計(jì)算機(jī)仿真課程設(shè)計(jì)報(bào)告

1、北京理工大學(xué)珠海學(xué)院課程設(shè)計(jì)任務(wù)書20102011學(xué)年 第2學(xué)期學(xué)生姓名：林澤佳專業(yè)班級(jí)：08自動(dòng)化1班指導(dǎo)教師：鐘秋海工作部門：信息學(xué)院一、課程設(shè)計(jì)題目控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真本課程設(shè)計(jì)共列出10個(gè)同等難度的設(shè)計(jì)題目，編號(hào)為：0號(hào)題、1號(hào)題、2號(hào)題、3號(hào)題、4號(hào)題、5號(hào)題、6號(hào)題、7號(hào)題、8號(hào)題、9號(hào)題。學(xué)生必須選擇與學(xué)號(hào)尾數(shù)相同的題目完成課程設(shè)計(jì)。例如，學(xué)號(hào)為8xxxxxxxxx2的學(xué)生必須選做2號(hào)題。二、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容（一）控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真課題設(shè)計(jì)內(nèi)容最少拍有波紋控制系統(tǒng)R(z)最少拍無(wú)波紋控制系統(tǒng)2號(hào)題控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真設(shè)連續(xù)被控對(duì)象的實(shí)測(cè)傳遞函數(shù)為：G(

2、s)668 (s + 2) (s + 6)2s (s + 1)(s+5) (s + 8)用零階保持器離散化，采樣周期取秒，分別設(shè)計(jì)一單位加速度信號(hào)輸入時(shí)的最少拍 有波紋控制器Dy(z)和一單位速度信號(hào)輸入時(shí)的最少拍無(wú)波紋控制器Dw(z)。具體要求見(二)。(二)控制系統(tǒng)建模、分析、設(shè)計(jì)和仿真課題設(shè)計(jì)要求及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)【共 100 分】1、 求被控對(duì)象傳遞函數(shù)G(s)的MATLAB苗述。(2分)2、 求被控對(duì)象脈沖傳遞函數(shù)G(z) o( 4分)3、 轉(zhuǎn)換G(z)為零極點(diǎn)增益模型并按 z-1形式排列。(2分)4、確定誤差脈沖傳遞函數(shù) Ge(z)形式,滿足單位加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為零和實(shí)際閉環(huán)系

3、統(tǒng)穩(wěn)定的要求。(6分)5、 確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z)形式，滿足控制器Dy(z)可實(shí)現(xiàn)、最少拍和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn) 定的要求。(8分)6、 根據(jù)4、5、列寫方程組，求解 Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解Gc(z)和Ge(z)(12 分)7、 求針對(duì)單位加速度信號(hào)輸入的最少拍有波紋控制器Dy(z)并說(shuō)明Dy(z)的可實(shí)現(xiàn)性。(3分)8、 用程序仿真方法分析加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。(7分) 9、用圖形仿真方法(Simuli nk)分析單位加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。8 分）10、確定誤差脈沖傳遞函數(shù)Ge（z） 形式 ,滿足單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)

4、誤差為零和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。（ 6 分）11 、確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)Gc（z）形式，滿足控制器Dw（z）可實(shí)現(xiàn)、無(wú)波紋、最少拍和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。 （8 分）12、根據(jù)10、11、列寫方程組，求解Gc（z）和Ge（z）中的待定系數(shù)并最終求解Gc（z）和Ge（z）（12分）13、 求針對(duì)單位速度信號(hào)輸入的最少拍無(wú)波紋控制器Dw（z）并說(shuō)明Dw（z）的可實(shí)現(xiàn)性。（3分）14、 用程序仿真方法分析單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（7 分） 15、用圖形仿真方法 （Simulink） 分析單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。（ 8 分）16、根據(jù) 8、 9、 14、

5、 15、的分析，說(shuō)明有波紋和無(wú)波紋的差別和物理意義。（4 分）三、進(jìn)度安排6月 13至6月 14：下達(dá)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書；復(fù)習(xí)控制理論和計(jì)算機(jī)仿真知識(shí)，收集資料、熟 悉仿真工具；確定設(shè)計(jì)方案和步驟。6月 14至6月 16：編程練習(xí)，程序設(shè)計(jì)；仿真調(diào)試，圖形仿真參數(shù)整定；總結(jié)整理設(shè)計(jì)、 仿真結(jié)果，撰寫課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書。6月 16至6月 17：完成程序仿真調(diào)試和圖形仿真調(diào)試； 完成課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書； 課程設(shè)計(jì)答 辯總結(jié)。四、基本要求1學(xué)生應(yīng)按照課程設(shè)計(jì)任務(wù)書的要求獨(dú)立分析、解決問題， 按計(jì)劃完成課程設(shè)計(jì)任務(wù)；2不得抄襲或找人代做，否則按考試作弊處理；3. 學(xué)生在完成課程設(shè)計(jì)時(shí)須提交不少于 3000 字課程

