iCAN主站函數(shù)庫及其使用

1、第4章 ican主站函數(shù)庫及其使用4.1 主站卡類型可作為 ican 網(wǎng)絡(luò)主站卡的 zlgcan系列接口卡類型如下：設(shè)備名稱設(shè)備類型號pci51211pci98102usbcan13usbcan24pci98205pci51107canlite(canmini)8isa96209isa542010pc104-can11dnp981013pci984014pc104-can2154.2函數(shù)調(diào)用錯誤碼名稱值描述icanok0x00000000操作正確icanerr_funcnotexist0x00000001功能碼不存在icanerr_srcnotexist0x00000002資源不存在icane

2、rr_cmdnotsupport0x00000003命令不支持icanerr_cmdillegal0x0000004參數(shù)非法icanerr_connectnotexist0x00000005連接不存在icanerr0x000000f1不確定的錯誤icanerr_using0x000000f3資源被占用icanerr_setcan0x000000f4打開設(shè)備失敗或初始化 can 失敗icanerr_srvstarted0x000000f5服務(wù)已啟動，無法進行此項操作icanerr_timeout0x000000f6操作超時icanerr_itemexist0x000000f7目標(biāo)已經(jīng)存在4.3數(shù)

3、據(jù)結(jié)構(gòu)說明4.3.1routecfg此數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)用來設(shè)置初始化 ican 網(wǎng)絡(luò)所需要的一些必要參數(shù)，聲明如下：typedef struct _tagroutecfgint icardtype;/can 接口卡類型int icardind;/can 接口卡序號int icanind;/can 路數(shù)word wcanbaud;/0x311c - 10k,0x041c - 100k,0x001c - 500kword wmasterid;/ican 網(wǎng)絡(luò)主站 idint imastercycle;/ican 網(wǎng)絡(luò)主站定時循環(huán)參數(shù)，范圍 1 到 255，單位為 10msroutecfg;4.4ican

4、網(wǎng)絡(luò)控制函數(shù)說明4.4.1mgr_addroute描述調(diào)用此函數(shù)添加一個新的 ican 網(wǎng)絡(luò)到 ican 系統(tǒng)中。dword _stdcall mgr_addroute(routecfg cfg,handle* phroute);參數(shù)cfg所要添加的 ican 網(wǎng)絡(luò)初始化參數(shù)。phroute新 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄指針，用以存儲返回的新 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.4.2mgr_delroute描述調(diào)用此函數(shù)從 ican 系統(tǒng)中刪除一個 ican 網(wǎng)絡(luò)。dword _stdcall mgr_delroute(handle hroute);參數(shù)hroute所

5、要刪除的 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.4.3mgr_delallroute描述調(diào)用此函數(shù)刪除 ican系統(tǒng)中所有 ican 網(wǎng)絡(luò)。dword _stdcall mgr_delallroute();參數(shù) 無。返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.4.4mgr_startsys描述調(diào)用此函數(shù)啟動 ican系統(tǒng)。dword _stdcall mgr_startsys();參數(shù)無。返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.4.5mgr_stopsys描述調(diào)用此函數(shù)停止 ican系統(tǒng)。dword _stdcall mgr_stopsys();參數(shù) 無。

6、返回值 正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.4.6mgr_isstarted描述調(diào)用此函數(shù)判斷 ican 系統(tǒng)是否已經(jīng)啟動。dword _stdcall mgr_stopsys();參數(shù) 無。返回值 已經(jīng)啟動為 1，否則為 0。4.5ican 網(wǎng)絡(luò)函數(shù)說明4.5.1route_addslave描述調(diào)用此函數(shù)往指定 ican 網(wǎng)絡(luò)中添加一個從站。dword _stdcall route_addslave(handle hroute,dword slaveid,handle* phslave);參數(shù)hroute指定要添加從站的 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。slaveid要添加的從站 id。phslav

7、e新從站句柄指針，用以存儲返回的新從站句柄。返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.2route_delslave描述調(diào)用此函數(shù)從指定 ican 網(wǎng)絡(luò)中刪除一個從站。dword _stdcall route_delslave(handle hroute,handle hslave);參數(shù)hroute指定要刪除從站的 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。phslave要刪除的從站句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.3route_delallslave描述調(diào)用此函數(shù)從指定 ican 網(wǎng)絡(luò)中刪除所有從站。dword _stdcall route_delallslave(handle

