī)最大電流其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。四、電流調(diào)節(jié)器（acr）（1）跟隨作用作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)

21、器的輸出量）變化。（2）抗擾作用對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。（3）加快動(dòng)態(tài)過程在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過程。（4）過流自動(dòng)保護(hù)作用當(dāng)電機(jī)過載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來說是十分重要的。五、零速封鎖器（dzs）零速封鎖器的作用是當(dāng)調(diào)速系統(tǒng)處于靜車狀態(tài)，即速度給定電壓為零，同時(shí)轉(zhuǎn)速也確為零時(shí)，封鎖調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的所有調(diào)節(jié)器，以避免靜車時(shí)各放大器零漂引起可控硅整流電路有輸出使電機(jī)爬行的不正?，F(xiàn)象。原理電路如圖所示。圖 2-3 零速封鎖器（dzs）原理圖它的總輸入輸出關(guān)系是：（

22、1）當(dāng)1端和2端的輸入電壓的絕對(duì)值都小于0.07 v左右時(shí)，則3端的輸出電壓應(yīng)為0v；（2）當(dāng)1端和2端的輸入電壓絕對(duì)值或者其中之一或者二者都大于0.2v時(shí)，其3端的輸出電壓應(yīng)為15v；（3）當(dāng)3端的輸出電壓已為15v，后因1端和2端的電壓絕對(duì)值都小于0.07v，使3端電壓由15v變?yōu)?v時(shí)，需要有100毫秒的延時(shí)。3端為ov時(shí)輸入到各調(diào)節(jié)器反饋網(wǎng)絡(luò)中的場(chǎng)效應(yīng)管，使其導(dǎo)通，調(diào)節(jié)器反饋網(wǎng)絡(luò)短路而被封鎖，3端為15v時(shí)輸入到上述場(chǎng)效應(yīng)管使其夾斷，而解除封鎖。具體原理如下：它是由兩個(gè)山形電平檢測(cè)器和開關(guān)延時(shí)電路組成。（1）dzs前半部分別由線性集成電路a1：a和a1：b組成二個(gè)山形電平檢測(cè)器，山形電

23、平極測(cè)器的輸入輸出特性如圖所示，輸入電壓是指1或2端送入的電壓（s3放在封鎖位），輸出電壓是指在4或5上得到的電壓。調(diào)整參數(shù)到輸出電壓突跳的幾個(gè)輸入電壓為：ua=0.2v ub=0.07v uc=+0.07v ud=+0.2v輸出正向電壓無限幅，約為+12v，輸出負(fù)向電壓用二極管vd9和vd10箝位到0.7v。圖 2-4山形電平極測(cè)器的輸入輸出特性圖（2）dzs的后關(guān)部為開關(guān)延時(shí)電路（a）當(dāng)1和2端電壓絕對(duì)值均小于0.07v，則4和5得到的電壓都為+15v，高電平為“1”態(tài)，輸入單與門4011，其輸出10腳也為“1”態(tài)，二極管vd11截止，這樣單與非門的輸入為“1”態(tài)，輸出3腳為“0”態(tài)，vd

24、12導(dǎo)通，使穩(wěn)壓管vst不能擊穿，所以三極管vt1截止，從而3端輸出為0v。（b）當(dāng)1和2端電壓絕對(duì)值或其中之一或二者都大于0.2v時(shí)，則在4和5上或者4為0.7v，或者5為0.7v，或者4、5均為0.7v，低電平為“0”態(tài)，三種情況輸入d：c，其輸出都為“0”態(tài)，vd11導(dǎo)通，接0v，d:a輸入為“0”態(tài)，其輸出為“1”態(tài)，使vd12截止，穩(wěn)壓管vst在30v的電壓作用下而擊穿，vt1飽和導(dǎo)通，可使3端輸出為15v。（c）當(dāng)已在（b）的情況，3端子輸出為15v，此時(shí)d:c的輸出為0v，d:a上輸入電壓接近0v。若要回到（a）的情部，則d：c的輸出先由“0”態(tài)變成“1”態(tài)，vd11截止，d:a