6、設(shè)計(jì)說(shuō)明書；說(shuō)明書結(jié)構(gòu)為：（ 1 ）封面，（ 2）任務(wù)書，（ 3）摘要，（ 4）關(guān)鍵詞，（ 5）目錄，（ 6）正文，（ 7）參考文 獻(xiàn)；教研室主任簽名：摘要本課程設(shè)計(jì)報(bào)告主要闡述了使用 Matlab 軟件建模、分析、設(shè)計(jì) 和仿真最少拍控制系統(tǒng)的過(guò)程。先由給定的連續(xù)被控對(duì)象傳遞函數(shù) G(s) ，求出被控對(duì)象脈沖傳遞函數(shù) G(z) ；再根據(jù)典型輸入信號(hào)類型 和 G(z) 的零極點(diǎn)、 Gc(z) 和 Ge(z) 階數(shù)相同，定出閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z) 和誤差脈沖傳遞函數(shù) Ge(z) 。然后分別求出滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定 且穩(wěn)態(tài)誤差為零的單位加速度輸入最少拍有波紋控制器 Dy(z) 和單位 速度輸入最少

7、拍無(wú)波紋控制器 Dw(z)。再使用程序仿真方法和圖形仿 真方法 (Simulink) 仿真設(shè)計(jì)好的控制系統(tǒng)在給定輸入信號(hào)下的動(dòng)態(tài) 性能和穩(wěn)態(tài)特性，驗(yàn)證設(shè)計(jì)是否滿足要求。關(guān)鍵詞： Matlab 、控制系統(tǒng) 、最少拍、波紋、仿真目錄一、課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 1二、摘要4三、關(guān)鍵詞4四、課程設(shè)計(jì)內(nèi)容 61、Matlab 簡(jiǎn)介 62、最少拍系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6 單位加速度輸入有波紋6 單位速度輸入無(wú)波紋93、設(shè)計(jì)的步驟和結(jié)果 12五、課程設(shè)計(jì)的體會(huì)和遇到的問題 17六、參考文獻(xiàn) 18課程設(shè)計(jì)內(nèi)容1、 Matlab 簡(jiǎn)介MATLAB是由美國(guó)mathworks公司發(fā)布的主要面對(duì)科學(xué)計(jì)算、可視化以及交 互式程序設(shè)計(jì)的高科

8、技計(jì)算環(huán)境。 它將數(shù)值分析、 矩陣計(jì)算、 科學(xué)數(shù)據(jù)可視化以 及非線性動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的建模和仿真等諸多強(qiáng)大功能集成在一個(gè)易于使用的視窗環(huán) 境中，可以進(jìn)行矩陣運(yùn)算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)、實(shí)現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其 他編程語(yǔ)言的程序等，主要應(yīng)用于工程計(jì)算、控制設(shè)計(jì)、信號(hào)處理與通訊、圖像 處理、信號(hào)檢測(cè)、金融建模設(shè)計(jì)與分析等領(lǐng)域。2、最少拍控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)單位加速度輸入有波紋M文件代碼:z=-2,-6;p=0,0,-1,-5,-8;k=668;Gs=zpk(z,p,k) %T=;Gz=c2d(Gs,T)Gz=c2d(Gs,T,zoh) %G(z)z,p,k=zpkdata(Gz); %求被控對(duì)象傳遞函數(shù)G(s)的

9、MATLABS述用零階保持器離散化，求被控對(duì)象脈沖傳遞函數(shù)求出G(z)的極點(diǎn)，零點(diǎn)及增益Gz=zpk(z,p,k,variable,zA-1) %轉(zhuǎn)換Gz為零極點(diǎn)增益模型按z-1形式排列syms z a0 a1 a2 b0 b1 %配置參數(shù)Gz=*zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)/(1-zA-1)A2/*zA-1)/*zA-1)/*zA-1)Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*(aO+a1*zA-1+a2*zA-2);%設(shè)置閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z) ，滿足 Dy(z) 可實(shí)現(xiàn)、最少拍和穩(wěn)定的要求f1=subs(Gcz,z,1)-1;%.列方程求解

