(完整版)KUKA機(jī)器人外部自動(dòng)配置方法

1、機(jī)器人外部自動(dòng)啟動(dòng)配置方法 不通過程序號(hào)而選定好要運(yùn)行的程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人通過下列步驟來外部啟動(dòng)機(jī)器人：步驟 1、在 t1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里，選定 cell.src 程序， 把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到 ext_auto.步驟 2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒有報(bào)錯(cuò)的條件下，plc 一上電就要給機(jī)器人發(fā)出 $move_enable(要一直給)信號(hào)。步驟 3、plc 給完$move_enable 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。步驟 4、plc 給完$drivers_off 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人$drivers_on 信號(hào)。當(dāng)機(jī)

2、器人接到$drivers_on 后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy 給 plc，當(dāng) plc 接到這個(gè)信號(hào)后要把 $drivers_on 斷開。步驟 5、plc 發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。 通過程序號(hào)(不校驗(yàn)奇偶)來選定程序的外部啟動(dòng)機(jī)器人。需要配置的信號(hào)：prno_fbit:表示位字節(jié)的第一位。例如，用$in11 -$in17 來映射給變量pgno ，這時(shí) prno_fbit 為 11 ，意思是 prno_fbit 是這個(gè)區(qū)域的第一位。pgno_length:表示映射給變量 pgno 的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，以上例來說，這時(shí) pgno_length 為 7，變量 pgno 最大

3、值為 127.pgno_parity:程序號(hào)奇偶位校驗(yàn)，沒有特別要求，不需要校驗(yàn)的話 該值設(shè)置為 0.pgno_vaild :程序號(hào)有效，機(jī)器人信號(hào)輸入端的位信號(hào)。把位信號(hào)編號(hào)編寫在其后面，如，用$in18 來表示此程序號(hào)有效的話，當(dāng)$in18為 true 的時(shí)候，plc 發(fā)過來的程序號(hào)才有效。pgno_vaild 是個(gè)脈沖信號(hào)(脈寬 1 秒左右)。每次改變程序號(hào)時(shí)，plc 都要讓 pgno_vaild 為 true.否則機(jī)器人端的變量 pgno 的值不會(huì)發(fā)生改變。pgno_req:機(jī)器人發(fā)給 plc 的程序號(hào)請(qǐng)求信號(hào)，位信號(hào)。準(zhǔn)確配置完以上信號(hào)后，通過下列步驟來外部啟動(dòng)機(jī)器人：步驟 1、在

4、t1 模式下把用戶程序按控制要求插入 cell.src 里，選定 cell.src 程序， 把機(jī)器人運(yùn)行模式切換到 ext_auto.步驟 2、在機(jī)器人系統(tǒng)沒有報(bào)錯(cuò)的條件下，plc 一上電就要給機(jī)器人發(fā)出 $move_enable(要一直給)信號(hào)。步驟 3、plc 給完$move_enable 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人$drivers_off(要一直給)信號(hào)。步驟 4、plc 給完$drivers_off 信號(hào) 500ms 后再給機(jī)器人$drivers_on 信號(hào)。當(dāng)機(jī)器人接到$drivers_on 后發(fā)出信號(hào)$peri_rdy 給 plc，當(dāng) plc 接到這個(gè)信號(hào)后要把 $driver

5、s_on 斷開。步驟 5、plc 發(fā)給機(jī)器人$ext_start(脈沖信號(hào))就可以啟動(dòng)機(jī)器人。步驟 6、當(dāng) plc 接收到 pgno_req 信號(hào)后， plc 要把程序號(hào)發(fā)給機(jī)器人步驟 7、當(dāng) plc 發(fā)出程序號(hào) 500ms 后，plc 發(fā)給機(jī)器人$pgno_vaild(脈沖信號(hào)，脈寬約 1000ms)，以便讓機(jī)器人的變量 pgno 值生效。如果生產(chǎn)過程切換程序號(hào)的話，重復(fù)步驟 6 和步驟 7.外部停止機(jī)器人和停止后啟動(dòng)機(jī)器人：停止機(jī)器人：斷掉信號(hào)$drivers_off，這種停止是斷掉機(jī)器人伺服。停止后繼續(xù)啟動(dòng)機(jī)器人：重復(fù)步驟 3、4,5 就可以啟動(dòng)機(jī)器人。 機(jī)器人故障復(fù)位方法：當(dāng)機(jī)器人有“確認(rèn)信號(hào)”(故障)時(shí)，plc 發(fā)給機(jī)器人$conf_mess(脈沖信號(hào))就可以復(fù) 位。通過外部自動(dòng)啟停，復(fù)位機(jī)器人的信號(hào)需要在示教器里配置，路徑 :登陸用戶組“safety maintenance”權(quán)限-配置-外部自動(dòng)運(yùn)行-把輸入端和輸出端的 信號(hào)配置完成。 機(jī)器人輸出常用信號(hào)1、$alarm_stop(機(jī)器人急停信號(hào)) 輯為 0.正常時(shí)該信號(hào)邏輯為 1，當(dāng)機(jī)器人急停被按下時(shí)邏2、 $rc_rdy1(控制柜就緒) 正常時(shí)該信號(hào)邏輯為 1，當(dāng)機(jī)