可編程控制器(PLC)

1、 （PLC） PLC是是60年代末發(fā)展起來(lái)的一種新型的電氣控年代末發(fā)展起來(lái)的一種新型的電氣控 制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電控制技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技 術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過(guò)術(shù)融為一體，被廣泛應(yīng)用于各種生產(chǎn)機(jī)械和生產(chǎn)過(guò) 程的自動(dòng)控制。程的自動(dòng)控制。 傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、傳統(tǒng)的繼電接觸控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、 價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用。但這類 控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬控制裝置體積大，耗電較多，功能少，特別是靠硬 件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用

2、性和靈活性差。件連接構(gòu)成系統(tǒng)，接線復(fù)雜，通用性和靈活性差。 它的起源可以追溯到它的起源可以追溯到60年代，美國(guó)通用汽車公年代，美國(guó)通用汽車公 司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上司為了適應(yīng)汽車型號(hào)不斷翻新的需要，對(duì)生產(chǎn)線上 的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī)的控制設(shè)備提出了新的要求，為此設(shè)想：把計(jì)算機(jī) 的功能完善、通用靈活等優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡(jiǎn)單的功能完善、通用靈活等優(yōu)點(diǎn)和繼電接觸控制簡(jiǎn)單 易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，從而提供了繼電器控制系統(tǒng)易懂等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來(lái)，從而提供了繼電器控制系統(tǒng) 無(wú)法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和無(wú)法比擬的靈活性。并要求把計(jì)算機(jī)的編程方法和 程序輸入

3、方法加以簡(jiǎn)化，使得不熟悉計(jì)算機(jī)的人也程序輸入方法加以簡(jiǎn)化，使得不熟悉計(jì)算機(jī)的人也 能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng)能方便使用。但這一時(shí)期它主要是代替繼電器系統(tǒng) 完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可完成順序控制，邏輯運(yùn)算，計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、故稱為可 編程邏輯控制器編程邏輯控制器 簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱PLC（Programmable Logical Controller）。 ： 進(jìn)入進(jìn)入80年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)年代，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù) 的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控的發(fā)展，可編程控制器的功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控 制、順序控制的范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與制、順序控制的

4、范圍，它具有數(shù)據(jù)運(yùn)算、傳送與 處理功能和可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特處理功能和可以進(jìn)行模擬量控制、位置控制，特 別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和別是遠(yuǎn)程通訊功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和 制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器制造系統(tǒng)，因此將其稱為可編程控制器 簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱PC ,但為了但為了 與個(gè)人電腦與個(gè)人電腦PC相區(qū)別，仍將其稱為相區(qū)別，仍將其稱為PLC。 目前目前PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕 工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。工等領(lǐng)域，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。 1.用于邏輯控制用于邏輯控制 這是這是PLC的基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如的

5、基本功能，也是最廣泛的應(yīng)用，如 機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、電梯的控制等。機(jī)車的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、電梯的控制等。 2.用于模擬量的控制用于模擬量的控制 PLC通過(guò)模擬量通過(guò)模擬量I/O模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì)模塊，實(shí)現(xiàn)模數(shù)轉(zhuǎn)換，并對(duì) 模擬量進(jìn)行控制。如閉環(huán)系統(tǒng)的過(guò)程控制、位置控模擬量進(jìn)行控制。如閉環(huán)系統(tǒng)的過(guò)程控制、位置控 制和速度控制。制和速度控制。 2.用于工業(yè)機(jī)器人的控制用于工業(yè)機(jī)器人的控制 PLC作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。作為一種工業(yè)控制器，適用于工業(yè)機(jī)器人。 如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。如自動(dòng)生產(chǎn)線上有多個(gè)自由度的機(jī)器人控制。 (1) 可靠性高，抗干

