《工業(yè)機器人實操與應(yīng)用技巧》中的指令說明

1、RAPIO程序指臺與功能ABB 機器人提供了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對程序的編制， 同時也為復(fù)雜應(yīng)用的實現(xiàn)提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途進行了一個分類，并對每個指令的功能作一個說明，如需對指令的使用與 參數(shù)進行詳細的了解，可以查看 ABB機器人隨機光盤說明書中的詳細說明。一、程序執(zhí)行的控制1程序的調(diào)用指令說明ProcCall:調(diào)用例行程序CallByVar通過帶變量的例行程序名稱調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序內(nèi)的邏輯控制Compact IF如果條件滿足，就執(zhí)行一條指令I(lǐng)F:當滿足不同的條件時，執(zhí)行對應(yīng)的程序FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)

2、的程序WHILE:如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的程序TEST對一個變量進行判斷，從而執(zhí)行不同的程序GOTO:跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標簽的位置Label跳轉(zhuǎn)標簽3、停止程序執(zhí)行Stop停止程序執(zhí)行EXIT停止程序執(zhí)行并禁止在停止處再開始Break臨時停止程序的執(zhí)行，用于手動調(diào)試ExitCycle中止當前程序的運行并將程序指針 PP復(fù)位到主程序的 第一條指令，如果選擇了程序連續(xù)運行模式，程序?qū)?主程序的第一句重新執(zhí)行。二、變量指令變量指令主要用于以下的方面:1）對數(shù)據(jù)進行賦值。2）等待指令。3）注釋指令。4）程序模塊控制指令1賦值指令對程序數(shù)據(jù)進行賦值2、等待指令WaitTime等待一個指疋的時間程序冉

3、往下執(zhí)行WaitU ntil等待一個條件滿足后程序繼續(xù)往下執(zhí)行WaitDI:等待一個輸入信號狀態(tài)為設(shè)定值WaitDO等待一個輸出信號狀態(tài)為設(shè)定值3、程序注釋comme nt對程序進行注釋4、程序模塊加載Load從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內(nèi)存UnLoad:從運行內(nèi)存中卸載一個程序模塊Start Load在程序執(zhí)行的過程中，加載一個程序模塊到運行內(nèi)存中Wait Load當Start Load使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務(wù)中使用Can celLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModule從運行內(nèi)存刪除程序模塊5、變量功能TryI

4、 nt判斷數(shù)據(jù)是否是有效的整數(shù)OpMode讀取當前機器人的操作模式Ru nM ode讀取當前機器人程序的運行模式No nM otio nM ode讀取程序任務(wù)當前是否無運動的執(zhí)行模式Dimr獲取一個數(shù)組的維數(shù)Prese nt讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值IsPers:判斷一個參數(shù)是不是可變量IsVar判斷一個參數(shù)是不是變量6、轉(zhuǎn)換功能StrToByte將字符串轉(zhuǎn)換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteTostr將字節(jié)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字符串三、運動設(shè)定1速度設(shè)定MaxRobspeed獲取當前型號機器人可實現(xiàn)的最大 TCP速度VelSet設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當前運動的速度倍率Accse

5、t定義機器人的加速度WorldAccLim設(shè)定大地坐標中工具與載荷的加速度PathAccLim設(shè)定運動路徑中TCP的加速度2、軸配置管理Co nJ關(guān)節(jié)運動的軸配置控制Co nfL線性運動的軸配置控制3、奇異點的管理Sin gArea設(shè)定機器人運動時，在奇異點的插補方式4、位置偏置功能PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定數(shù)值的位置偏置PDispOff關(guān)閉位置偏置EOffs On激活外軸偏置EOffsSet激活指定數(shù)值的外軸偏置EOffsOff關(guān)閉外軸位置偏置DefDFrame通過三個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數(shù)據(jù)計算出位置的偏置ORobT從一個位置數(shù)據(jù)刪

6、除位置偏置DefAccFrame從原始位代和替換位代定義一個框架5、軟伺服功能SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能關(guān)閉軟伺服功能SoftDeact關(guān)閉軟伺服功能6、機器人參數(shù)調(diào)整功能Tun eServo伺服調(diào)整Tun eReset伺服調(diào)整復(fù)位PathResol幾何路徑精度調(diào)整CirPathMode在圓弧插補運動時，工具姿態(tài)的變換方式7、空間監(jiān)控管理WZBoxDef定義一個方形的監(jiān)控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef定義一個球形的監(jiān)控空間WZHomejoi ntDef定義一個關(guān)節(jié)軸坐標的監(jiān)控空間WZLimjo in tDefr定義一個限定為不可進入的關(guān)節(jié)軸坐標監(jiān)控

