2002(300X300)方臺面數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺設(shè)計(含全套畢業(yè)說明書和機械CAD圖紙)資料

1、(300X300) 方臺面數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺設(shè)計 摘要 當今世界 電子 技術(shù)迅速 發(fā)展，微處理器、微型 計算機在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛 應(yīng)用，對各領(lǐng) 域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動作用。一個較完善的機電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含以下幾個基本要素： 機械本體、動力與驅(qū)動部分、執(zhí)行機構(gòu)、傳感測試部分、控制及信息處理部分。機電一體化是系統(tǒng) 技術(shù)、計算機與信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)、檢測傳感技術(shù)、伺服傳動技術(shù)和機械技術(shù)等多學(xué) 科 技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程。新一代的CNC系統(tǒng)這類典型機電一體化產(chǎn)品正朝著高性 能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展。 關(guān)鍵字：機電一體化的基礎(chǔ) 基本組成要素 特點 發(fā)展趨勢

2、 Abstract Now the world electronic technology rapidly expand, the microprocessor, the microcomputer obtain the widespread application in various area of technology, to various domains technology development enormous promotion effect. A perfect integration of machinery system, should contain the foll

3、owing several base elements: Basic machine, power and actuation part, implementing agency, sensing measurement component, controland information processing part. The integration of machinery is the system technology, the computer and the information processing and management technology, the automati

4、c control technology, the examination sensing technology, the servo drive technologyand the mechanical skill and so on multi-disciplinary area of technology synthesis overlapping technology-intensive systems engineering. New generations CNC system this kind of model integration of machinery product

5、toward the high performance, the intellectualization, the systematization as well as the featherweight, the microminiaturized direction develops. key words: Integration of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development. 33 目錄 第一章課程設(shè)計的內(nèi)容和要求 3 第二章系統(tǒng)的總體方案設(shè)計 4 第三章機械部分設(shè)

6、計 5 3.1 脈沖當量和傳動比的確定 5 3.2工作臺外形尺寸及重量初步估算 5 3.3傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)矩慣量計算 6 3.4工作載荷分析及計算 6 3.5滾珠絲杠螺母副的選型和校核 8 3.6導(dǎo)軌的選型和計算 11 3.7驅(qū)動電機的選擇 11 第四章 數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計 15 4.1 控制系統(tǒng)硬件的基本組成 15 4.2接口程序初始化及步進電機控制程序 17 4.3直線圓弧插補程序設(shè)計 19 參考文獻 25 第一章課程設(shè)計的內(nèi)容和要求 1.1課程設(shè)計的內(nèi)容 任務(wù)是：設(shè)計一個數(shù)控X-Y工作臺及其控制系統(tǒng)。該工作臺可安裝在銃床上，用于銃削加工。 具體參數(shù)如下： 要求：設(shè)計一臺數(shù)控回轉(zhuǎn)工作臺并開發(fā)其控制

7、、驅(qū)動系統(tǒng)，工作臺面300X300mm，分 辨率為=5分/step，承受最大軸向載荷Tmax=800Nm。設(shè)計內(nèi)容包括： 1.1.1數(shù)控裝置總體方案的確定 （1）確定系統(tǒng)組成方案（組成框圖、功能、機械傳動系統(tǒng)簡圖、主要的設(shè)計參數(shù)，及方案分析、 比較、說明）。 1.1.2機械部分的設(shè)計 （1）確定脈沖當量； （2）機械部件的總體尺寸及重量、轉(zhuǎn)動慣量的初步估算； （3）傳動元件及導(dǎo)向元件的設(shè)計，計算和選用； （4）伺服電機計算、選用； （5）繪制機械結(jié)構(gòu)裝配圖； 1.1.3數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計 （1） 確定數(shù)控系統(tǒng)裝置方案（組成框圖、功能、主要的設(shè)計參數(shù)，及方案分析、比較、說明）。 （2）電氣控制原理圖

