PLC行車控制系統(tǒng)設(shè)計

1、plc行車控制系統(tǒng)設(shè)計目 錄一、緒論.31行車概述.32繼電接觸器控制系統(tǒng).43可編程序控制器控制系統(tǒng).44行車控制系統(tǒng)的發(fā)展與現(xiàn)狀.5二、 設(shè)備主要技術(shù)參數(shù).61設(shè)計概述.62電動機的選擇.63空開、接觸器和過流繼電器的選擇.74電線電纜的選擇.7三、設(shè)備組成 .71起升控制柜.72大小車副鉤控制柜.83司機室.84安全保護設(shè)施.85電線電纜.9四、電氣操作及注意事項.91電氣操作.9 2注意事項.9五、執(zhí)行標準.10六、結(jié)束語致謝.11七、電氣材料明細表.12八、電氣原理圖 .15九、plc程序邏輯圖 .30一、緒論1、行車概述行車是用來在短距離內(nèi)提升和移動物件的機械，是現(xiàn)代化工廠中用于物

2、料輸送的重要設(shè)備，行車由于他的高危險性，應(yīng)用它的場合更是頻繁，行車對減輕工人體力勞動，提高勞動生產(chǎn)率起著重要的作用。本設(shè)計中的行車要實現(xiàn)左右，前后及上下的三維運動，并且要準確定位，具有遠距離控制，能夠按照預(yù)定順序和控制要求，自動完成一序列的工作。在設(shè)計中采用低壓電器的控制方式，控制線路的設(shè)計方面力圖做到布局合理,排列均勻,原理圖上有極限位置保護和必要的電氣保護措施。行車、吊車、天車都是人們對起重機的一個籠統(tǒng)的叫法，行車和現(xiàn)在我們所稱的起重機基本 一樣?；居袃深悾阂活悶榧序?qū)動，即用一臺電動機帶動長傳動軸驅(qū)動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅(qū)動、即兩邊的主動車輪各用一臺電動機驅(qū)動。中、小型橋式起重

3、機較多采用制動器、減速器和電動機組合成一體的“三合一”驅(qū)動方式，大起重量的普通橋式起重機為便于安裝和調(diào)整，驅(qū)動裝置常采用萬向聯(lián)軸器。 行車的種類按其結(jié)構(gòu)和功能特點可以分為幾大類型。第一：輕小型起重設(shè)備。他特點是輕便、結(jié)構(gòu)緊湊，動作簡單，作業(yè)范圍投影以點、線為主。輕、小型起重設(shè)備，一般只有一個升降機構(gòu)，它只能使重物作單一的升降運動。第二：橋式起重機 。他的特點是可以使掛在吊鉤或其他取物裝置上的重物在空間實現(xiàn)垂直升降或水平運移。橋式起重機包括：起升機構(gòu)，大、小車運行機構(gòu)。第三：臂架式起重機。他多裝設(shè)在車輛上或其他形式的運輸（移動）工具上，這樣就構(gòu)成了運行臂架式旋轉(zhuǎn)起重機。第四：升降機。他的特點是重

4、物或取物裝置只能沿導(dǎo)軌升降。升降機雖只有一個升降機構(gòu)，但在升降機中，還有許多其他附屬裝置。 圖1 工業(yè)中常見20/5t行車2、繼電接觸器控制系統(tǒng)繼電器問世以來，一直是電氣控制的主流，目前國內(nèi)仍有不少廠家應(yīng)用繼電接觸器控制系統(tǒng)。其中輸人單元為按鈕開關(guān)等主令電器、邏輯單元是支配控制系統(tǒng)的“程序”。它是由各種繼電器的觸點通過導(dǎo)線連接，并具有一定的邏輯功能的控制線路。輸出單元包括各種閥門的控制線圈、各類接觸器控制線圈及信號指示等執(zhí)行元件。這種控制系統(tǒng)的特點是：價格便宜、性能價格比低。由于存在繼電器抖動、打弧、吸合不良等現(xiàn)象，因此控制系統(tǒng)壽命短，可靠性差。因為它的自動控制功能是靠繼電器的輔助觸點動作來實