6、擾能力強(qiáng)?？煽啃愿撸垢蓴_能力強(qiáng)。由于采用大規(guī)模集成由于采用大規(guī)模集成 電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬電路和微處理器，使系統(tǒng)器件數(shù)大大減少，并且在硬 件的設(shè)計(jì)和制造的過(guò)程中采取了一系列隔離和抗干擾件的設(shè)計(jì)和制造的過(guò)程中采取了一系列隔離和抗干擾 措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠措施，使它能適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，具有很高的可靠 性。性。 目前大多數(shù)目前大多數(shù)PLC均采用梯均采用梯 形圖編程語(yǔ)言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符形圖編程語(yǔ)言，沿用了繼電接觸控制的一些圖形符 號(hào)，直觀清晰，易于掌握。號(hào)，直觀清晰，易于掌握。 。PLC硬件采用模硬件采用模 塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組

7、態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象，塊化結(jié)構(gòu)，可以靈活地組態(tài)以適應(yīng)不同的控制對(duì)象， 控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過(guò)修改軟件，來(lái)控制規(guī)模和控制功能的要求。且可通過(guò)修改軟件，來(lái) 實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣實(shí)現(xiàn)在線修改的能力，因此其功能易于擴(kuò)展，具有廣 泛的工業(yè)通用性。泛的工業(yè)通用性。 目前目前 PLC產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù)產(chǎn)品朝著系列化、標(biāo)準(zhǔn)化方向發(fā)展，只需根據(jù) 控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)的要求，選用相應(yīng)的模塊進(jìn)行組合設(shè)計(jì)， 同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減同時(shí)用軟件編程代替了繼電控制的硬連線，大大減 輕了接線工作，同時(shí)輕了接線工

8、作，同時(shí)PLC還具有故障檢測(cè)和顯示功還具有故障檢測(cè)和顯示功 能，使故障處理時(shí)間縮短。能，使故障處理時(shí)間縮短。 各種各種PLC的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié)的具體結(jié)構(gòu)雖然多種多樣，但其結(jié) 構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心構(gòu)和工作原理大同小異，都是以微處理器為核心 的電子電氣系統(tǒng)。的電子電氣系統(tǒng)。PLC各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基各種功能的實(shí)現(xiàn)，不僅基 于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。于其硬件的作用，而且要靠其軟件的支持。 PLC內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入內(nèi)部主要由主機(jī)、輸入 /輸出接口、電源、輸出接口、電源、 編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分組成。編程器、擴(kuò)展接口和外部設(shè)備接口等幾部分

9、組成。 模擬量輸入模擬量輸入 行程開(kāi)關(guān)行程開(kāi)關(guān) 繼電器觸點(diǎn)繼電器觸點(diǎn) 各種開(kāi)關(guān)各種開(kāi)關(guān) 傳感器傳感器 CPU ROM、RAM 電源部件電源部件 輸輸 出出 接接 口口 輸輸 入入 接接 口口 外設(shè)接口外設(shè)接口 照明照明 電磁裝置電磁裝置 執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu) 采用光電采用光電 隔離裝置隔離裝置 繼電器、可控硅、繼電器、可控硅、 晶體管電路晶體管電路 編程器編程器打印機(jī)打印機(jī)計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī) CPU 有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器，有兩類：一類是系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器， 另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器另一類是用戶程序及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 是是PLC很重要的外部設(shè)備，它主要由很重要的外部設(shè)備，它主要由 鍵盤(pán)、顯示器組成。編程

10、器分簡(jiǎn)易型和智能型兩鍵盤(pán)、顯示器組成。編程器分簡(jiǎn)易型和智能型兩 類。小型類。小型PLC常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型常用簡(jiǎn)易編程器，大、中型PLC多多 用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并用智能編程器。編程器的作用是編制用戶程序并 送入送入PLC程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、程序存儲(chǔ)器。利用編程器可檢查、修改、 調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視調(diào)試用戶程序和在線監(jiān)視PLC工作狀況?，F(xiàn)在許工作狀況。現(xiàn)在許 多多PLC采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟采用和計(jì)算機(jī)聯(lián)接，并利用專用的工具軟 件進(jìn)行編程或監(jiān)控。件進(jìn)行編程或監(jiān)控。 I/O擴(kuò)展接口擴(kuò)展接口用于將擴(kuò)充外部輸入用于將擴(kuò)充外部輸入/輸出端子數(shù)擴(kuò)輸