25、上輸入上電壓應(yīng)為+15v，但電容c5二端電壓不能突變，+15v電源通過r27對(duì)c5充電，c5電壓逐步上升，上升到一定數(shù)值后d：a的輸出由“1”態(tài)變?yōu)椤?”態(tài)，從而使3端輸出為0v，所以3端由15v變?yōu)?v有一延時(shí)時(shí)間，其延時(shí)長短取決于r27c5的充電回路時(shí)間常數(shù)。（d）鈕子開關(guān)s3有二個(gè)位置，放在“封鎖位”，用在調(diào)速系統(tǒng)正常工作的情況，即為上述分析情況，放在“解除位”，a1：a組成的山形電平檢測(cè)器輸入總是+15v，3端子電位總是15v，使各調(diào)節(jié)器解除封鎖，以便單獨(dú)調(diào)試調(diào)節(jié)器用。系統(tǒng)整體連接圖：圖2-5 開環(huán)系統(tǒng)整體連接圖2.2 轉(zhuǎn)速反饋有靜差系統(tǒng)的配置與設(shè)計(jì)，系統(tǒng)整體連接圖實(shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器:1m

26、cl系列教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏。2mcl18組件（適合mcl)或mcl31組件（適合mcl）。3mcl33(a)組件或mcl53組件。4mel03三相可調(diào)電阻（或自配滑線變阻器）。5電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)速發(fā)電機(jī)、直流發(fā)電機(jī)m01（或電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)功機(jī)、mel13組件）。6直流電動(dòng)機(jī)m03。7雙蹤示波器。各模塊設(shè)計(jì)、配置:一、g（給定）二、fbs（速度變換器）三、速度調(diào)節(jié)器（asr）四、電流調(diào)節(jié)器（acr）五、零速封鎖器（dzs）六、mcl-33掛箱mcl33由脈沖控制及移相，雙脈沖觀察孔，一組可控硅，二組可控硅及二極管，rc吸收回路，平波電抗器l組成。本實(shí)驗(yàn)臺(tái)提供相位差為60o，經(jīng)過調(diào)制的“雙窄”脈沖（調(diào)制

27、頻率大約為310khz），觸發(fā)脈沖分別由兩路功放進(jìn)行放大，分別由ublr和ublf進(jìn)行控制。當(dāng)ublf接地時(shí)，第一組脈沖放大電路進(jìn)行放大。當(dāng)ublr接地時(shí)，第二組脈沖放大電路進(jìn)行工作。脈沖移相由uct端的輸入電壓進(jìn)行控制，當(dāng)uct端輸入正信號(hào)時(shí)，脈沖前移，uct端輸入負(fù)信號(hào)時(shí)，脈沖后移，移相范圍為1001600。偏移電壓調(diào)節(jié)電位器rp調(diào)節(jié)脈沖的初始相位，不同的實(shí)驗(yàn)初始相位要求不一樣。雙脈沖觀察孔輸出相位差為60o的雙脈沖，同步電壓觀察孔，輸出相電壓為30v左右的同步電壓，用雙蹤示波器分別觀察同步電壓和雙脈沖，可比較雙脈沖的相位。使用注意事項(xiàng)：單雙脈沖及同步電壓觀察孔在面板上俱為小孔，僅能接示波

28、器，不能輸入任何信號(hào)。1. 脈沖控制。面板上部的六檔直鍵開關(guān)控制接到可控硅的脈沖，1、2、3、4、5、6分別控制可控硅vt1、vt2、vt3、vt4、vt5、vt6的觸發(fā)脈沖，當(dāng)直鍵開關(guān)按下時(shí)，脈沖斷開，彈出時(shí)脈沖接通。2. 一橋可控硅由六只5a800v組成。3. 二橋可控硅由六只5a800v構(gòu)成，另有六只5a800v二極管。4. rc吸收回路可消除整流引起的振蕩。當(dāng)做調(diào)速實(shí)驗(yàn)時(shí)需接在整流橋輸出端。平波電抗器可作為電感性負(fù)載電感使用，電感分別為50mh、100mh、200mh、700mh, 在1a范圍內(nèi)基本保持線性。使用注意事項(xiàng)：外加觸發(fā)脈沖時(shí)，必須切斷內(nèi)部觸發(fā)脈沖。系統(tǒng)整體連接圖：圖2-6有