8、hroute);參數(shù)hroute指定要刪除從站的 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.4route_setconfig描述調(diào)用此函數(shù)設(shè)置指定 ican 網(wǎng)絡(luò)配置參數(shù)。dword _stdcall route_setconfig(handle hroute,routecfg cfg);參數(shù)hroute指定 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。cfg配置參數(shù)。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.5route_getconfig描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定 ican 網(wǎng)絡(luò)配置參數(shù)。dword _stdcall route_getconfig(handle hroute,

9、routecfg* pcfg);參數(shù)hroute指定 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。pcfg配置參數(shù)指針，存儲返回的配置參數(shù)。返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.6route_getslavebyid描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定 ican 網(wǎng)絡(luò)從站句柄。dword _stdcall route_getslavebyid(handle hroute,dword slaveid,handle* phslave);參數(shù)hroute指定 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。slaveid指定從站 id。phslave從站句柄指針，存儲返回的從站句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.5.7route_co

10、nnectallslaveasync描述調(diào)用此函數(shù) 連接所有已 添加從站， 此操作為異 步操作，調(diào) 用此函數(shù)后 可 調(diào) 用slave_isconnected 函數(shù)來查詢從站是否已連接。dword _stdcall route_connectallslaveasync(handle hroute);參數(shù)hroute指定 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6ican 網(wǎng)絡(luò)控制從站函數(shù)說明4.6.1slave_connect描述調(diào)用此函數(shù)連接指定從站。dword _stdcall slave_connect(handle hslave);參數(shù)hslave指定從站句柄

11、。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.2slave_disconnect描述調(diào)用此函數(shù)斷開指定從站。dword _stdcall slave_disconnect(handle hslave);參數(shù)hslave指定從站句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.3slave_isconnected描述調(diào)用此函數(shù)判斷指定從站是否已經(jīng)連接。dword _stdcall slave_isconnected(handle hslave);參數(shù)hslave指定從站句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.4slave_getid描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定從站 i

12、d。dword _stdcall slave_getid(handle hslave);參數(shù)hslave指定從站句柄。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.5slave_getiodatalen描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定從站 io 數(shù)據(jù)長度。dword _stdcall slave_getiodatalen(handle hslave,dword *pdi,dword* pdo,dword*pai,dword* pao);參數(shù)hslave 指定從站句柄。 pdi存儲 di 數(shù)據(jù)長度。pdo存儲 do 數(shù)據(jù)長度。pai存儲 ai 數(shù)據(jù)長度。pao存儲 ao 數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 i

13、canok，否則為錯誤碼。4.6.6slave_getaidata描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定從站 ai 數(shù)據(jù)。dword _stdcall slave_getaidata(handle hslave,byte* precbuf,dword* preclen);參數(shù)hslave 指定從站句柄。 precbuf接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)指針，接收緩沖區(qū)大小必須大于或等于 ai數(shù)據(jù)字節(jié)長度。preclen輸入為接收緩沖區(qū)長度，輸出為接收到的數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.7slave_getdidata描述調(diào)用此函數(shù)獲取指定從站 di 數(shù)據(jù)。dword _stdcall slave_g

14、etdidata(handle hslave,byte* precbuf,dword* preclen);參數(shù)hslave 指定從站句柄。 precbuf接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)指針，接收緩沖區(qū)大小必須大于或等于 di數(shù)據(jù)字節(jié)長度。preclen輸入為接收緩沖區(qū)長度，輸出為接收到的數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.8slave_getdata描述調(diào)用此函數(shù)從指定從站接收數(shù)據(jù)。dword _stdcall slave_getdata(handle hslave,dword sourceid,byte* precbuf,dword*preclen);參數(shù)hslave指定從站句柄。

15、sourceid資源 id。di 最大長度為 32 字節(jié)，資源 id 范圍 0x00 到 0x1f ；ai 最大長度為 32 字節(jié)， 資源 id 范圍 0x40 到 0x5f。precbuf 接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)指針。preclen輸入為接收緩沖區(qū)長度，輸出為接收到的數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.9slave_senddata描述調(diào)用此函數(shù)向指定從站發(fā)送數(shù)據(jù)。dword _stdcall slave_senddata(handle hslave,dword sourceid,byte* psendbuf,dwordsendlen); 參數(shù) hslave指定從站句柄。s