5、現(xiàn)。而觸點動作一次需要幾十毫秒，所以控制速度慢，由于需要改變控制邏輯就要改變各觸點間的連線，故技改難度大，同時體積大，耗能高。因此繼電接觸器控制方案，適用控制邏輯比較簡單，所需繼電器數(shù)量較少，程序固定的場合。3、可編程序控制器控制系統(tǒng)3.1可編程序控制器的特點(1) 可靠性高，抗干擾能力強；(2) 適應(yīng)性強，應(yīng)用靈活；(3) 編程方便，易于使用；(4) 功能強，擴展能力強 ； (5) plc控制系統(tǒng)設(shè)計、安裝、調(diào)試方便；(6) 維修方便，維修工作量少；(7) plc體積小，重量輕，易于實現(xiàn)機電一體化。3.2 可編程序控制器的應(yīng)用領(lǐng)域隨著微電子技術(shù)的快速發(fā)展，plc的制造成本不斷下降，而功能卻大

6、大加強。目前，在先進工業(yè)國家中plc已成為工業(yè)控制的標準設(shè)備，應(yīng)用的領(lǐng)域已覆蓋了所有的工業(yè)企業(yè)。概括起來主要應(yīng)用在以下幾個方面。(1) 順序控制；(2) 運動控制；(3) 閉環(huán)過程控制；(4) 數(shù)據(jù)處理；(5) 通信和聯(lián)網(wǎng)。4、行車控制系統(tǒng)的發(fā)展與現(xiàn)狀在工業(yè)控制的各個領(lǐng)域里，小到一個簡單的機電一體化設(shè)備、大到整個生產(chǎn)線，以及大型的工程領(lǐng)域里，都存在plc控制系統(tǒng)的技術(shù)存在。plc已不在是局限在邏輯上，應(yīng)該理解成過程控制器，如西門子全集成自動化tia的概念。在整個自動化領(lǐng)域，plc和傳動是組成自動控制的兩個非常重要的部分。在主流plc往大型化、集成化、多功能化、網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展的同時，還有很多分支在并

7、列發(fā)展。我們還有很多單體化、一體化的設(shè)備，現(xiàn)在越來越微型化離散的控制也在同步進行。比如西門子s7-200功能強大，1000多塊一個，原來是不能想象的。為滿足自動控制領(lǐng)域各層面的不同要求，微型機、小型機的發(fā)展勢頭也很猛?，F(xiàn)在，plc不僅能進行邏輯控制，在模擬量的閉環(huán)控制、數(shù)字量的智能控制、數(shù)據(jù)采集、監(jiān)控、通信聯(lián)網(wǎng)及集散控制方面都得到廣泛的應(yīng)用。如今大、中型、甚至小型plc都配有a/d、d/a轉(zhuǎn)換及算術(shù)運算功能，有的還具有pid功能。這些功能使plc應(yīng)用于模擬量的閉環(huán)控制、運動控制、速度控制等具有了硬件基礎(chǔ)；plc具有輸出和接收高速脈沖的功能，配合相應(yīng)的傳感器及伺服裝置，plc可以實現(xiàn)數(shù)字量的智能

8、控制；plc配合可編程終端設(shè)備（如觸摸屏），可以實時顯示采集到的現(xiàn)場數(shù)據(jù)及分析結(jié)果，為分析、研究系統(tǒng)提供依據(jù)；利用plc的自檢信號可實現(xiàn)系統(tǒng)監(jiān)控；plc具有較強的通信功能，可與計算機或其他智能裝置進行通信和聯(lián)網(wǎng)，從而能方便地實現(xiàn)集散控制。功能完備的plc不僅能滿足控制的要求，還能滿足現(xiàn)代化大生產(chǎn)管理的需要。總之為了進一步擴大plc在工業(yè)自動化領(lǐng)域的應(yīng)用范圍，適應(yīng)大、中、小型企業(yè)擴印不同需要，plc產(chǎn)品大致向以下幾方面發(fā)展：(1) 向小型化方向發(fā)展；(2) 向高速度、大容量和智能化方向發(fā)展；(3) plc編程工具與編程語言的多樣化、高級化、標準化；(4) 向網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展；二、設(shè)備主要技術(shù)參數(shù)1