8、設(shè)計（CPU存儲器、I/O接口電路及伺服驅(qū)動電路） （3）系統(tǒng)控制軟件的結(jié)構(gòu)設(shè)計（控制流程圖）和部分功能控制軟件設(shè)計（匯編程序及流程圖）。 1.2課程設(shè)計的要求 1.2.1圖紙要求 （1） 機械結(jié)構(gòu)裝配圖，A0圖紙一張。要求視圖基本完整、符合要求。其中至少有一個坐標軸的 完整剖視圖。 （2） 數(shù)控系統(tǒng)框圖（附在說明書上）。 （3）數(shù)控電器圖，A1圖紙一張。 （4） 軟件框圖（可附在說明書上）。 1.2.2編寫設(shè)計說明書要求 說明書應(yīng)當敘述整個設(shè)計的內(nèi)容，包括總體方案的確定、系統(tǒng)框圖的分析、機械傳動設(shè)計計算、 電氣部分的設(shè)計說明，選用元件及其具體參數(shù)的說明、軟件設(shè)計及其說明等，說明書不少于800

9、0字 第二章 系統(tǒng)的總體方案確定 數(shù)控系統(tǒng)總體方案設(shè)計的內(nèi)容包括：系統(tǒng)運動方式的確定，執(zhí)行機構(gòu)及傳動方案的確定，伺服 電機類型及調(diào)速方案確定，計算機控制系統(tǒng)的選擇。進行方案的分析、比較和論證。 2.1系統(tǒng)運動方式的確定 該系統(tǒng)要求工作臺沿各坐標軸的運動有精確的運動關(guān)系因此采用連續(xù)控制方式。 2.2伺服系統(tǒng)的選擇 開環(huán)伺服系統(tǒng)在負載不大時多采用功率步進電機作為伺服電機開環(huán)控制系統(tǒng)由于沒有檢測反 饋部件，因而不能糾正系統(tǒng)的傳動誤差。但開環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)整維修容易，在速度和精度要求 不太高的場合得到廣泛應(yīng)用?？紤]到運動精度要求不高，為簡化結(jié)構(gòu)，降低成本，宜采用步進電機 開環(huán)伺服系統(tǒng)驅(qū)動。 2.3計

10、算機系統(tǒng)的選擇 采用MCS-51系列中的8031單片機擴展控制系統(tǒng)。MCS-51單片機的主要特點是集成度高，可靠 性好，功能強，速度快，性價比高?？刂葡到y(tǒng)由微機部分、鍵盤及顯示器、I/O 接口及光電隔離電 路、步進功率放大電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過鍵盤操作實現(xiàn)。顯示器采用數(shù)碼管 顯示加工數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)等信息。 2.4 X Y工作臺的傳動方式 為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，采用滾珠絲杠螺母傳動副。為提高傳動剛度 和消除間隙，采用有預(yù)加載荷的結(jié)構(gòu)。 由于工作臺的運動部件重量和工作載荷不大，故選用滾動直線導(dǎo)軌副，從而減小工作臺的摩擦 系數(shù)，提高運動平穩(wěn)性。 為了減少了零件

11、的數(shù)目和中間環(huán)節(jié)的影響，精度高，效率高，電動機通過聯(lián)軸器直接與滾珠絲 杠相連。但此種連接對安裝、加工的要求較高，選用撓性聯(lián)軸器，如膜片聯(lián)軸器，電動機的額定轉(zhuǎn) 矩較大，等效轉(zhuǎn)動慣量亦大，對系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性將產(chǎn)生不利影響。 系統(tǒng)總體框圖如下： 第三章機械部分設(shè)計 機械部分設(shè)計內(nèi)容包括：確定系統(tǒng)脈沖當量，機械部件的總體尺寸、質(zhì)量、運動部件慣性的計 算，選擇步進電機，傳動及導(dǎo)向元件的設(shè)計、計算與選擇，繪制機械部分裝配圖等。 3.1脈沖當量和傳動比的確定 脈沖當量S p是一個進給指令時工作臺的位移量，應(yīng)小于等于工作臺的位置精度，由于定位精度 為土 0.01mm因此選擇脈沖當量為 0.01mm。 根據(jù)

12、脈沖當量和系統(tǒng)總體方案，傳動比為1,直接用聯(lián)軸器將電機和絲杠直接連接，有利于簡 化結(jié)構(gòu)，提高精度。初選導(dǎo)程L0=5mm滾珠絲杠，電動機步距角b=0.75。 傳動比計算公式 日bL。0.75漢5 彳 i 1 360、p 360 0.01 暫選130BF001型的步進電動機。其具體參數(shù)如下: 型號 步距角 相 數(shù) 電壓 (V) 相電 流(A) 最大 靜轉(zhuǎn) 矩 (N.M) 空載啟 動頻率 (Hz) 空載運 行頻率 (Hz) 轉(zhuǎn)動 慣量 Kg em 分配 方式 重量 (Kg) 130BF001 0.75/1.5 5 80/12 10 9.31 3000 16000 4.7 五相 十拍 9.2 3.2工

