激光制導(dǎo)小車

1、第四屆“創(chuàng)新杯”電子設(shè)計大賽 課題要求 制作一輛電動小車沿一塊由四束紅色激光制作一輛電動小車沿一塊由四束紅色激光 圍成的圍成的1mX1m的方形場地行走一周回到起的方形場地行走一周回到起 始點。激光束距離地面高始點。激光束距離地面高20cm，與地面平，與地面平 行。行。 小車沿激光束直行過程中發(fā)生偏航時要用小車沿激光束直行過程中發(fā)生偏航時要用 聲或光報出偏航方向，并能自動修復(fù)；小聲或光報出偏航方向，并能自動修復(fù)；小 車在方形拐角處要根據(jù)另一方向的激光束車在方形拐角處要根據(jù)另一方向的激光束 指示進行自動拐彎；小車可以順時針運行指示進行自動拐彎；小車可以順時針運行, 也可以逆時針運行。也可以逆時針運

2、行。 我們的作品傳感器部分傳感器部分 支撐手臂支撐手臂 電源電源 電機驅(qū)動電機驅(qū)動 模塊模塊 單片機系統(tǒng)單片機系統(tǒng) 底盤底盤 傳感器部分 向左矯正前進向右矯正 右轉(zhuǎn) 10k電阻 LED提示燈 傳感器部分 GND 激光傳感器：激光傳感器： 電路圖如圖所示，常態(tài)下輸電路圖如圖所示，常態(tài)下輸 出為高電平。出為高電平。 當(dāng)有激光照射時，輸出端輸當(dāng)有激光照射時，輸出端輸 出低電平。出低電平。 為了擴大激光傳感器的探測為了擴大激光傳感器的探測 范圍，小車增加了傳感器探范圍，小車增加了傳感器探 頭。頭。 返回返回 支撐手臂 為了適應(yīng)比賽所規(guī)定的為了適應(yīng)比賽所規(guī)定的 高度，我們小組制作了高度，我們小組制作了

3、可調(diào)節(jié)的支撐手臂，可可調(diào)節(jié)的支撐手臂，可 調(diào)節(jié)范圍調(diào)節(jié)范圍15cm25cm15cm25cm。 手臂制作的材料是底盤手臂制作的材料是底盤 裁下來的邊角料以及廢裁下來的邊角料以及廢 棄的水性筆筆芯，節(jié)省棄的水性筆筆芯，節(jié)省 了費用，同時體現(xiàn)了環(huán)了費用，同時體現(xiàn)了環(huán) 保的理念。保的理念。 返回返回 電機驅(qū)動模塊 接電源接電源 L298N 芯片芯片 LM2596S 穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓芯片 接電機接電機接單片機接單片機 小車所用的單小車所用的單 機驅(qū)動模塊為機驅(qū)動模塊為 L298NL298N電機驅(qū)動電機驅(qū)動 模塊，帶有穩(wěn)模塊，帶有穩(wěn) 壓模塊，為電壓模塊，為電 機和單片機供機和單片機供 電電. . 電機驅(qū)動模塊

4、 L298N輸入端與輸出信號關(guān)系如下表所示輸入端與輸出信號關(guān)系如下表所示 返回返回 底盤 驅(qū)動輪驅(qū)動輪萬向輪萬向輪 底盤主體由亞克底盤主體由亞克 力板割制，長度力板割制，長度 20cm寬度寬度14cm， 由兩個驅(qū)動輪和由兩個驅(qū)動輪和 一個萬向輪構(gòu)成一個萬向輪構(gòu)成 返回返回 電源 兩節(jié)兩節(jié)1865018650型型 號電池供電，號電池供電， 每節(jié)電池電每節(jié)電池電 壓壓3.7v3.7v 返回返回 單片機系統(tǒng) 使用使用89C52RC單單 片機以及其配套片機以及其配套 系統(tǒng)系統(tǒng) 小車程序小車程序 小車引腳連接小車引腳連接 返回返回 小車引腳連接 P3_3 P3_4 接IN1 IN2 P3_5 P3_6

5、接IN3 IN4 P1_0 P1_1 接驅(qū)動模塊ENA ENB P2_0 P2_1 接 右LED燈 左LED燈 P2_3 P2_4 P2_5 接 左傳感器 中傳感器 右傳 感器 P2_7 接 右轉(zhuǎn)傳感器 返回返回 小車程序 #include #include #define Left_moto_back P3_3=0,P3_4=1;/當(dāng) P3_3=0,P3_4=1; 時左 電機后退 #define Left_moto_go P3_3=1,P3_4=0; /當(dāng) P3_3=1,P3_4=0; 時左 電機前進 #define Right_moto_back P3_5=0,P3_6=1; /當(dāng) P3_

6、5=0,P3_6=1; 時右 電機后退 #define Right_moto_go P3_5=1,P3_6=0; /當(dāng) P3_5=1,P3_6=0; 時右 電機前進 #define Left_moto_stop P3_3=1,P3_4=1; / 當(dāng)P3_3=1,P3_4=1;時左 電機停止 #define Right_moto_stop P3_5=1,P3_6=1; /當(dāng)P3_5=1,P3_6=1;時右 電機停止 #define Left_moto_pwm P1_0/ 定義使能端 #define Right_moto_pwm P1_1/ / 小車程序 void run(void) /定義調(diào)用函

7、數(shù)-直行 while(1) Left_moto_go; Right_moto_go; P2_0=1; P2_1=1; if(P2_3=0|P2_5=0|P2_7=0) break; 小車程序 void runright(void)/定義調(diào)用函數(shù)-右轉(zhuǎn) while(1) Left_moto_go; Right_moto_stop; P2_0=1; P2_1=0; if(P2_4=0|P2_5=0|P2_7=0) break; 小車程序 void runleft(void)/定義調(diào)用函數(shù)-左轉(zhuǎn) while(1) Left_moto_stop; Right_moto_go; P2_0=0; P2_1=1; if(P2_4=0|P2_3=0|P2_7=0) break; void main() int a=0; Left_moto_pwm=1;/使能端置1，小車全速前進 Right_moto_pwm=1; while(1) if(P2_4=0 if(P2_3=0 if(P2_5=0 小車程序 if(P2_7=0)/計數(shù)部分，如果右轉(zhuǎn)傳感器接收到四 次信號，小車將停止 a+; if(a=4) while(1) Left_moto_stop; Right_moto_stop; 小車程序 while(1)/