7、空間WZLimsup激活一個監(jiān)控空間并限定為不可進入WZDOSet激活一個監(jiān)控空間并與一個輸出信號關(guān)聯(lián)WZE nable激活一個臨時的監(jiān)控空間WZFree關(guān)閉一個臨時的監(jiān)控空間注：這些功能需要選項“ world zones ”配合四、運動控制1機器人運動控制MoveCTCP圓弧運動MoveJ:關(guān)節(jié)運動MoveLTCP線性運動MoveAbsJ軸絕對角度位置運動MoveExtJ:外部直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運動MoveCDOTCP圓弧運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveJDO:關(guān)節(jié)運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveLDOTCP線性運動的同時觸發(fā)一個輸出信號MoveCSy ncTCP圓弧運動的同時執(zhí)行一個例行程

8、序MoveJSy nc:關(guān)節(jié)運動的同時執(zhí)行一個例行程序MoveLS yncTCP線性運動的同時執(zhí)行一個例行程序2、搜索功能SearchCTCP圓弧搜索運動SCarchLTCP線性搜索運動SearchExtJ外軸搜索運動3、指定位置觸發(fā)信號與中斷功能TrigglO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號Trigg Int:疋義觸發(fā)條件在一個指疋的位置觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個指定的位儀進行I/O狀態(tài)的檢查TrjggEquip定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號，并對 信號響應(yīng)的延遲進行補償設(shè)疋TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個指定的位置觸發(fā)模擬輸出信號， 并對信號響應(yīng)

9、的延遲進行補償設(shè)疋TriggC:帶觸發(fā)事件的的圓弧運動TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運動TriggL帶觸發(fā)事件的的線性運動TriggLIOs在一個指定的位置觸發(fā)輸出信號的線性運動StepBwdPath在RESTAR的事件程序中進行路徑的返回TriggStopProc在系統(tǒng)中創(chuàng)建一個監(jiān)控處理，用于在 STOP和QSTOP 中需要信號復(fù)位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實際TCP速度之間的配合4、出錯或中斷時的運動控制StopMove停止機器人運動StartMove:重新啟動機器人運動StartMoveRetry重新啟動機器人運動及相關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對

10、停止運動狀態(tài)復(fù)位，但不重新啟動機器人運動StorePath 儲存已生成的最近路徑RestoPath 重新生成之前儲存的路徑C1earPath在當前的運動路徑級別中，清空整個運動路徑PathLevel獲取當前路徑級別Syn cMoveSuspe nd 在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標的運動Syn cMoveResumeD在StorePath的路徑級別中重返同步坐標的運動IsStopMoveAct獲取當前停止運動標志符這些功能需要選項“ Path recovery ”配合5、外軸的控制DeactU nit關(guān)閉一個外軸單元ActU nit:激活一個外軸單兀MechU nitLoad定義外

11、軸單兀的有效載荷GetNextMechU nit檢索外軸單元在機器人系統(tǒng)中的名字IsMechU ni tActive檢查外軸單元狀態(tài)是激活/關(guān)閉6、獨立軸控制In dAMove將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進行絕對位置方式運動In dCMove:將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進行連續(xù)方式運動In dDMove將一個軸設(shè)疋為獨立軸模式并進仃角度方式運動In dRMove:將一個軸設(shè)定為獨立軸模式并進行相對位置方式運動In dReset取消獨立軸模式Indln pos檢查獨立軸是否己到達指疋位置In dspeed檢查獨立軸是否己到達指疋的速度注：這些功能需要選項“ Independent movement

12、 ”配合7、路徑修正功能CorrC on連接一個路徑修正生成器Corrwrite:將路徑坐標系統(tǒng)中的修正值寫到修正生成器CorrDisc on斷開一個已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器CorfRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值注：這些功能需要選項“ Path offset or RobotWare-Arc sensor配合8路徑記錄功能PathRecStart開始記錄機器人的路徑PathRecstop停止記錄機器人的路徑PathRecMoveBwd機器人根據(jù)記錄的路徑作后退運動PathRecMoveFwd機器人運動到執(zhí)行PathRecMoveF

13、w這個指令的位置上PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項“ Path recovery ”配合9、輸送鏈跟蹤功能WaitW0bj等待輸送鏈上的工件坐標DropW0bj放棄輸送鏈上的工件坐標注：這些功能需要選項“ Conveyor tracking ”配合10、傳感器同步功能WaitSe nsor將一個在開始窗口的對象與傳感器設(shè)備關(guān)聯(lián)起來Syn cToSe nsor:開始/停止機器人與傳感器設(shè)備的運動同步DropSe nsor斷開當前對象的連接注：這些功能要選項“ Sensor sync