11、出端子數(shù)擴(kuò) 展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。展單元與基本單元（即主機(jī)）聯(lián)接在一起。 此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等此接口可將編程器、打印機(jī)、條形碼掃描儀等 外部設(shè)備與主機(jī)相連。外部設(shè)備與主機(jī)相連。 PLC采用采用“順序掃描、不斷循環(huán)順序掃描、不斷循環(huán)”的工作方式，的工作方式， ，整個(gè)過(guò)程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間，整個(gè)過(guò)程掃描并執(zhí)行一次所需的時(shí)間 稱為掃描周期。稱為掃描周期。 PLC在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入在輸入采樣階段，以掃描方式順序讀入 所有輸入端的所有輸入端的通通/斷斷狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài)狀態(tài)或輸入數(shù)據(jù)，并將此狀態(tài) 存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程

12、存入輸入狀態(tài)寄存器，即輸入刷新。接著轉(zhuǎn)入程 序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā) 生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，只 有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入有在下一個(gè)掃描周期的輸入處理階段才能被讀入。 PLC在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步在執(zhí)行階段，按先左后右，先上后下的步 序，執(zhí)行程序指令。其過(guò)程如下：從輸入狀態(tài)寄存序，執(zhí)行程序指令。其過(guò)程如下：從輸入狀態(tài)寄存 器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通器和其它元件狀態(tài)寄存器中讀出有關(guān)元件的通/斷狀斷狀 態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)

13、算結(jié)果再存態(tài)，并根據(jù)用戶程序進(jìn)行邏輯運(yùn)算，運(yùn)算結(jié)果再存 入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。入有關(guān)的狀態(tài)寄存器中。 在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng)在所有指令執(zhí)行完畢后，將各物理繼電器對(duì)應(yīng) 的輸出狀態(tài)寄存器的通的輸出狀態(tài)寄存器的通/斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn)斷狀態(tài)，在輸出刷新階段轉(zhuǎn) 存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通存到輸出寄存器，去控制各物理繼電器的通/斷，這斷，這 才是才是PLC的實(shí)際輸出。的實(shí)際輸出。 由由PLC的工作過(guò)程可見(jiàn)，的工作過(guò)程可見(jiàn)， 在在PLC的程序執(zhí)行階的程序執(zhí)行階 段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容段，即使輸入發(fā)生了變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容 也不會(huì)立即改變，要等到

14、下一個(gè)周期輸入處理階段也不會(huì)立即改變，要等到下一個(gè)周期輸入處理階段 才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)，才能改變。暫存在輸出狀態(tài)寄存器中的輸出信號(hào)， 等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，等到一個(gè)循環(huán)周期結(jié)束，CPU集中將這些輸出信號(hào)集中將這些輸出信號(hào) 全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的全部輸出給輸出鎖存器，這才成為實(shí)際的CPU輸出。輸出。 因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周因此全部輸入、輸出狀態(tài)的改變就需要一個(gè)掃描周 期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。期，換言之，輸入、輸出的狀態(tài)保持一個(gè)掃描周期。 用來(lái)衡量用來(lái)衡量PLC所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。所能存儲(chǔ)用戶程序的多少。 指掃描

15、指掃描1000步用戶程序所需的時(shí)間，以步用戶程序所需的時(shí)間，以ms/千步為千步為 單位。單位。 指指PLC具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù)具有的基本指令和高級(jí)指令的種類和數(shù) 量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強(qiáng)。量。種類數(shù)量越多，軟件功能越強(qiáng)。 編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助編程元件指：輸入繼電器、輸出繼電器、輔助 繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器、通用“字字”寄存器、數(shù)寄存器、數(shù) 據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡據(jù)寄存器及特殊功能繼電器等。其種類和數(shù)量是衡 量量PLC的一個(gè)指標(biāo)。的一個(gè)指標(biāo)。 輸入繼電器輸入繼電器 輸出繼電器輸出繼電器 輔助繼電器輔助繼電器

16、 定時(shí)器定時(shí)器 計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)器 通用通用“字字”寄存寄存 器器 X Y R T C WR 同其它電腦裝置一樣，同其它電腦裝置一樣，PLC的操作是依其程序的操作是依其程序 操作進(jìn)行的，而程序是用程序語(yǔ)言表達(dá)的，并且表操作進(jìn)行的，而程序是用程序語(yǔ)言表達(dá)的，并且表 達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種，達(dá)的方式多種多樣，不同的生產(chǎn)廠家，不同的機(jī)種， 采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為：采用的表達(dá)方式不同，但基本上可歸納為： 目前常用目前常用 是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出是在繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出 來(lái)的一種圖形語(yǔ)言。它繼承了繼電器接點(diǎn)、線圈、來(lái)的一種圖形語(yǔ)言。它繼承了繼電