9、、設(shè)計概述 本文介紹了利用可編程序控制器對某20/5t行車的工作過程進行控制的方法，簡化了控制系統(tǒng)的接線，克服了電磁繼電器動作時間長、觸點抖動的缺點，提高了系統(tǒng)的可靠性和靈活性。利用plc實現(xiàn)對行車生產(chǎn)線的系統(tǒng)控制，使系統(tǒng)具有很強的適應(yīng)能力，可方便完成自動，手動拉制和相互之間的切換;整個程序采用結(jié)構(gòu)化的設(shè)計方法，具有調(diào)試方便，維護簡單，移植性好的優(yōu)點?，F(xiàn)有的吊車系統(tǒng)（即傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)梁式或橋式起重機），其驅(qū)動電機（包括主鉤、副鉤、大車、小車）均采用繞線型轉(zhuǎn)子異步電機，通過在轉(zhuǎn)子回路中串入電阻實現(xiàn)調(diào)速，這種調(diào)速方式實現(xiàn)簡單，串電阻調(diào)速是一種有級調(diào)速方式，通過接觸器的分合完成對轉(zhuǎn)子串聯(lián)電阻的切換，從而調(diào)

10、整電機的轉(zhuǎn)速，在進行電阻切換時會對電網(wǎng)及起重機的機械部分帶來不可避免的沖擊。起升改造采用國標新型qr2s控制屏，副鉤、大小車采用凸輪控制，主鉤操作方式為三檔小主令控制，減少操作難度和勞動強度。2、電動機的選擇主鉤電機選擇根據(jù)主鉤最大載重為20t提升速度(u)15m/min由公式p=fv60k p功率kw ，f提升力 kn ，u提升速度m/min ,傳動機械的機構(gòu)效率一般0.85 ，k功率備用系數(shù),k=1.1 -1.25 k取1.25由：1t=10n得f=2010=200kn可得：p=1.2520015600.85=73.5kw所以主鉤電機選用 yzr315m-10 75kw 1臺副鉤電機選擇根

11、據(jù)副鉤最大載重為5t提升速度(u)15m/min由公式p= fv60k p功率kw ，f提升力 kn ，u提升速度m/min ,傳動機械的機構(gòu)效率一般0.85 ，功率備用系數(shù),k取1.25由：f=5t10kn=50kn可得：p=1.255015600.85=18.5kw所以副鉤電機選用 yzr200l-8 20kw 1臺大車電機選擇根據(jù)大車最大載重為2.5t速度要求為v=25m/min功率備用系數(shù),k取1.1由公式p= fv60kp=2525600.81.25=14.5 kw所以大車電機選用 yzr180l-8 15kw 2臺小車電機選擇根據(jù)小車最大載重為1.5t速度要求為v=20m/min

12、功率備用系數(shù)，k取1.1由公式p= fv60kp=1520600.81.1=6.8 kw小車電機 yzr160l-8 7kw 1臺3、空開、接觸器和過流繼電器的選擇空開、接觸器和過流繼電器可根據(jù)控制機構(gòu)的功率和電壓求出電流來選擇不同的電器元件，詳細見電器材料明細表。4、電線電纜的選擇主電路用rvb70的線控制電路用rvb1.5的線plc用rvb1的線三、設(shè)備組成1、起升控制柜起升機構(gòu)一個控制柜，放于大梁上。控制方式：qr2s控制屏所有接觸器的動作全部通過plc發(fā)出信號控制。2、大小車副鉤控制柜控制柜放于大梁上?？刂品绞剑喝馆喛刂扑薪佑|器的動作全部通過plc發(fā)出信號控制。3、司機室司機室電氣

13、設(shè)備由以下各部組成： 聯(lián)動臺 保護柜聯(lián)動臺選用天水系列聯(lián)動臺供電電源為ac380v, 50hz三相制，經(jīng)導(dǎo)電裝置引至橋式起重機。 總電源斷路器設(shè)置在總電源柜中并配置失壓脫扣線圈, 其額定容量根據(jù)裝機總?cè)萘窟x配,具有短路, 過載, 失壓保護功能。整機工作電源由總電源斷路器出線端引出,向機上各機構(gòu)的主回路供電，并設(shè)置總接觸器。司機室按鈕盒上設(shè)有緊停按鈕，緊急情況下用來分斷總電源斷路器，切斷整機工作電源。控制及信號電源為ac220v, 設(shè)置了單相隔離變壓器，為緊停回路、各機構(gòu)控制回路、超負荷限制器提供電源。整機控制核心plc采用日本三菱fx2n系列，由主令控制器控制相應(yīng)繼電器發(fā)出動作信號經(jīng)過光隔后輸