29、靜差系統(tǒng)整體連接圖2.3轉(zhuǎn)速反饋無靜差系統(tǒng)的配置與設(shè)計(jì)，系統(tǒng)整體連接圖實(shí)驗(yàn)設(shè)備及儀器:1mcl系列教學(xué)實(shí)驗(yàn)臺(tái)主控制屏。2mcl18組件（適合mcl)或mcl31組件（適合mcl）。3mcl33(a)組件或mcl53組件。4mel-11掛箱（電容箱）。5mel03三相可調(diào)電阻（或自配滑線變阻器）。6電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)速發(fā)電機(jī)、直流發(fā)電機(jī)m01（或電機(jī)導(dǎo)軌及測(cè)功機(jī)、mel13組件）。7直流電動(dòng)機(jī)m03。8雙蹤示波器。各模塊設(shè)計(jì)、配置:一、g（給定）二、fbs（速度變換器）三、速度調(diào)節(jié)器（asr）四、電流調(diào)節(jié)器（acr）五、零速封鎖器（dzs）六、mcl-33掛箱七、mcl11掛箱mcl11掛箱分成兩部分

30、：正弦波逆變電源和單相交流調(diào)壓。1正弦波逆變電源正弦波逆變電源的功能是把直流電逆變成交流電。由波形發(fā)生器產(chǎn)生一50hz、幅度可變的正弦波，送入sg3525中的第9端，和3525的第5腳（為鋸齒波）比較后，輸出經(jīng)調(diào)制（調(diào)制頻率約為10khz）的spwm波形，經(jīng)過倒相器反相后，得到兩路互為反相的pwm驅(qū)動(dòng)信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)功率場(chǎng)效應(yīng)管vt1、vt2，使vt1、vt2交替導(dǎo)通，從而在高頻變壓器的副邊得到一spwm波形，經(jīng)過lc濾波后，得到一50hz的正弦波，幅度可通過電位器rp進(jìn)行改變。圖 2-7正弦波逆變電源原理圖比較得：相比于開環(huán)系統(tǒng)與有靜差系統(tǒng)，無靜差系統(tǒng)多了一個(gè)電容箱。系統(tǒng)整體連接圖：圖2-8無

31、靜差系統(tǒng)整體連接圖第三章 系統(tǒng)調(diào)試3.1移相觸發(fā)電路調(diào)試（a）用示波器觀察mcl33（或mcl53，以下同）的雙脈沖觀察孔，應(yīng)有雙脈沖，且間隔均勻，幅值相同；觀察每個(gè)晶閘管的控制極、陰極電壓波形，應(yīng)有幅值為1v2v的雙脈沖。（b）觸發(fā)電路輸出脈沖應(yīng)在3090范圍內(nèi)可調(diào)?？赏ㄟ^對(duì)偏移電壓調(diào)節(jié)單位器及asr輸出電壓的調(diào)整實(shí)現(xiàn)。例如：使asr輸出為0v，調(diào)節(jié)偏移電壓，實(shí)現(xiàn)=90；再保持偏移電壓不變，調(diào)節(jié)asr的限幅電位器rp1，使=30。3.2各控制模塊調(diào)試1. 速度調(diào)節(jié)器（asr）的調(diào)試，按圖3-1線，dzs(零速封鎖器)的扭子開關(guān)扳向“解除”。 （1）調(diào)整輸出正,負(fù)限幅值： “5”“6”端 接m

32、el-11掛箱，使asr調(diào)節(jié)器為pi調(diào)節(jié)器，加入一定的輸入電壓（由mcl18或主控制屏的給定提供，以下同），調(diào)整正、負(fù)限幅電位器rp1、rp2，使輸出正負(fù)值等于5v。（2）測(cè)定輸入輸出特性： 將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接（“5”、“6”端短接），使asr調(diào)節(jié)器為p調(diào)節(jié)器，向調(diào)節(jié)器輸入端逐漸加入正負(fù)電壓，測(cè)出相應(yīng)的輸出電壓，直至輸出限幅值。（3）觀察pi特性： 圖3-1 mcl-18掛箱示意圖拆除“5”、“6”端短接線，突加給定電壓，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規(guī)律，改變調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數(shù)值。2電流調(diào)節(jié)器（acr）的調(diào)試（按圖3-1線）： （