17、器接點(diǎn)、線圈、 串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和類似的圖形符號(hào)，串聯(lián)、并聯(lián)等術(shù)語(yǔ)和類似的圖形符號(hào)，具有形象、具有形象、 直觀、實(shí)用的特點(diǎn)直觀、實(shí)用的特點(diǎn)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)，不需學(xué)習(xí)計(jì)算機(jī)專業(yè)知識(shí)， 電氣技術(shù)人員使用最方便。電氣技術(shù)人員使用最方便。 3 M . . SB0 220V PLC 常閉接點(diǎn)常閉接點(diǎn) Y0 X0 X1 注意：注意：這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn)這些接點(diǎn)或線圈并不是真實(shí)的物理繼電器接點(diǎn) 或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編或線圈，而是在軟件編程中使用的編程元件，每個(gè)編 程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單程元件與存儲(chǔ)器中的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)，該存儲(chǔ)單

18、元為元為 Y0 常開(kāi)接點(diǎn)常開(kāi)接點(diǎn) 梯形圖和助記符語(yǔ)言是梯形圖和助記符語(yǔ)言是PLC中最常用的編程語(yǔ)中最常用的編程語(yǔ) 言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念：言，學(xué)習(xí)中應(yīng)注意以下概念： (1)梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而梯形圖中的繼電器并不一定是物理繼電器，而 是是PLC存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫(xiě)入該單元的存儲(chǔ)器的一個(gè)存儲(chǔ)單元，當(dāng)寫(xiě)入該單元的 邏輯狀態(tài)為邏輯狀態(tài)為“1”時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng)時(shí)，表示繼電器線圈通電，其動(dòng) 合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開(kāi)。合觸點(diǎn)閉合，動(dòng)斷觸頭斷開(kāi)。 (2)梯形圖中流過(guò)的電流不是物理電流，而是概念梯形圖中流過(guò)的電流不是物理電流，而是概念 電流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。電

19、流，是程序執(zhí)行的形象表示方式。 (3)梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫(xiě)用戶程序時(shí)（即梯形圖中的繼電器接點(diǎn)在編寫(xiě)用戶程序時(shí)（即 作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用，作為邏輯接點(diǎn)）可根據(jù)需要在梯形圖中反復(fù)使用， 沒(méi)有數(shù)量限制，既可用常開(kāi)也可用常閉。沒(méi)有數(shù)量限制，既可用常開(kāi)也可用常閉。 (4)只有只有PLC中的物理繼電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載，中的物理繼電器才能驅(qū)動(dòng)實(shí)際負(fù)載， 其它繼電器只能作為一種邏輯來(lái)使用，故稱為其它繼電器只能作為一種邏輯來(lái)使用，故稱為“軟軟 繼電器繼電器”。 (3)輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，它不能由輸入繼電器用于接收外部輸入信號(hào)，它不能由 PLC內(nèi)部其它繼電器的觸頭來(lái)驅(qū)動(dòng)。內(nèi)

20、部其它繼電器的觸頭來(lái)驅(qū)動(dòng)。 這種編程語(yǔ)言與匯編語(yǔ)言類似，不同的廠家其語(yǔ)這種編程語(yǔ)言與匯編語(yǔ)言類似，不同的廠家其語(yǔ) 句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例，句表有所不同，這里以日本松下可編程控制器為例， 對(duì)上述電機(jī)起、停控制進(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換對(duì)上述電機(jī)起、?？刂七M(jìn)行編程（即將梯形圖轉(zhuǎn)換 成語(yǔ)句表語(yǔ)言）。成語(yǔ)句表語(yǔ)言）。 ST X0 OR Y0 AN/ X1 OT Y0 注意：按梯形圖注意：按梯形圖 從左到右，從上從左到右，從上 到下的順序編程。到下的順序編程。 （1）PLC編程元件的觸點(diǎn)在編程過(guò)程中可以無(wú)限次編程元件的觸點(diǎn)在編程過(guò)程中可以無(wú)限次 使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出

