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文檔簡介

1、Matlab 繪制三個自由度的機械臂代碼clc;t=0:0.1:2*pi;x = cos(t); % 圓的 X 坐標y = sin(t); % 圓的 Y 坐標r = 0.05; % 圓半徑set(gcf,doublebuffer,on); %gcf 返回當前 Figure 對象的句柄值；打開雙緩沖 hold on; % 這樣就可以在一個圖上畫多條線fill(r*x,r*y,c); % 畫中心點axis(-2,5,-2,5); q=0;w=pi/3;Z=1.0*exp(i*q);cd=abs(4-Z);ad=1.5;ab=1.5;bc=2;ac=sqrt(abA2+bcA2-2*ab*bc*co

2、s(w); jbac=acos(abA2+acA2-bcA2)/(2*ab*ac);jd=acos(adA2+cdA2-abA2-bcA2+2*ab*bc*cos(w)/(2*ad*cd); A=Z+ad*exp(jd+angle(4-Z)*i);B=A+ab*exp(jbac+angle(4-A)*i);h1 = plot(real(Z,A),imag(Z,A),y,linewidth,3,linestyle,-);%real是實部， imag是虛部 畫出黃色的連桿h2 = plot(real(A,B),imag(A,B),b,linewidth,3,linestyle,:); %畫出藍色的連桿h3 = plot(real(B,4),imag(B,4),c,linewidth,3,linestyle,:);grid on;ga = plot(real(Z,Z),imag(Z,Z);set(ga,color,r);zga = Z;T = title(time=,num2str(q); %num2str 是把數值轉換成字符串，轉換后可以使用 fprintf 或 disp 函數進行輸出k = 1;while kpa

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