33、1）調(diào)整輸出正,負(fù)限幅值 ：“9”、“10”端 接mel-11掛箱，使調(diào)節(jié)器為pi調(diào)節(jié)器，加入一定的輸入電壓，調(diào)整正，負(fù)限幅電位器，使輸出正負(fù)最大值大于6v。（2）測(cè)定輸入輸出特性： 將反饋網(wǎng)絡(luò)中的電容短接（“9”、“10”端短接），使調(diào)節(jié)器為p調(diào)節(jié)器，向調(diào)節(jié)器輸入端逐漸加入正負(fù)電壓，測(cè)出相應(yīng)的輸出電壓，直至輸出限幅值。（3）觀察pi特性 ：拆除“9”、“10”端短接線，突加給定電壓，用慢掃描示波器觀察輸出電壓的變化規(guī)律，改變調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)及反饋電容，觀察輸出電壓的變化。反饋電容由外接電容箱改變數(shù)值。3.變換器（fbs）的調(diào)試：速度變換器（fbs）用于轉(zhuǎn)速反饋的調(diào)速系統(tǒng)中，將直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的

34、輸出電壓變換成適用于控制單元并與轉(zhuǎn)速成正比的直流電壓，作為速度反饋。其原理圖如圖所示。使用時(shí)，將測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出端接至速度變換器的輸入端1和2。分兩路輸出。（1）一路經(jīng)電位器rp2至轉(zhuǎn)速表，轉(zhuǎn)速表(0-2000n/s)已裝在電機(jī)導(dǎo)軌上。（2）另一路經(jīng)電阻及電位器rp，由電位器rp中心抽頭輸出，作為轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)，反饋強(qiáng)度由電位器rp的中心抽頭進(jìn)行調(diào)節(jié)，由電位器rp輸出的信號(hào)，同時(shí)作為零速封鎖反映轉(zhuǎn)速的電平信號(hào)。4. g（給定）的調(diào)試：原理圖如圖：它的作用是得到下列幾個(gè)階躍的給定信號(hào)：（1）0v突跳到正電壓，正電壓突跳到0v。（2）0v突跳到負(fù)電壓，負(fù)電壓突跳到0v。（3）正電壓突跳到負(fù)電壓，負(fù)電

35、壓突跳到正電壓。正負(fù)電壓可分別由rp1、rp2兩多圈電位器調(diào)節(jié)大小（調(diào)節(jié)范圍為0-13v左右）。數(shù)值由面板右邊的數(shù)顯窗讀出。只要依次扳動(dòng)s1、s2的不同位置即能達(dá)到上述要求：（1）若s1放在“正給定”位，扳動(dòng)s2由“零”位到“給定”位即能獲得0v突跳到正電壓的信號(hào)，再由“給定”位扳到“零”位能獲得正電壓到0v的突跳。（2）若s1放在“負(fù)給定”位，扳動(dòng)s2，能得到0v到負(fù)電壓及負(fù)電壓到0v的突跳。（3）s2放在“給定”位，扳動(dòng)s1，能得到正電壓到負(fù)電壓及負(fù)電壓到正電壓的突跳。使用注意事項(xiàng)：給定輸出有電壓時(shí)，不能長時(shí)間短路，特別是輸出電壓較高時(shí)，否則容易燒壞限流電阻。3.3開環(huán)系統(tǒng)調(diào)試根據(jù)開環(huán)系統(tǒng)

36、的方案設(shè)計(jì)進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試：a斷開asr的“3”至uct的連接線，g（給定）直接加至uct，且ug調(diào)至零，直流電機(jī)勵(lì)磁電源開關(guān)閉合。b合上主控制屏的綠色按鈕開關(guān)，調(diào)節(jié)三相調(diào)壓器的輸出，使uuv、uvw、uwu=200v。注：如您選購的產(chǎn)品為mcl、，無三相調(diào)壓器，直接合上主電源。以下均同。c調(diào)節(jié)給定電壓ug，使直流電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，調(diào)節(jié)測(cè)功機(jī)加載旋鈕（或直流發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻），在空載至額定負(fù)載的范圍內(nèi)測(cè)取78點(diǎn)，讀取整流裝置輸出電壓ud，輸出電流id以及被測(cè)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n。待添加的隱藏文字內(nèi)容1id（a）0.430.480.50.520.590.640.730.9ud（v）240240