14、入plc，經(jīng)plc內(nèi)部cpu進行程序處理后輸出控制信號至各機構(gòu)動作，可靠性非常高。4、安全保護設(shè)施4.1緊急斷電保護，當(dāng)操作過程出現(xiàn)異常情況，按下緊急停止按鈕，立即分斷進線總接觸器。4.2起升限位保護：主鉤設(shè)置上下限位開關(guān)。限位開關(guān)的信號經(jīng)隔離進入plc中，通過plc來進行控制。副鉤限位直接控制副鉤上升接觸器。4.3起升機構(gòu)超載保護：主副起升機構(gòu)設(shè)置超載保護裝置，超載信號進入plc，超載時通過plc禁止上升，但允許下降。4.4 大小車限位保護：起重機的大小車運行機構(gòu)采用雙限位作為行程限位保護。當(dāng)平移機構(gòu)運行到極限限位位置，將行程開關(guān)的停車信號送到plc中，通過plc來達到停車目的。4.5 門開

15、關(guān)保護：進入起重機的門上設(shè)有安全開關(guān)。當(dāng)其中任意一個安全開關(guān)斷開時，總接觸器即自動斷開，可避免誤入大車走臺危及人身安全。4.6主鉤設(shè)置超速開關(guān)進行保護；主副鉤上升過程中設(shè)置雙限位保護（重錘式和旋轉(zhuǎn)式并用），主鉤重錘和副鉤重錘串聯(lián)后再串入總接觸器回路，雙限位控制不同的斷路裝置。5、電線電纜 電線和電纜選用國產(chǎn)優(yōu)質(zhì)品牌高溫電纜，保證電線不會因環(huán)境溫度高而過快老化，增加其使用壽命和可靠性。四、電氣操作及注意事項1、電氣操作1.1、合上總電源開關(guān)，各控制柜斷路器，確認各艙門關(guān)閉到位，按下啟動按鈕啟動總接觸器(確保急停按鈕旋起處于接通位置，電鎖開關(guān)在接通位置),使整車電源上電。注意：總接觸器控制沒有經(jīng)過

16、plc，如果不能合閘，請檢查各艙門限位是否關(guān)閉到位，大小車和副鉤凸輪是否在零位，小車過流、總過流、大車過流、副鉤過流常閉是否閉合到位，主副鉤重錘是否接通(聯(lián)動臺左箱備用按鈕用來短接主副鉤重錘限位，按下按鈕如果總接觸器能合閘，則檢查重錘開關(guān))。1.2、大小車機構(gòu)和副鉤機構(gòu)采用5檔凸輪操作，聯(lián)動臺信號送入plc控制正反轉(zhuǎn)和切電阻接觸器。檢查控制回路動作時，可以把機構(gòu)主空開斷開，觀察中繼和接觸器動作情況。注意：如果速度不對，請檢查各中繼是否完好，或者聯(lián)動臺信號是否送入plc（可以通過觀察plc的各點輸入燈是否被點亮來判斷）。1.3、主鉤機構(gòu)采用國標新型qr2s控制屏，qr2s控制屏比起原來老式控制屏

17、控制線路更為簡單，線路為可逆不對稱線路，主令控制器檔數(shù)為303，比起原來老式6檔手柄控制更為簡便，操作也更容易掌握。qr2s控制屏主令控制器下降一、二檔為反接制動，可實現(xiàn)負載慢速下降，第三檔為再生制動，可實現(xiàn)負載快速下降；qr2s控制屏的線路允許從下降第三檔直接打上升任何檔。電路能保證電機先在短接一級電阻情況下反接制動減速，然后轉(zhuǎn)入上升運行；控制回路中正反轉(zhuǎn)接觸器具有故障保護功能和熔焊檢測功能，防止電動機失電而制動器仍然在通電而導(dǎo)致失速的發(fā)生。1.4、主鉤上限位串連接入中繼k060線圈,k060處于閉合狀態(tài)主鉤才可以上升，如果ko60沒有閉合請檢查限位是否閉合到位或者ko60是否損壞以及k06