21、現(xiàn)一次，使用，每個(gè)繼電器的線圈在梯形圖中只能出現(xiàn)一次， 它的觸點(diǎn)可以使用無(wú)數(shù)次。它的觸點(diǎn)可以使用無(wú)數(shù)次。 （2）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止）梯形圖的每一邏輯行皆起始于左母線，終止 于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與于右母線。線圈總是處于最右邊，且不能直接與 左邊母線相連。左邊母線相連。 （3）編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到）編制梯形圖時(shí)，應(yīng)盡量做到“上重下輕、左上重下輕、左 重右輕重右輕”。 不合理不合理合理合理 （4）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以）兩個(gè)或兩個(gè)以上的線圈可以并聯(lián)，但不可以 串聯(lián)。串聯(lián)。 X0 X0 Y1 (1)確定確定I/O點(diǎn)數(shù)及分配點(diǎn)數(shù)及分配 (2)編

22、制梯形圖和指令語(yǔ)句表編制梯形圖和指令語(yǔ)句表 (5)程序以程序以END指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè)指令結(jié)束，程序的執(zhí)行是從第一個(gè) 地址到地址到END指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用指令結(jié)束，在調(diào)試的時(shí)候，可以利用 這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試，這個(gè)特點(diǎn)將程序分成若干個(gè)塊，進(jìn)行分塊調(diào)試， 直至程序全部調(diào)試成功。直至程序全部調(diào)試成功。 ST 起始指令起始指令 ST/ 起始反指令起始反指令 OT 輸出指令輸出指令 指指 令令 可使用的編程元件可使用的編程元件 X Y R T C X Y R T C Y R T C 功能：功能：讀入指定常開(kāi)接點(diǎn)（讀入指定常開(kāi)接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信

23、息。信息。 在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開(kāi)始都要使用在每一條邏輯線或一個(gè)程序段的開(kāi)始都要使用ST 指令或指令或ST/指令。指令。 ST X1 ST/ X1 功能：功能：讀入指定常閉接點(diǎn)（讀入指定常閉接點(diǎn)（X1）的）的ON/OFF信息。信息。 X1 X1 功能：功能：將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈，將邏輯運(yùn)算結(jié)果去驅(qū)動(dòng)一個(gè)指定的線圈， 輸出指令可并列使用輸出指令可并列使用。OT指令不能用于輸入繼指令不能用于輸入繼 電器電器X，也不能直接用于左母線。，也不能直接用于左母線。 OT Y1 Y1 例：當(dāng)輸入接點(diǎn)例：當(dāng)輸入接點(diǎn)X0 ON時(shí)，使輸出繼電器時(shí)，使輸出繼電器Y0、Y1 動(dòng)作，當(dāng)接點(diǎn)動(dòng)作，當(dāng)

24、接點(diǎn)X1 OFF時(shí)，使繼電器時(shí)，使繼電器Y2動(dòng)作。動(dòng)作。 ST X0 OT Y0 OT Y1 ST/ X1 OT Y2 Y0 X0 Y2 X1 Y1 AN X1 功能：功能：該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是觸點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合 觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與與” 運(yùn)算。運(yùn)算。 X1 X AN 與與 AN/ 與非與非 OR 或或 指指 令令 可使用區(qū)域可使用區(qū)域 X Y R T C OR/ 或非或非 X Y R T C ST R0 AN R1 AN R2 OT Y3 R0 R1 R2 Y3 R1 R0 R2 Y3 AN/ X1 該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。

25、用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)串聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷 觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯觸點(diǎn)的串聯(lián)，即完成邏輯“與非與非” 運(yùn)算。運(yùn)算。 X1X 例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為，和和R2為為OFF時(shí)時(shí) Y3被輸出程序。被輸出程序。 R1 R0 R2 Y3 例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，R1和和R2為為OFF時(shí)時(shí) Y3被輸出程序。被輸出程序。 R0 R1 R2 Y3 ST R0 AN/ R1 AN/ R2 OT Y3 R1 R0 R2 Y3 例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件為為ON時(shí)時(shí)被輸出程被輸出程 序。序。 OR X1 功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)合該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指