13、作臺外形尺寸及重量初步估算 根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，估算 X向和Y向工作臺承載重量WX和W。 設(shè)計工作臺簡圖如下： X向拖板(上拖板)尺寸為： 長 * 寬 * 高=300*300*40 重量:按重量=體積*材料比重估算為： -3-2 WX= 300 300 40 107.8 10 N=270N Y向拖板(下拖板)尺寸為：300 30040 重量 WY =300 300 40 10 7.8 10，N=320N 上導(dǎo)軌(含電機)估算重量為：260N 夾具及工件重量：150N X-Y工作臺運動部分總重量為： 270N+320N+260N+150N=1000N 3.3傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)矩慣量計

14、算 傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量是一種慣性負載，選用電機時必須加以考慮。由于傳動系統(tǒng)的各傳動部件 并不都是與電機軸同軸線，還存在各轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)動慣量向電機軸的折算問題。最后，要計算整個傳 動系統(tǒng)折算到電機軸上的總轉(zhuǎn)動慣量，即傳動系統(tǒng)等效轉(zhuǎn)動慣量 對于軸、軸承、齒輪、聯(lián)軸器、絲桿等圓柱體的轉(zhuǎn)動慣量計算公式為 M CD2 J 二 C 8 3.3.1電機等效轉(zhuǎn)動慣量 JD = 4.7kg cm2 3.3.2初選聯(lián)軸器直徑D = 3cm，長度L = 3cm 聯(lián)軸器等效轉(zhuǎn)動慣量 JL =0.78D4L 10=0.78 34 3 10= 0.1895(Kg cm2) 3.3.3初選絲杠直徑 D 3cm，初步估計絲杠長

15、度 L 35cm。 滾珠絲杠等效轉(zhuǎn)動慣量 Js=0.78D4L 10 0.78 34 35 10 = 2.2113(Kg cm2) 3.3.4工作臺等效轉(zhuǎn)動慣量 JG -(L)2M 鞏05)2 1000 =0.6333(kg cm2) 2兀2兀9.8 3.3.5傳動系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動慣量 J 二 Jd Jl Js Jg = 4.70.1895 2.2113 0.6333 2 = 7.64(kg.cm ) 3.4工作載荷分析及計算 3.4.1銃削力的分析與計算 銃削運動的特征是主運動為銃刀繞自身軸線高速回轉(zhuǎn)，進給運動為工作臺帶動工件在垂直于銃 刀軸線方向緩慢進給(鍵槽銃刀可沿軸線進給)。銃刀的類型很多

16、，但以圓柱銃刀和端銃刀為基本形 式。圓柱銃刀和端銃刀的且學(xué)部分都可看做車道到頭的演變，銃刀的每一刀齒相當于一把車刀。 通常假定銃削時銃刀受到的銃削力是作用在刀尖的某點上。設(shè)刀齒上受到切削力的合理為F, 將F沿銃刀軸線、徑向和切向經(jīng)行分解，則分別為軸向銃削力 F ，徑向銃削力F和切向銃削力F 。 xyz 其中切向銃削力Fz是沿銃刀主運動方向的分離，它消耗銃床電機功率(即銃削功率)最多。 根據(jù)機械制造技術(shù)基礎(chǔ)課程設(shè)計指導(dǎo)教程選銃刀。根據(jù)最大銃刀直徑=24mm最大銃削 寬度a8mm，最大銃削深度 a5mm選擇莫氏錐柄立銃刀，銃刀材料為硬質(zhì)合金，工件材料 為碳鋼。 選取工進的最大速度為 Vmaxf =

17、0.4mm/min ，選定銃刀轉(zhuǎn)速 n = 400r/min，銃刀的齒數(shù)為 Z=5 , 則每齒進給量 a f =v/(z n)=400/(5*400)mm=0.2mm。 因此銃削力Fz為： F = 9.182 .5 a：85 a0.75a1p0Z * d073n0.13 60 0.13 =9.1812 .580850.20.75510524 工73400 0.1360 0.13 =1958N 3.4.2進給工作臺工作載荷計算 作用在工作臺上的合力 F 與銃刀刀齒上受到的銃削力的合力F大小相同，方向相反，合力F 就 是設(shè)計和校核工作臺進給系統(tǒng)時要考慮的工作載荷，它可以沿著銃床工作臺運動方向分解為