18、0信號是否送入plc；主鉤超速中繼k061檢查同上（可以通過觀察plc的各點輸入燈是否被點亮來判斷）。1.5、plc問題的查找，主要是觀察信號的輸入和輸出的情況，可以通過觀察plc的各點輸入燈是否被點亮來判斷。2、注意事項2.1、溫度要求：0 40 （過溫時降容使用）2.2、濕度要求：5至95%，不允許冷凝，在腐蝕氣體中最大允許相對濕度60%。2.3、不允許與可燃性氣體接觸，不允許有導(dǎo)電粉塵。2.4、由于起重機械長期在高溫環(huán)境下工作，而且粉塵較多，因此對電氣元件防護由為重要，應(yīng)該經(jīng)常吹灰，清掃柜體。2.5、電控柜在長期運行中，由于反復(fù)吸合、釋放的振動，易使設(shè)備器件及接線螺絲松動，應(yīng)經(jīng)常檢查。2

19、.6、 plc程序已經(jīng)調(diào)試完好，非專業(yè)人員不得擅自改動。五、執(zhí)行標準：電氣控制系統(tǒng)設(shè)計、制造、安裝執(zhí)行如下標準及規(guī)范（不限如此）gb3811起重機設(shè)計規(guī)范gb/t14405-93 通用橋式起重機gb6067-85起重機械安全規(guī)程gb/t5909-1995起重機試驗規(guī)范與規(guī)程gb/j232-85電氣裝置工程施工及驗收規(guī)范gb50168-92 電氣裝置安裝工程盤、屏及二次回路接線施工及驗收規(guī)范按照起重機設(shè)計規(guī)范（gb3811）、起重機安全規(guī)程（gb6067）等的要求，設(shè)置必要的安全保護環(huán)節(jié)；六、結(jié)束語及致謝結(jié)束語在行車電氣控制系統(tǒng)設(shè)計中，實現(xiàn)了兩個目的：（1）對我們即將進入社會的畢業(yè)生進行了現(xiàn)場工

20、程師的綜合訓(xùn)練,著重訓(xùn)練我們查閱資料的能力、工程制圖的能力、計算機運用能力、元件選擇能力、軟件開發(fā)使用能力以及文字表達的能力。同時,讓我們回顧已學(xué)過的電氣控制與plc的知識,并對知識重新組合、靈活運用。使我們能夠通過畢業(yè)設(shè)計對電氣控制與plc應(yīng)用技術(shù)的了解更加深刻。同時,也為我們今后從事工業(yè)自動化及自動線方面的設(shè)計工作提供了寶貴的經(jīng)驗。（2）成功地實現(xiàn)使控制系統(tǒng)滿足工藝流程要求以及設(shè)計任務(wù)書上提出的所有控制、保護和顯示要求，并且力圖使所設(shè)計的控制系統(tǒng)做到了工作穩(wěn)定可靠、技術(shù)性能先進、操作靈活方便。通過順序功能圖的循環(huán)，重點解決了連續(xù)工作方式的順序功能圖的設(shè)計過程中遇到的各種復(fù)雜問題。畢業(yè)設(shè)計達

21、到了預(yù)期目的。致 謝本畢業(yè)設(shè)計的全部工作是在我的師傅楊師、李師的熱心指導(dǎo)下完成的。在完成整個論文的過程中，他不僅提供了大量的資料，及時提出論文中存在的問題并給予了耐心的指導(dǎo)，對論文初稿進行了認真細致的審查并提出了許多寶貴的意見。準確把握課題研究最新方向的能力和勇于創(chuàng)新的精神，給我留下了深刻的印象，我從中獲益非淺。為此，特向他們致以深深的謝意。本畢業(yè)設(shè)計在完成期間還得到了各位老師和同學(xué)的熱心幫助，在此深表感謝。學(xué)生：雷和澤2010年6月 于昆明冶金高等專科學(xué)校七、電氣材料明細表電 氣 材 料 明 細 表（1）資產(chǎn)編號： 設(shè)備名稱：qd 25/5t22.5m橋式雙梁吊使用單位：鑄造序號圖 號名 稱