37、240240240240240240n（r/min）15101500149314881474145414331395表一 開環(huán)系統(tǒng)調(diào)試表繪制id -n曲線如下：圖3-2 開環(huán)系統(tǒng)調(diào)試圖3.4單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)調(diào)試a斷開g（給定）和uct的連接線，asr的輸出接至uct，把a(bǔ)sr的“5”、“6”點(diǎn)短接。b合上主控制屏的綠色按鈕開關(guān)，調(diào)節(jié)uuv，uvw，uwu為200伏。c調(diào)節(jié)給定電壓ug至2v，調(diào)整轉(zhuǎn)速變換器rp電位器，使被測(cè)電動(dòng)機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，調(diào)節(jié)asr的調(diào)節(jié)電容以及反饋電位器rp3，使電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行。調(diào)節(jié)測(cè)功機(jī)加載旋鈕（或直流發(fā)電機(jī)負(fù)載電阻），在空載至額定負(fù)載范圍內(nèi)測(cè)取78點(diǎn)，讀

38、取ud、id、n。（這78個(gè)點(diǎn)的id最好與上面開環(huán)相同）id（a）0.440.480.510.560.60.660.720.8ud（v）248248248248248248248248n（r/min）15451543154015301526152015161501表二 單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)調(diào)試表 繪制id -n曲線如下：圖3-3 單閉環(huán)有靜差系統(tǒng)調(diào)試圖使直流電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，然后突加負(fù)載（負(fù)載大小同開環(huán)突加負(fù)載），用示波器看轉(zhuǎn)速變化過程。3.5單閉環(huán)無靜差系統(tǒng)調(diào)試a斷開asr的“5”、“6”短接線，“5”、“6”端接mel11電容器，可預(yù)置7f，使asr成為pi（比例積分）調(diào)節(jié)器。

39、b調(diào)節(jié)給定電壓ug，使電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分。在額定至空載范圍內(nèi)測(cè)取78個(gè)點(diǎn)。（這78個(gè)點(diǎn)的id最好與上面開環(huán)相同）。id（a）0.420.480.50.250.60.680.720.80ud（v）242242242242242242242242n（r/min）15141511150915081510151115071509表三 單閉環(huán)無靜差系統(tǒng)調(diào)試表繪制id -n曲線如下：圖3-4 單閉環(huán)無靜差系統(tǒng)調(diào)試圖3.6調(diào)試時(shí)的注意事項(xiàng)1.雙蹤示波器有兩個(gè)探頭，可同時(shí)觀測(cè)兩路信號(hào)，但這兩探頭的地線都與示波器的外殼相連，所以兩個(gè)探頭的地線不能同時(shí)接在同一電路的不同電位的兩個(gè)點(diǎn)上，否則這兩點(diǎn)會(huì)通

40、過示波器外殼發(fā)生電氣短路。為此，為了保證測(cè)量的順利進(jìn)行，可將其中一根探頭的地線取下或外包絕緣，只使用其中一路的地線，這樣從根本上解決了這個(gè)問題。當(dāng)需要同時(shí)觀察兩個(gè)信號(hào)時(shí)，必須在被測(cè)電路上找到這兩個(gè)信號(hào)的公共點(diǎn)，將探頭的地線接于此處，探頭各接至被測(cè)信號(hào)，只有這樣才能在示波器上同時(shí)觀察到兩個(gè)信號(hào)，而不發(fā)生意外。2.電機(jī)啟動(dòng)前，應(yīng)先加上電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁，才能使電機(jī)啟動(dòng)。在啟動(dòng)前必須將移相控制電壓調(diào)到零，使整流輸出電壓為零，這時(shí)才可以逐漸加大給定電壓，不能在開環(huán)或速度閉環(huán)時(shí)突加給定，否則會(huì)引起過大的啟動(dòng)電流，使過流保護(hù)動(dòng)作，報(bào)警，跳閘。3.通電調(diào)試時(shí)，可先用電阻作為整流橋的負(fù)載，待確定電路能正常工作后，再