14、hronization” 配合。11、有效載荷與碰撞檢測Motlo nSup激活/關(guān)閉運動監(jiān)控Loadld:工具或有效載荷的識別Man LoadId外軸有效載何的識別此功能需要選項“ collision detection ”配合12、關(guān)于位置的功能Offs對機器人位置進行偏移RelTool對工具的位程和姿態(tài)進行偏移Ca1cRobT從 joi nttarget計算出 robtargetCpos讀取機器人當前的X、Y、ZCRobT讀取機器人當前的robtargetCJoi ntT讀取機器人當前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動機當前的角度CTool:讀取工具坐標當前的數(shù)據(jù)CW0bj讀取工件

15、坐標當前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個位置CalcJoi ntT從 robtarget 計算出 jointtargetDista nee計算兩個位置的距離PFRestart檢查當路徑因電源關(guān)閉而中斷的時候CSpeedOverride讀取當前使用的速度倍率五、輸入/輸出信號的處理機器人可以在程序中對輸入/輸出信號進行讀取與賦值，以實現(xiàn)程序控制的需要1、對輸入/輸出信號的值進行設(shè)定In vertDO對一個數(shù)字輸出信號的值置反PulseDO數(shù)子輸出信號進仃脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號置為OSet:將數(shù)字輸出信號置為1SetAO:設(shè)疋模擬輸出信號的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號的值SetGO:設(shè)定組輸出

16、信號的值2、讀取輸入/輸出信號值A(chǔ)Output讀取模擬輸出信號的當前值DOutput:讀取數(shù)字輸出信號的當前值Goutput讀取組輸出信號的當前值TestDI檢查一個數(shù)字輸入信號已置1ValidlO檢查1 /0 信號是否有效WaitDI等待一個數(shù)字輸入信號的指定狀態(tài)WaitDO:等待一個數(shù)字輸出信號的指定狀態(tài)WaitGI等待一個組輸入信號的指定值WaitGO等待一個組輸出信號的指定值WaitAI:等待一個模擬輸入信號的指定值WaitAO等待一個模擬輸出信號的指定值3、10模塊的控制IODisable關(guān)閉一個I/O模塊I0E nable:開啟一個I/O模塊六、通信功能1、示教器上人機界面的功能I

17、PErase清屏TPWrite在示教器操作界面寫信息ErrWrite在示教器事件日記中與報警信息并儲存TPReadFK互動的功能鍵操作TPReadNum互動的數(shù)字鍵盤操作TPShow通過RAPID程序打開指定的窗日2、通過串口進行讀寫Ope n打開串口Write對串口進行寫文本操作Close關(guān)閉串口WriteBi n寫一個二進制數(shù)的操作WriteA nyB in:寫任意二進制數(shù)的操作WriteStrBin寫字符的操作Rewi nd設(shè)定文件開始的位置ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadA nyBi n:從串口讀取任意的二進制數(shù)ReadNum讀取數(shù)字量Readstr讀取字符串ReadB

18、 in:從二進制串口讀取數(shù)據(jù)ReadStrBin從二進制串口讀取字符串3、Sockets 通信SocketCreate創(chuàng)建新的socketSocketC onnect連接遠程計算機Socketse nd發(fā)送數(shù)據(jù)到遠程計算機SocketReceive從遠程計算機接收數(shù)據(jù)SocketClose關(guān)閉socketSocketGetStatus獲取當前socket狀態(tài)七、中斷程序1中斷設(shè)定CONNECT連接一個中斷符號到中斷嘆序ISig nalDI:使用一個數(shù)字輸入信號觸發(fā)中斷ISig nalDO使甲一個數(shù)字輸出信號觸發(fā)中斷ISig nalGI使用一個組輸入信號觸發(fā)中斷ISig nalGO使用一個組輸出信號觸發(fā)中斷ISig nalAI使用一個模擬輸入信號觸發(fā)中斷ISig nalAO使用一個模擬輸出信號觸發(fā)中斷ITimer計時中斷Trigg Int在一個指定的位置觸發(fā)中斷IPers使用一個可變量觸發(fā)中斷IError:當一個錯誤發(fā)生時觸發(fā)中斷IDelete取消中斷2、中斷的控制ISleep關(guān)閉一個中斷IWatch:激活一個中斷IDisable；關(guān)閉所有中斷IEn able激活所有中斷八、系統(tǒng)相關(guān)的指令1時間控制ClkReset計時器復(fù)位C1kStrart:計時器開始計時Clk