26、令。用于單個(gè)動(dòng)合 觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或或”運(yùn)算。運(yùn)算。 X1 X ST R0 OR R1 OR R3 OT Y3 時(shí)序圖時(shí)序圖 R0 R1 R2 Y3 R1 R0 R2 Y3 例：當(dāng)輸入條件例：當(dāng)輸入條件R0為為ON，或或R1或或R2為為 時(shí)時(shí)被輸出程序。被輸出程序。 OR/ X1 功能：功能：該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷該指令是接點(diǎn)并聯(lián)連接指令。用于單個(gè)動(dòng)斷 觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯觸點(diǎn)的并聯(lián)，完成邏輯“或非或非”運(yùn)算。運(yùn)算。 X1 X ST R0 OR/ R1 OR/ R2 OT Y3 R0 R1 R2 Y3 R1 R0 R2 Y3 SB1按鈕為正轉(zhuǎn)按鈕，按鈕

27、為正轉(zhuǎn)按鈕，SB2為反轉(zhuǎn)按鈕，為反轉(zhuǎn)按鈕， SB0為停止按鈕。為停止按鈕。 SB0 SB1 SB2 KMF KMR PLC X0 X1 X2 COM . . . COM Y0 Y1 . . . ST X1 OR Y0 AN/ X0 AN/ Y1 OT Y0 ST X2 AN/ X0 AN/ Y0 OT Y1 OR Y1 Y0 X1 X0Y1 Y1 X2 X0Y0 Y1 Y0 X0X1 X2X3 Y0 指令塊指令塊1 指令塊指令塊2 ST X0 OR X2 ST X1 OR/ X3 ANS OT Y0 指令塊指令塊1 指令塊指令塊2 ST X0 AN X2 ST X2 AN/ X3 ORS OT

28、 Y0 X0X1 X2X3 Y0 SET 功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)楫?dāng)輸入條件變?yōu)镺N時(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持 此后即使輸入變?yōu)榇撕蠹词馆斎胱優(yōu)?，該輸出仍保持，該輸出仍保?。 RST 功能：功能：當(dāng)輸入條件變?yōu)楫?dāng)輸入條件變?yōu)闀r(shí)，使指定線圈保持時(shí)，使指定線圈保持 ，此后即使輸入變?yōu)?，此后即使輸入變?yōu)?，該輸出仍保，該輸出仍?持持。 Y0 Y0 例：例： R0 R1 Y0 Y0 R0 R1 Y0 TMX 50 2 X0 T2Y0 ST X0 TMX 2 K 50 ST T2 OT Y0 t TMX 50 2 X0T2 Y0 Y0 X0 R C CT 4 100 X1 X0 C100

29、Y0 ST X0 ST X1 CT 100 K 4 ST C100 OT Y0 X0 X1 Y0 DF 例：例： 當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)上升沿時(shí)，線圈接 通通 ( DF ) X0 R0 Y0 Y0 ( DF ) R0 X0 R0 Y0 Y0 ( DF ) R0 X0 R0 Y0 DF/ 功能功能：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接：當(dāng)檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)下降沿時(shí)，線圈接 通通 ( DF/ ) X0 R0 Y0 Y0 ( DF/ ) R0 例：例： X0 R0 Y0 X0 R0 Y0 Y0 ( DF/ ) R0 例：例： 時(shí)序圖時(shí)序圖 NOP Y0 R0 NOP指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒(méi)有任何影響，指令的使用對(duì)程序運(yùn)行的結(jié)果沒(méi)有任何影響， 一般為了方便閱讀。一般為了方便閱讀。 X0 X1 X2 IN C CLR 用于壓入堆棧，用于壓入堆棧，用于讀出堆棧，用于讀出堆棧， 用于彈出堆棧。用于彈出堆棧。 X1 X2 X3 Y1 Y0 Y2 X0 語(yǔ)句表指令語(yǔ)句表指令 ST X0 PSHS AN X1 OT Y0 RDS AN X2 OT Y1 POPS AN X3 OT Y2 分析控制對(duì)象分析控