41、換成電動(dòng)機(jī)作為負(fù)載。4.再連接反饋信號(hào)時(shí)，給定信號(hào)的極性必須與反饋信號(hào)的極性相反，確保為負(fù)反饋，否則會(huì)造成失控。5.直流電動(dòng)機(jī)的電樞電流不要超過額定值使用，轉(zhuǎn)速也不要超過1.2倍的額定值。以免影響電機(jī)的使用壽命，或發(fā)生意外。6.接入asr構(gòu)成轉(zhuǎn)速負(fù)反饋時(shí)，為了防止振蕩，可預(yù)先把a(bǔ)sr的rp3電位器逆時(shí)針旋到底，使調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)最小，同時(shí)，asr的“5”、“6”端接入可調(diào)電容（預(yù)置7f）。7.測(cè)取靜特性時(shí)，須注意主電路電流不許超過電機(jī)的額定值（1a）。8.三相主電源連線時(shí)需注意，不可換錯(cuò)相序。9.電源開關(guān)閉合時(shí)，過流保護(hù)發(fā)光二極管可能會(huì)亮，只需按下對(duì)應(yīng)的復(fù)位開關(guān)sb1即可正常工作。10.起動(dòng)電機(jī)

42、時(shí)，需把mel-13的測(cè)功機(jī)加載旋鈕逆時(shí)針旋到底，以免帶負(fù)載起動(dòng)。11.改變接線時(shí)，必須先按下主控制屏總電源開關(guān)的“斷開”紅色按鈕，同時(shí)使系統(tǒng)的給定為零。第四章 測(cè)量及分析4.1額定轉(zhuǎn)速1500轉(zhuǎn)/分，開環(huán)直流調(diào)速使直流電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，然后突加負(fù)載(燈)，用示波器看轉(zhuǎn)速變化過程，記錄波形如下：橫坐標(biāo)：2.50s；縱坐標(biāo)：200mv圖4-1開環(huán)直流調(diào)速圖說明了開環(huán)直流調(diào)速突然增加負(fù)載時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速會(huì)迅速變慢，而且不會(huì)自動(dòng)調(diào)節(jié)，恢復(fù)。42無靜差單閉環(huán)僅pi調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖（即轉(zhuǎn)速無積分）使直流電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，然后突加負(fù)載（負(fù)載大小同開環(huán)突加負(fù)載），用示波器看轉(zhuǎn)速變

43、化過程，記錄波形如下：橫坐標(biāo)：2.50s；縱坐標(biāo)：200mv圖4-2靜差單閉環(huán)僅pi調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖說明了當(dāng)負(fù)載增加時(shí)，系統(tǒng)能迅速調(diào)節(jié)，當(dāng)負(fù)載減輕時(shí)，系統(tǒng)也能迅速調(diào)節(jié)，使轉(zhuǎn)速在額定轉(zhuǎn)速附近?？偨Y(jié)出比例積分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點(diǎn)，又克服了各自的缺點(diǎn)，揚(yáng)長避短，互相補(bǔ)充。比例部分能迅速響應(yīng)控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。 43有靜差單閉環(huán)僅p調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖（即轉(zhuǎn)速有積分）使直流電機(jī)空載轉(zhuǎn)速n0=1500轉(zhuǎn)/分，然后突加負(fù)載（負(fù)載大小同開環(huán)突加負(fù)載），用示波器看轉(zhuǎn)速變化過程，記錄波形如下：橫坐標(biāo)：2.50s；縱坐標(biāo)：200mv圖4-3差單閉環(huán)僅p調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速波動(dòng)圖說明了當(dāng)增加負(fù)載時(shí)，電機(jī)速度會(huì)有所下降，且幅度不大，過一段時(shí)間后，會(huì)自我恢復(fù)到額定轉(zhuǎn)速附近。因此總結(jié)得出采用比例（p）放大器控制的直流調(diào)速系統(tǒng)，可使系