16、ourceid資源 id。do 最大長度為 32 字節(jié)，資源 id 范圍 0x20 到 0x3f ；ao 最大長度為 32 字 節(jié)，資源 id 范圍 0x60 到 0x7f。psendbuf 發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。 sendlen 發(fā)送數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.10 slave_setconfig描述調(diào)用此函數(shù)對從站進行配置操作。此函數(shù)在當(dāng)前版本中可不用。dword stdcall slave_setconfig(handle hslave,dword sourceid,dword* psubsourceid,byte* psendbuf,dword sendle

17、n);參數(shù)hslave 指定從站句柄。 sourceid資源 id。psubsourceid資源 id 子索引號指針，為 null 時表示沒有子索引號。psendbuf發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。sendlen發(fā)送數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。注：配置資源 id 列表，ro 表示只讀，r/w 表示可讀寫sourceidbytesfunctionattribdescriptionsubsourceid0xe00xe12vendor idro廠商代碼，固定值-0xe20xe32product typero產(chǎn)品類型，固定值-0xe40xe52product codero產(chǎn)品型號，固定值-

18、0xe60xe72hardware versionro產(chǎn)品硬件版本-0xe80xe92firmware versinro產(chǎn)品固件版本-0xea0xed4serial numberro4 字節(jié)產(chǎn)品 sn 號碼-0xee1mac idr/w本機節(jié)點的 id 編號0xf51cyclicmasterr/w主站通訊定時參數(shù)時間單位為：10ms-0xf71master mac idr/w主站 mac id-0xfa0xff6reserve-4.6.11 slave_getconfig描述 調(diào)用此函數(shù)獲取從站配置。dword stdcall slave_getconfig(handle hslave,dwo

19、rd sourceid,dword* psubsourceid,byte* precbuf,dword reclen);參數(shù)hslave 指定從站句柄。 sourceid 資源 id。psubsourceid 資源 id 子索引號。 precbuf 接收數(shù)據(jù)緩沖區(qū)。reclen 接收數(shù)據(jù)長度。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.12 slave_setcycle描述設(shè)置從站的定時循環(huán)周期，默認(rèn)為 routecfg.imastercycle。dword _stdcall slave_setcycle(handle hslave,dword dwcycle);參數(shù)hslave 指定

20、從站句柄。 dwcycle定時循環(huán)周期，范圍 1 到 255，單位 10ms。 返回值正確為 icanok，否則為錯誤碼。4.6.13 slave_getcycle描述獲取從站的定時循環(huán)周期。dword _stdcall slave_getcycle(handle hslave);參數(shù) hslave 指定從站句柄。 返回值 返回從站的定時循環(huán)周期。4.7 系統(tǒng)操作流程如圖4.1所示：圖4.1 系統(tǒng)操作流程第5章 ican綜合教學(xué)實驗平臺軟件設(shè)計5.1 建立單文檔工程并添加模塊z5.1.1 建立單文檔工程首先，啟動 vc，選擇菜單“file”-“new”菜單項，此時彈出新建工程對話框，如圖 5.

21、1所示：圖 5.1 創(chuàng)建工程選擇 mfc appwizard (exe)，設(shè)置好工程名稱以及路徑，然后點擊“ok”按鈕，在彈出頁 面中選擇“single document”，接下來一直點擊彈出頁面中的“next”按鈕到最后一個頁面點擊 “finish”按鈕，成功創(chuàng)建工程，如圖 5.2 所示：圖 5.2 創(chuàng)建工程編譯運行如圖5.3所示：圖 5.3 編譯5.1.2 添加2404模塊依次點擊resourceview-dialog，在其上點右鍵 insert dialog，結(jié)果如圖5.4 圖5.5所示：圖5.4 添加模塊 圖5.5 添加模塊我們修改下2404對話框的屬性和界面，如圖5.6所示:圖5.6

22、 修改界面好了，這樣我們就把2404模塊的界面設(shè)計好了，下面先介紹怎么調(diào)用這個對話框，在2404對話框上點擊右鍵，點classwizard來注冊這個類,依次按圖5.7，圖5.8，圖5.9，圖5.10設(shè)置圖5.7 注冊圖5.8 注冊圖5.9 注冊圖5.10 注冊在圖5.10上點ok，注冊完成。5.1.3 添加菜單并響應(yīng)消息下面在主窗口中添加一個選項，依次點擊resourceview-menu-idr_mainframe 如圖5.11所示:圖5.11 添加菜單接著點擊 編輯 在下拉列表中添加一個選項，如圖5.12所示圖5.12 添加菜單為了讓它能響應(yīng)消息，我們在其上點 右鍵 classwizard