10、aO a1 a2 ，定 Gczf2=subs(diff(Gcz,1),z,1);f3=subs(diff(Gcz,2),z,1);aOj,a1j,a2j=solve(f1,f2,f3) ;Gcz=subs(Gcz,aO a1 a2,aOj a1j a2j);Gez=(1-zA-1)A3*(bO+b1*zA-1); % 設(shè)置 Ge(z) f4=1-subs(Gez,z,; %6. 方程求解 bO,b1 定 Gezf5=1-subs(Gez,z,l nf);bOj b1j=solve(f4,f5);Gez=subs(Gez,bO b1,bOj b1j);Guz=Gcz/G z;Dyz=Gcz/Gz

11、/Gez; %求單位加速度輸入最少拍有波紋控制器Dy(z)010Nc,Dc=nu mde n(simplify(Gcz); nu mc=sym2poly(Nc);den c=sym2poly(Dc);Nu,Du=nu mde n(simplify(Guz);num u=sym2poly(Nu);denu=sym2poly(Du);t=0:1;u=t.*t/2;%hold ondlsim( nu mc,de nc,u);dlsim( nu mu,de nu,u);hold offN,D=nu mde n(simplify(Dyz) % nu mdy=sym2poly(N)den dy=sym2p

12、oly(D)% 化簡(jiǎn)Gcz并取系數(shù)用于程序仿真%化簡(jiǎn)Guz并取系數(shù)用于程序仿真單位加速度輸入提取Dyz的系數(shù)，以此在圖形仿真中設(shè)置 Dyz有波紋最少拍程序仿真截圖:Linear Sirniilstion Result-slire 辱有波紋最少拍圖形仿真截圖:閉環(huán)系統(tǒng)輸出Y(z)圖形仿真結(jié)果控制器輸出U(z)圖形仿真圖單位速度輸入無(wú)波紋：M文件代碼：z=-2,-6;p=0,0,-1,-5,-8;k=668;Gs=zpk(z,p,k) %T=Gz=c2d(Gs,T)Gz=c2d(Gs,T,zoh) %Gzz,p,k=zpkdata(Gz) ;%Gz=zpk(z,p,k,variable,zA-1)

13、 列求被控對(duì)象傳遞函數(shù)G(s)的MATLA描述用零階保持器離散化 , 求被控對(duì)象脈沖傳遞函數(shù)求出其極點(diǎn)，零點(diǎn)及增益%轉(zhuǎn)換Gz為零極點(diǎn)增益模型按z-1形式排配置系數(shù)syms z r0 r1 c0 c1 c2 c3 c4Gz=*zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)/(1-zA-1)A2/*zA-1)/*zA-1)/*zA-1)Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)*(r0+r1*zA-1) %滿足控制器 Dy(z) 可實(shí)現(xiàn)、最少拍穩(wěn)定的要求。設(shè)置 Gc(z)f1=subs(Gcz,z,1)-1;f2=subs(diff(

14、Gcz,1),z,1) ;r0j,r1j=solve(f1,f2);Gcz=subs(Gcz,r0 r1,r0j r1j)列方程求解 GcGez=(1-zA-1)A2*(c0+c1*zA-1+c2*zA-2+c3*zA-3+c4*zA-4) %f3=limit(Gez,z,inf)-1;%f4=subs(Gez,z,-1 ;f5=subs(Gez,z,-1 ;f6=subs(Gez,z,-1;f7=subs(Gez,z,-1;c0j,c1j,c2j,c3j,c4j=solve(f3,f4,f5,f6,f7)Gez=subs(Gez,c0 c1 c2 c3 c4,c0j c1j c2j c3j

15、c4j)設(shè)置 Ge(z)列方程求解 GezGuz=Gcz/GzDwz=Gcz/Gz/GezN,D=numden(simplify(Gcz);numc=sym2poly(N) denc=sym2poly(D) N,D=numden(simplify(Guz);numu=sym2poly(N)denu=sym2poly(D)t=0:10u=t%單位速度輸入hold ondlsim (nu mc,de nc,u)%.程序仿真dlsim (num u,de nu,u)hold offDwz.N,D=numden(simplify(Dwz); % 提取Dyz的系數(shù)，圖形仿真中設(shè)置 nu mdy=sym2

16、poly(N)den dy=sym2poly(D)無(wú)波紋最少拍程序仿真圖:Tine rsec無(wú)波紋最少拍圖形仿真圖:無(wú)波紋最少拍閉環(huán)系統(tǒng)輸出Y(z)圖形仿真結(jié)果3C3、設(shè)計(jì)的步驟和結(jié)果1.求被控對(duì)象傳遞函數(shù)G(s)的MATLA描述。(2分) 程序：z=-2,-6;p=0,0,-1,-5,-8;k=668;Gs=zpk(z,p,k)結(jié)果：Zero/pole/gain:668 (s+2) (s+6)sA2 (s+1) (s+5) (s+8)2.求被控對(duì)象脈沖傳遞函數(shù) G(z)。(4分) 程序：T=;Gz=c2d(Gs,T)Gz=c2d(Gs,T,zoh)結(jié)果：Zero/pole/gain:(z+