22、規(guī)格用 途件數(shù)生產(chǎn)廠家1q2斷路器cdm1-250a短路保護1德力西2q1x斷路器dz47-d25/3p短路保護1正泰3q1f斷路器dz47-d50/3p短路保護1正泰4q1d斷路器cdm1-80a短路保護1德力西5q1s斷路器cdm1-200a短路保護1德力西6q7s斷路器dz47-d16/4p短路保護1正泰7f31斷路器dz47-c10/2p短路保護1正泰8f32斷路器dz47-c10/2p短路保護1正泰9f40,f41斷路器dz47-c10/2p短路保護2正泰10f30斷路器dz47-c10/2p短路保護1正泰11f30s斷路器dz47-c10/2p短路保護1正泰12f60相序繼電器xj

23、3-g 380v相序保護1 正泰13f01f03熔斷器rt18-32/6a短路保護3 永上14f20過流繼電器jl15-250a過流保護1 德力西15f21x,f22x過流繼電器jl15-30a過流保護2 德力西16f21f,f22f過流繼電器jl15-60a過流保護2德力西17f21df24d過流繼電器jl15-60a過流保護4德力西18f21s,f22s過流繼電器jl15-200a過流保護2德力西19plccpufx2n-64mr-001程序控制1三菱20di擴展模塊fx2n-16ex dc24程序控制1三菱21ps開關(guān)電源s-100-24提供dc24v 1臺灣明偉電 氣 材 料 明 細

24、表（2）資產(chǎn)編號： 設(shè)備名稱：qd 25/5t22.5m橋式雙梁吊使用單位：鑄造序號圖 號名 稱規(guī)格用 途件數(shù)生產(chǎn)廠家22t3變壓器bk1kva 380/220v提供220v1正泰23k001中繼my2nj 220v信號隔離1歐姆龍24k031k036中繼my2nj 220v信號隔離6歐姆龍25k011k018中繼my2nj 220v信號隔離8歐姆龍26k021k028中繼my2nj 220v信號隔離6歐姆龍27k051k056中繼my2nj 220v信號隔離6歐姆龍28k060k062中繼my2nj 220v信號隔離3歐姆龍29k01a中繼my2nj 220v信號隔離1歐姆龍30km0接觸器

25、cjx2-245 380v接通分斷電源1德力西31k1x,k2x接觸器cjx2-32n 220v接通分斷電源1德力西32k40k43接觸器cjx2-32 220v接通分斷電源4德力西33k1d,k2d接觸器cjx2-80n 220v接通分斷電源1德力西34k402k431接觸器cjx2-40 220v接通分斷電源5德力西35k21f,k22f接觸器lc1-d65m7c接通分斷電源2施耐德36k40fk43f接觸器cjx2-50 220v接通分斷電源4德力西37k71s,k72s接觸器lc1-d2510m7c接通分斷電源2施耐德38k1s,k2s接觸器lc1-d245m5c接通分斷電源2施耐德3

26、9k40sk44s接觸器cjx2-185 220v接通分斷電源5德力西40k71s接觸器lc1-d25m7c接通分斷電源1施耐德41x21電源插座10a 220v編程電腦用1正泰42dl電鈴220v 6寸警告提示1電 氣 材 料 明 細 表（3）資產(chǎn)編號： 設(shè)備名稱：qd 25/5t22.5m橋式雙梁吊使用單位：鑄造序號圖 號名 稱規(guī)格用 途件數(shù)生產(chǎn)廠家43tqa聯(lián)動臺見圖操作行車1天水44-s92-s93門限位安全保護245s92s,s92f重錘限位安全保護246=05,06-f71主鉤超載超載保護147-s94司機室門限位me-8111安全保護1正泰48s91d,s92d大車限位限位保護249s91x,s92x小車限位限位保護250s91s,s91f上限位起升保護151-s93s主鉤超速超速保護152rx1小車電阻rt54-160l-8/1b調(diào)速1山東慶云53rf1副鉤電阻rt54-200l-8/2j調(diào)速1山東慶云54rd1,rd2大車電阻rt54-180l-8/2j調(diào)速2山東慶云55rs主鉤電阻rf54-315m-10/10j調(diào)速1山東慶云56m1小車電機yzr160l-6 7kw驅(qū)動設(shè)備157m2副鉤電機yzr200l-8 20kw驅(qū)動設(shè)備158m3,m4大車電機yzr180l-8 15kw驅(qū)動設(shè)備259ms主鉤電機yzr3