23、,在彈出的對話框中選擇messagescommandadd fuction,在彈出的對話框中點ok,然后edit code，進入函數(shù)編輯。依次如下圖5.13 圖5.14 圖5.15 圖5.16 圖5.17所示： 圖5.13 編輯圖5.14 編輯圖5.15 編輯圖5.16 編輯圖5.17 編輯下面我們來添加消息響應(yīng)函數(shù)，首先在mainfrm.cpp中包涵ican2404.h頭文件#include stdafx.h#include dialog1.h#include mainfrm.h#include ican2404.h然后在函數(shù)on2404添加如下代碼：void cmainframe:on24

24、04() ican2404 *pdlg2404=new ican2404;pdlg2404-create(idd_ican2404,this);pdlg2404-showwindow(sw_show);好了，編譯并運行，效果如圖5.18，圖5.19所示：圖5.18 運行圖5.19 運行5.1.4 2404模塊基本功能的實現(xiàn)以上運行后2404模塊只有一個框架，沒有實現(xiàn)功能，下面我們就一步步添加。首先添加 ican 主站函數(shù)庫到工程，接下來要把ican主站函數(shù)庫添加到工程中，先把文件 icandllheader.h，icandll.lib，icandll.dll，controlcan.dll 和文

25、件夾 kerneldlls 一起拷貝到工程目錄中，如圖 5.20 所示:圖 5.20 添加文件然后在vc 中把工作視圖切換到“fileview”,導(dǎo)入頭文件,如圖5.21圖5.22： 圖5.21 導(dǎo)入文件 圖5.22 導(dǎo)入文件重復(fù)以上操作彈出添加文件對話框,文件類型 選擇“l(fā)ibrary files (.lib)”, 添加文件。在視圖“fileview”中，雙擊類文件名稱ican2404.cpp和mainfrm.cpp在文件頭部添加如下：#include icandllheader.h并在ican2404.cpp中添加：#include mainfrm.h轉(zhuǎn)到resourceview視圖，如同

26、添加2404選項一樣在menu中添加“啟動系統(tǒng)”選項，并注冊和增加函數(shù)，點確定，如圖5.23：圖5.23 編輯函數(shù)為cmainframe增加如下公共變量，handle m_hslave;/存儲從站句柄byte m_bstarted;/標(biāo)志是否已經(jīng)啟動系統(tǒng)handle m_hroute;/存儲 ican 網(wǎng)絡(luò)句柄在oncreate中初始化：m_bstarted=0;bt搜索m_hroute=invalid_handle_value;m_hslave=invalid_handle_value;編輯函數(shù)onstartsys如下：void cmainframe:onstartsys() if(m_bs

27、tarted)mgr_stopsys();mgr_delallroute();m_hroute=invalid_handle_value;m_hslave=invalid_handle_value;m_bstarted=0;elseroutecfg cfg;cfg.icanind=0;cfg.icardind=0;cfg.icardtype=vci_usbcan2;cfg.imastercycle=10;cfg.wcanbaud=0x001c;cfg.wmasterid=0;mgr_addroute(cfg,&m_hroute);if (mgr_startsys()!=icanok)messa

28、gebox(系統(tǒng)啟動失??！n請檢查硬件連接！);elsem_bstarted=1;在ican2404.h中添加如下公共變量：byte m_started;handle m_slave;handle m_route;初始化變量：m_slave=(cmainframe*)afxgetmainwnd()-m_hslave;m_started=(cmainframe*)afxgetmainwnd()-m_bstarted;轉(zhuǎn)到resourceview視圖，選擇2404對話框，雙擊對話框界面上的“上線”按鈕，彈出添加點擊函數(shù)提示框，如圖 5.23 所示設(shè)置：圖 5.23 添加函數(shù)點“ok”按鈕，確認(rèn)添加，此時“ican2404.cpp”文件會自動打開并定位到剛才添加的函數(shù)位置void ican2404:online() if(slave_connect(m_slav