17、(z+(z-1)A2 3.轉(zhuǎn)換G(z)為零極點(diǎn)增益模型并按z-1形式排列。(2 分) 程序： z,p,k=zpkdata(Gz) ;Gz=zpk(z,p,k,variable,zA-1)結(jié)果： Zero/pole/gain: zA-1 (1+A-1) A-1) A-1) (1+A-1)(1-zA-1)A2 a-1) a-1) a-1)4. 確定誤差脈沖傳遞函數(shù) Ge(z) 形式, 滿足單位加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差 為零和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。 (6 分)Ge(z) 形式： Gez=(1-zA-1)A2*(c0+c1*zA-1 +c2*zA-2+c3*zA-3+c4*zA-4)5. 確定閉

18、環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z) 形式，滿足控制器 Dy(z) 可實(shí)現(xiàn)、最少拍和實(shí)際 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。 (8 分)Gc(z) 形式：Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)*(r0+r1*zA-1)6. 根據(jù) 4、5、列寫方程組，求解 Gc(z) 和 Ge(z) 中的待定系數(shù)并最終求解 Gc(z) 和 Ge(z) 。(12 分)程序：syms z a0 a1 a2 b0 b1Gz=*zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)/(1-zA-1)A2/*zA-1)/*zA-1)/*zA-1)Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*(

19、a0+a1*zA-1+a2*zA-2);f1=subs(Gcz,z,1)-1; f2=subs(diff(Gcz,1),z,1); f3=subs(diff(Gcz,2),z,1);a0j,a1j,a2j=solve(f1,f2,f3) ;Gcz=subs(Gcz,a0 a1 a2,a0j a1j a2j);Gez=(1-zA-1)A3*(b0+b1*zA-1);f4=1-subs(Gez,z,;f5=1-subs(Gez,z,Inf);b0j b1j=solve(f4,f5) ;Gez=subs(Gez,b0 b1,b0j b1j);結(jié)果： a0j =00/47a1j= -00/47a2 j

20、=0/47Gcz=1/z*(1+813/250/z)*(00 程序仿真方法分析加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng) 態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。(7 分)程序： Nc,Dc=numden(simplify(Gcz);numc=sym2poly(Nc);denc=sym2poly(Dc);Nu,Du=numden(simplify(Guz);numu=sym2poly(Nu);denu=sym2poly(Du);t=0:1;u=t.*t/2; hold ondlsim( nu mc,de nc,u); dlsim( nu mu,de nu,u);hold off結(jié)果：見有波紋最少拍程序仿真圖9用圖形仿真方法(Sim

21、ulink)分析單位加速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和 穩(wěn)態(tài)性能。(8分)顯示參數(shù)代碼：N,D=nu mde n(simplify(Dyz)nu mdy=sym2poly(N)den dy=sym2poly(D)結(jié)構(gòu)圖：結(jié)果：見有波紋最少拍圖形仿真圖10確定誤差脈沖傳遞函數(shù) Ge(z)形式,滿足單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為 零和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要求。(6分)選定 Ge(z)形式：Gez=(1-zA-1)A2*(c0+c1*zA-1+c2*zA-2+c3*zA-3+c4*zA-4)11、確定閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù) Gc(z)形式，滿足控制器Dw(z)可實(shí)現(xiàn)、無(wú)波紋、最 少拍和實(shí)際閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的要

22、求。(8分)選定Gc的形式：Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)*(rO+r1*zA-1)12、 根據(jù)10、11、列寫方程組，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系數(shù)并最終求解 Gc(z) 和 Ge(z) 。( 12 分)程序：syms z r0 r1 cO c1 c2 c3 c4 Gz=*zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)/(1-zA-1)A2/*zA-1)/*za-1)/*zA-1)Gcz=zA-1*(1+*zA-1)*zA-1)*zA-1)*(1+*zA-1)*(r0+r1*zA-1) f1=subs(Gcz