18、三個力： 工作臺縱向進給力方向載荷Fl，工作臺橫向進給方向載荷Fc和工作臺垂直進給方向載荷Fv。 工作臺工作載荷Fl、Fc和Fv與銃刀的切向銃削力 Fz之間有一定的經(jīng)驗比值。因此，求出Fz 后，即可計算出工作臺的計算載荷Fl、FC和Fv。 Fl =(0.80-0.90) Fz =1664N Fc =(0.35-0.40)Fz =695N Fv 二(0.75-0.80)Fz =1478N 3.5滾珠絲杠螺母副的選型和校核 3.5.1滾珠絲杠螺母副類型選擇 G.GD系列滾珠絲杠副 循環(huán) 螺母安裝連接尺寸 額定 額定 絲 滾 絲 接 規(guī)格 公稱 直徑 公稱 導(dǎo)程 螺旋 升角 代號 Do Pho Dw

19、 di 2505-2 2505-3 30 28.2 3 39 26.7 2505-4 列數(shù) 動載 荷 靜載 荷 GD 2+2 3+3 4+4 40 66 L G GD 40 70 46 80 50 90 D B D 53 11 5.5 注油 Ca Coa KcN 10 5.7 53 M6 (KN) (KN) /um 17 450 10.5 22 328 14 34 650 選用內(nèi)循環(huán)，墊片式預(yù)緊方式的滾珠絲杠螺母副。預(yù)選 G.GD系列的2005-3絲杠。 3.5.2滾珠絲杠螺母副的校核 3.5.2.1最大工作載荷 滾珠絲杠上的工作載荷Fm(N)是指滾珠絲杠副在驅(qū)動工作臺時滾珠絲杠所承受的軸向力

20、，也叫 進給牽引力。它包括滾珠絲杠的走刀抗力及與移動體重力和作用在導(dǎo)軌上的其他切削分力相關(guān)的摩 擦力。綜合導(dǎo)軌的工作載荷Fm二KFlf (FvG)，式中：Fl ,Fv,Fc分別為工作臺進給方 向載荷、垂直載荷和橫向載荷(N) ; G為移動部件的重力(N) ; K和f分別為考慮顛覆力矩影響 的實驗系數(shù)和導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)，隨導(dǎo)軌形式的不同。 對于綜合導(dǎo)軌 K =1.15，如果是滾動導(dǎo)軌時，=0.0025 0.005，現(xiàn)取f丄0.004 因此有， FKFlf(Fv G) = 1.15 1664 0.004 (1478 1000) = 1923.51(N) 3.5.2.2最大動負載C的計算及主要尺寸初

21、選 滾動絲杠最大動載荷 C可用下式計算：C =3 LfmFm，式中：L為工作壽命，單位為106r , L = 60nt/106 ； n為絲杠轉(zhuǎn)速(r/min) ， n =1000v/L ； v為最大切削力條件下的進給速度 (m/min)，L。為所預(yù)選的滾珠絲杠的導(dǎo)程，待剛度驗算后再確定；t為額定使用壽命(h)，可取 t=15000h ； fm為運轉(zhuǎn)狀態(tài)系數(shù)，無沖擊取11.2，一般情況取1.21.5，有沖擊振動取1.52.5 ； Fm為 滾珠絲杠工作載荷(N)。 初選滾珠絲杠副的尺寸規(guī)格，相應(yīng)的個定動載荷Ca不得小于最大動載荷 C ； Ca C。 L =60 nt/106 =60 42 1500

22、0 = 37.8(106r) 其中: n =1000v/L0， t=15000h， v = 0.4m/min 那么， C =3 LfmFm -3 80 1.1 1923.51 =9117.245(N) 其中, fm = 1.1 因為Ca =9.117KN C ,所以所選滾珠絲杠螺母副符合最大動載荷要求。 3.5.2.3傳動效率計算 滾珠絲杠螺母副的傳動效率為 tg tg() tg3039 tg(3039 10) = 95.62% 3.5.2.4剛度驗算 滾珠絲杠計算滿載時拉壓形量 FmL EA 1923.51x300 20.6 104 593.6562 =0.00471mm 其中 L 取 30

