AUTOMAN-1智能機器人應(yīng)用介紹

1、Pl 1 1GM訐象女區(qū)示應(yīng)屈000255計數(shù)及顯示硬件連聯(lián)接見圖1G1光涼G2光柚盍。通過盤四同的6個孔 將光潺1）的光逶射給光包 開關(guān)（G3）。光冊盤同定在被 測設(shè)備的軸上并隨Z轉(zhuǎn)動。G3光電開關(guān)。圖中用內(nèi)12T供電, 也可莊自備電源供電。當(dāng)無光 照射時網(wǎng)”臧出屁電平,當(dāng) 有光翳射時“T刪俞岀+12話 電平。220V（圖1）PO P1串行通訊口12I P6COMIP2K1OP3 P4 P5儀表接口12V-12n?QOOQOOOOOOO2.00LOO 101 FOO程序目的：通過開關(guān)量輸入口檢測輸入脈沖并計數(shù)及顯示。編程思路：用P6 口檢測輸入脈沖，沒有脈沖時P6 口加上的是低電平，因此，P

2、6 口輸入高電平，有脈沖 時P6 口加上+12V,因此，P6 口輸入低電平。只要檢測P6 口由低到高的變化就認(rèn)為是一個脈沖。用計數(shù) 器0記錄脈沖數(shù)并將其存入F00中，顯示F00的容。當(dāng)脈沖數(shù)計到255個時停止計數(shù)。d04（顯示器仟位顯示W(wǎng) ）0d03（顯示器佰位顯示0”）0d02（顯示器十位顯示0”）0d01（顯示器個位顯示“0”）（計數(shù)器0淸零）（調(diào)用脈沖檢測子程序）（計數(shù)器0加1）（計數(shù)器0容傳送給F00）10d00（顯不器顯不F00容）F00-10（如計數(shù)器0計數(shù)到255就執(zhí)行下步程序，否則上匙4步）255004000Loo（自循環(huán)）H00QP6（脈沖檢測子程序入口）（如P6 口無脈沖，

3、就執(zhí)行下步程序，否則下班2步）000002L01000（上跳1步）OP6000（如脈沖結(jié)束就執(zhí)行下步程序，否則自循環(huán)）000_ 11（子程序返回）End（編程結(jié)束）注1：程序中H00子程序非常有用，它的功能是測脈沖下降沿。在計數(shù)、測頻率、測轉(zhuǎn)速應(yīng)用中少不了它。注2：被測脈沖最小寬度由H00子程序決定。它可測24毫秒寬度的脈沖。注3：二脈沖間最小間隔時間由L00指令到再次執(zhí)行L00指令之間的程序數(shù)量決定，程序少間隔就小，否則間隔就大。 注4：指令的執(zhí)行時間見指令集第九部分。二.0000-9999計數(shù)及顯示上例只能顯示最多255個計數(shù)脈沖，下面再介紹最多可顯示9999個脈沖的程序。計數(shù)器1作為十進

4、制個位計數(shù)器，計數(shù)器2作為十進制十位計數(shù)器，計數(shù)器3作為十進制佰位計數(shù)器， 計數(shù)器4作為十進制仟位計數(shù)器。存F01作為計數(shù)器1的存儲器，存F02作為計數(shù)器2的存儲器, 存F03作為計數(shù)器3的存儲器，存F04作為計數(shù)器4的存儲器。脈沖由P6 口輸入。d040d03A（顯示器仟位顯示0”）（顯示器佰位顯示0” ）（顯示器十位顯示“0”）（顯示器個位顯示0”）d020d0110（計數(shù)器1清篆）20（計數(shù)器2清零）30（計數(shù)器3清篆）40（計數(shù)器4清篆）L99（調(diào)用顯示子程序）L98（調(diào)用脈沖檢測子程序）L97（調(diào)用四位十進制計數(shù)子程序）l03（3 步）000H98（脈沖檢測子程序入口）-QP6（如P

5、6 口無脈沖，就執(zhí)行下步程序，否則下班2步）000002L01000（上跳1步）QP6000000（如脈沖結(jié)束就執(zhí)行下步程序，否則自循環(huán)）_ LJ（子程序返回）H99（顯示子程序入口）F011（計數(shù)器1容傳送給F01）d01F01（顯示器個位顯示F01容）F0212（計數(shù)器2容傳送給F02）d02F02（顯示器十位顯示F02容）F0313（計數(shù)器3容傳送給F03）d03F03（顯示器佰位顯示F03容）F044（計數(shù)器4容傳送給F04）d04F04（顯示器仟位顯示F04容）_ L_ J（子程序返回）H97（四位十進制計數(shù)子程序入口）-1009000004（如果計數(shù)器1=009就執(zhí)行下步指令，否則

6、下跳4步）110（計數(shù)器1清篆）F011（計數(shù)器1容傳送給F01）r04000（下跳4步）111（計數(shù)器1加1 ）F011（計數(shù)器1容傳送給F01）_ L_ J（子程序返回）-12009000004（如果計數(shù)器2=009就執(zhí)行下步指令，否則下跳4步）120（計數(shù)器2清篆）F0212（計數(shù)器2容傳送給F02）r04000（下跳4步）121（計數(shù)器2加1 ）F022 _ L_ J -1300900000430F033r04000 131 F0313_ IJ-1400900000440F044 _ IJ 41 F044_ lJ（計數(shù)2容傳送給F02）（子程序返回）（如果計數(shù)器3=009就執(zhí)行下步指令，否則下跳4步）（計數(shù)器3清零）（計數(shù)器3容傳送給F03）（下跳4步）（計數(shù)器3加1 ）（計數(shù)3容傳送