23、,z,1)-1; f2=subs(diff(Gcz,1),z,1) ; r0j,r1j=solve(f1,f2) Gcz=subs(Gcz,r0 r1,r0j r1j)Gez=(1-zA-1)A2*(c0+c1*zA-1+c2*zA-2+c3*zA-3+c4*zA-4); f3=limit(Gez,z,inf)-1;f4=subs(Gez,z,-1 ;f5=subs(Gez,z,-1 ;f6=subs(Gez,z,-1;f7=subs(Gez,z,-1; c0j,c1j,c2j,c3j,c4j=solve(f3,f4,f5,f6,f7)Gez=subs(Gez,c0 c1 c2 c3 c4,c

24、0j c1j c2j c3j c4j) 結(jié)果：r0j= -00000/16001 r1j =083535/16001 Gcz=1/z*(1+813/250/z)*(1-8187/10000/z)*(1-343/625/z)*(1+2281/100 00/z)*(-00000/16001+083535/16001/z)c0j =1c1j =32002/16001c2j =003/16001c3j =-50039/4c4j = -45/92 Gez=(1-1/z)A2*(1+32002/16001/z+003/16001/zA2-50039/4/zA3-45/92/zA4)13、求針對(duì)單位速度信號(hào)

25、輸入的最少拍無(wú)波紋控制器Dw(z)并說(shuō)明Dw(z)的可實(shí)現(xiàn)性。（3 分）程序：Guz=Gcz/GzDwz=Gcz/Gz/Gez結(jié)果：Dwz=0/*(-00000/16001+083535/16001/z)*(1-1131/1250/z)*(1-1213/2000/z)*(1-4493/10000/z)/(1+32002/16001/z+003/16001/zA2-50039/4/zA3-45/92/zA4) ，可實(shí)現(xiàn)。14、用程序仿真方法分析單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能。(7分)程序： N,D=numden(simplify(Gcz); numc=sym2poly(N) den

26、c=sym2poly(D)N,D=numden(simplify(Guz); numu=sym2poly(N) denu=sym2poly(D)t=0:10u=thold ondlsim (nu mc,de nc,u) dlsim (num u,de nu,u) hold off結(jié)果：見無(wú)波紋最少拍程序仿真圖15、用圖形仿真方法 態(tài)性能。(8分) 顯示設(shè)置參數(shù)代碼：(Simulink)分析單位速度信號(hào)輸入時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和穩(wěn)N,D=numde n(simplify(Dwz);nu mdy=sym2poly(N)den dy=sym2poly(D)結(jié)構(gòu)圖:結(jié)果：見無(wú)波紋最少拍圖形仿真圖16、根

27、據(jù)8、9、14、15、的分析，說(shuō)明有波紋和無(wú)波紋的差別和物理意義。(4分)答：最少拍控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)完成后容易在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)。但它對(duì) 系統(tǒng)的適應(yīng)性差，只能保證在采樣點(diǎn)上的輸出可以跟蹤輸入，有可能在采樣點(diǎn)之間呈現(xiàn)波紋，會(huì)引起系統(tǒng)的振蕩。產(chǎn)生波紋的原因是U(z)不能在有限個(gè)采樣周期內(nèi)變?yōu)?,即u(KT)不等于零，使系統(tǒng)的輸出y (t )產(chǎn)生波動(dòng)。實(shí)現(xiàn)最少拍無(wú) 波紋的控制，必須要系統(tǒng)在典型信號(hào)的作用下，經(jīng)有限個(gè)采樣周期后，系統(tǒng)的穩(wěn) 態(tài)誤差保持恒值或?yàn)?,系統(tǒng)的數(shù)字控制器D(z)的輸出u(KT)也必須保持恒值 或?yàn)?。有波紋和無(wú)波紋的差別在于有波紋控制器經(jīng)過(guò)一定的采樣周期之后，其輸入跟蹤輸出，但其數(shù)字控制器輸出的曲線會(huì)出現(xiàn)小的波動(dòng)，該波動(dòng)為波紋，而無(wú)波紋數(shù)字控制器D(z)的輸出曲線經(jīng)過(guò)一定采樣周期之后會(huì)為一常數(shù)，不會(huì)產(chǎn)生波 紋。五、課程設(shè)計(jì)的體會(huì)和遇到的問題：體會(huì)：設(shè)計(jì)最小拍數(shù)字控制系統(tǒng)是之前的 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 中學(xué)習(xí)過(guò)的知識(shí)， 我 基本能夠熟練地掌握，但由于我之前從未學(xué)習(xí)過(guò) matlab 軟件，一開始連 matlab 的基本的功能和函數(shù)都根本不清楚，要用 matlab 設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)并進(jìn)行仿真，對(duì) 我是一個(gè)非常大的挑戰(zhàn)。 但我相信， 只要認(rèn)真查閱相關(guān)書籍學(xué)習(xí)，