23、0mm , E = 20.6 104Mpa , A = ”:（d）2=3.14 （込）2 = 593.6562mm2 2 2 = 0.0013 F 1923.51 =0.0013 3 .3 65.43 6812 =0.0055mm 滾珠與螺紋滾道間的接觸變形;2 其中：Fm =1923.51N =196.28kgf , D 2.5 , 11 FyjFm1923.51N =641.17N =65.43kgf , 3 3 Z =（二dm/Dw）-3 =（3.14 30/3）-3 = 28.4 , L 圈數(shù) 列數(shù)二 28.4 4 （3 3） ： 681 滾珠絲杠副剛度驗算： 絲杠的總變形量：二*應(yīng)小

24、于允許的變形量。 一般：不應(yīng)大于機床進給系統(tǒng)規(guī)定的定位精 度值的一半?；蛘?，由絲杠精度等級查出規(guī)定長度上允許的螺距誤差，則相應(yīng)長度上的變形量應(yīng)該 比它曉。否則，應(yīng)考慮選用較大公稱直徑的滾珠絲杠。 機床的定位精度為 0.04mm, 、=丄 =0.004710.0055 = 0.0102mm ： 0.01mm。因此所選 的滾珠絲杠副剛度符合要求。 3.5.2.5壓桿穩(wěn)定性驗算 滾珠絲杠通常屬于受軸向力的細長桿，若軸向工作負載過大，將使絲杠失去穩(wěn)定而產(chǎn)生縱向屈 曲，即失去穩(wěn)定。失穩(wěn)時的載荷載荷Fk為 F =4 K2 4 2 3.14 20.6 1028059.53 -3002 =403334N 其中

25、，fz =2.0 （絲杠承載方式系數(shù)，選用一端固定，一端簡支方式），1為截面慣量距， 44 I =呦1 /64mm 之訃 27.54/64 = 28059.53mm 臨界載荷Fk與絲杠工作載荷Fm之比稱為穩(wěn)定性安全系數(shù) nk，如果nk大于需用穩(wěn)定安全系數(shù) 則該滾珠絲杠就不會失穩(wěn)。因此，滾珠絲杠的壓桿穩(wěn)定條件為: nk Fm 403334 1923.51 =209.69 因此，所選滾珠絲杠符合穩(wěn)定性要求。 3.6導(dǎo)軌的選型和計算 初選GDA20滾動導(dǎo)軌，額定動載荷 Ca =12.4KN。 滾動導(dǎo)軌副的距離壽命 的計算: =50 Ca fH fT fc F -3 12.4 匯 10 仆仆 0.81

26、 =50 漢X 619.51.3 =97 km 50 km 當導(dǎo)軌面的硬度為 5864HRC時，fH =1.0 ;當工作溫度不超過100 C時，fT =1 ； fc為接觸系 數(shù)，每根導(dǎo)軌條上裝兩個滑塊時 fc =0.81 ； fw為載荷/速度系數(shù)，無沖擊振動， fw = 1 1.5，取 Fv +G1478 +1000 1.3； F為每個滑塊上的工作載荷，F(xiàn) v619.5N 4 4 因此選用的導(dǎo)軌滿足要求。 3.7驅(qū)動電機的選擇 3.7.1步距角的選擇 查表初選步距角入=0.75 /步 3.7.2步進電機輸出轉(zhuǎn)矩的選擇 3.7.2.1空載啟動力矩 (1) 加速度力矩 nmax Vmaxb 300

27、0 0.75 0.01 360 二 625r / min 2 J、= 7.64(kg cm ) 運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間t =0.2s M ka 2 二nc Jmax 10 60t = 7.64 2 3.14 625 60 0.2 =24.99 N cm (2)空載摩擦力矩 MKf 匹嚴0 0.04 0.5“ 2二 i 2 3.14 0.8 1 式中，G為移動部件的總重量(N); f 為導(dǎo)軌摩擦系數(shù)；i為齒輪傳動降速比；為傳動系數(shù)總效 率；Lo為滾珠絲杠的基本導(dǎo)程(cm)。 (3)附加摩擦力距 Mo o1 2 3) 641.17 0.5 2二 i2 3.14 0.8 1

28、2 (1 -0.95 ) =6.22(N cm) 式中，F(xiàn)yj為滾珠絲杠預(yù)加載荷，即預(yù)緊力，一般取的Fm的13 ； Fm為進給牽引力(N)； H 0為滾 珠絲杠未預(yù)緊時的傳動效率。 (4)空載啟動轉(zhuǎn)矩計算 Mkq =Mka Mkf M 0 =24.99 0.40 6.22 =31.61(N cm) 按照計算出的空載啟動轉(zhuǎn)矩，查表2-17得出最大靜轉(zhuǎn)矩 M j max 1 M kq 0.707 = 0 = 33.24(N cm) 3.7.2.2帶負載啟動時的總負載轉(zhuǎn)矩 fq nmax _ Vmaxb 一 p360 400 0.75 0.01 360 =83.3r / min J - 7.64(k

29、g cm空載摩擦力矩 ) 運動部件從靜止啟動加速到最大快進速度所需的時間t二0.5s M ka = J 60t 2 nmax0, 專警10 =1.34 N cm M Kf 二 0.40(N cm) M 0 =6.22(N cm) (4) 作用在工作臺的合理折算到電機上的轉(zhuǎn)矩M- FLo 1923.51 0.5 2：0.8 1 =191.43(N cm) (5) 帶負載啟動時的總負載轉(zhuǎn)矩 M fq = M ka Mkf M 0 M F = 1.34 0.40 6.22 191.43 二 199.39(N cm) M fq 199 39 運動部件正常運行時所需的最大靜轉(zhuǎn)矩M jmax2 fq二二3

30、98.78( N cm) 0.50.5 3.7.2.3按照Mjmax和M jmax2中的較大者選取步進電機的最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax，并要求 M jmax - max：M jmax1,M jmax2 d M jmax2 =398.78(N cm) =3.9878(N m)， 130BF001步進電機可以符合要求。 M jmax -9.31N m，M jmax2，因此選用 3.7.3距頻特性校核 3.7.3.1啟動頻率的計算 已知電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量7 J二7.64kg cm2，電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量 Jm = 4.7kg cm2，電動機轉(zhuǎn)軸不帶任何負載時的空載起動頻率fq = 3000Hz。由式

31、(4-17) 可知步進電動機克服慣性負載的起動頻率為: q J/Jm 3000 1 7.64/4.7 = 1851.85Hz 說明：要想保證步進電動機起動時不失步, 任何時候的起動頻率都必須小于1851.85H Z 實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低, 3.7.3.2運行矩頻特性校核 (1)快進運行距頻特性校核 最咼運行頻率 fmax 1000Vmax 60 p 1000 3 60 0.01 =5000Hz 快進力矩 M KJ 二 M Kf M 0 二 0.40 6.22 二 6.62(N cm) 查130BF001的運行距頻特性，Mkj所對應(yīng)的運行距頻大于 5000Hz (2)工進

32、運行距頻特性校核 工進時步進電機的運行頻率fGj J000vg = 1000 0.40 = 666Hz 60 p60況 0.01 摩擦力矩Mf (Fv G)L 2叭 0.004 (1478 1000) 0.5 0.986(N cm) 2 3.14 0.8 1 工作負載力矩折算到電機上的力矩 FtL。1664 0.5 M t165.605( N cm) 2 兀 W2x3.14x0.8 工進時電機運行力矩Mgj二M 0 M f Mt =6.22 0.986 165.605 = 172.81(N cm) 查130BF001的運行距頻特性， fGY二666Hz =0? - r1 - X向進給步 + 丫

33、向進給一扌 1 r 1 F=F-2X+1 F二F+2Y+1 X=X+1 Y=Y+1 第一象限逆圓插補程序框圖 4.322程序設(shè)計 和直線插補程序設(shè)計一樣，也在內(nèi)存中開辟存儲單元用以存放有關(guān)數(shù)據(jù)。在RAM數(shù)據(jù)區(qū)分別 存放懂點坐標X和Y，其初始值為起點坐標值，其后依據(jù)坐標計算結(jié)果而變化，存放終點坐標值 Xe， Ye以及存放偏差Fm飛存儲單元。第一象限逆圓弧插補程序如下： XL EQU 18H XH EQU 19H YL EQU 28H YH EQU 29H XeL EQU 1AH XeH EQU 1BH YeL EQU 2AH YeH EQU 2BH FL FH EQU 2CH EQU 2DH ORG 2400H MAIN: MOV SP,#60H; MOV 70H,#08H; MOV XL,#80H;XL MOV XH,#0CH;XH MOV Ye L,#80H; Ye L MOV Ye H,#0CH; YeH MOV X e L,#00H; Xe L MOV X e H,#00H; Xe H MOV YL,#00H; YL MOV YH,#00H; YH MOV FL,#00H; FL MOV FH,#00H; FH LP3: MOV A,FH JNB ACC.7,LP1 MOV A,70H SETB ACC.