畢業(yè)設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的直流脈沖（PWM）調(diào)速及旋轉(zhuǎn)方向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、.摘 要隨著時(shí)代的進(jìn)步和科技的發(fā)展，電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸以及日常生活中起著越來越重要的作用。直流電機(jī)是通過兩個(gè)磁場的相互作用而發(fā)生旋轉(zhuǎn)的。定子通過永磁體或受激勵(lì)電磁鐵產(chǎn)生一個(gè)固定磁場，轉(zhuǎn)子由一系列繞組和導(dǎo)磁材料構(gòu)成，電流通過每個(gè)繞組時(shí)都會(huì)產(chǎn)生磁場。對有刷直流電機(jī)而言，轉(zhuǎn)子上的換向器和定子上的電刷在電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)為每個(gè)繞組供給電能。通電轉(zhuǎn)子繞組與定子磁體有相反的極性，通過相互吸引而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)的速度與施加的電壓成正比，轉(zhuǎn)矩則與電流成正比。對直流電機(jī)的控制是一個(gè)挑戰(zhàn)，因?yàn)楸仨氃诠ぷ髌陂g改變直流電機(jī)的速度。使直流電機(jī)高效運(yùn)行最常用的的方法是施加一個(gè)pwm（脈寬調(diào)制）方波，其通斷

2、比率對應(yīng)于所需的速度。電機(jī)起到一個(gè)低通濾波器的作用，它將pwm的信號轉(zhuǎn)換為有效直流電平。本次實(shí)訓(xùn)采用stc89c52單片機(jī)與l298n驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)工作，單片機(jī)控制的直流脈沖（pwm）調(diào)速及旋轉(zhuǎn)方向控制系統(tǒng)，并且詳細(xì)論述了該系統(tǒng)的控制方法、結(jié)構(gòu)、參數(shù)設(shè)計(jì)、程序設(shè)計(jì)等方面的問題。該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)速性能好，性能價(jià)格比高，真正實(shí)現(xiàn)了直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)及旋轉(zhuǎn)方向的控制。關(guān)鍵詞：直流電機(jī)；stc89c52單片機(jī)； l298n驅(qū)動(dòng)電路abstractwith the progress of the times and the development of science and technology

3、, motor speed control system in the industrial and agricultural production, transportation and daily life plays an increasingly important role in. dc motor is accomplished by a two magnetic field interactions which occur rotation. the stator by permanent magnets or stimulated the electromagnet produ

4、ces a fixed magnetic field, the rotor is composed of a series of winding and the magnetic materials formed, the current through each winding will generate a magnetic field. the brush dc motor, rotor and stator of the commutator brush in the motor rotates for each winding supplies electrical energy.

5、energized rotor winding and the stator magnets have opposite polarity, through attraction to produce torque rotating the rotor. the speed of the motor and the applied voltage is proportional to the torque is proportional to the current, and the. for the dc motor control is a challenge, because must

6、be at work during changing the speed of dc motor. the dc motor is the efficient operation of most commonly used method is applied to a pwm ( pulse width modulation ) square wave, the on-off ratio corresponding to the desired speed. the motor has a low pass filter function, it will pwm signal is conv

7、erted to an effective level.the design of stc89c52 monolithic integrated circuits to control the pid the direct pulse （pwm ） machinery velocity modulation system, and elaborated on the system of control methods, structure and design, the application design problems. the system simple and good perfor

8、mance machinery velocity modulation prices are high, really to direct the electrical machinery velocity modulation control system of high-precision.key words：monolithic integrated circuits, a direct motor, machinery velocity modulation system引言41 系統(tǒng)硬件介紹41.1硬件主控芯片概述及功能介紹41.1.1 stc89c52單片機(jī)主控制電路圖41.1.2

9、 l298n直流電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器51.2 硬件電路設(shè)計(jì)71.2.1 顯示電路的設(shè)計(jì)71.2.2 鍵盤電路的設(shè)計(jì)71.2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)82 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)91.1 設(shè)計(jì)要求91.2 總體設(shè)計(jì)方案91.2.1 設(shè)計(jì)思路91.2.2 方案論證與設(shè)計(jì)91.2.3 系統(tǒng)組成93 硬件制作、調(diào)試與軟件103.1 系統(tǒng)pcb板的設(shè)計(jì)103.2 系統(tǒng)硬件調(diào)試113.3 主控程序114 實(shí)訓(xùn)心得體會(huì)11謝 辭14參考文獻(xiàn)15附錄a：17附錄b：18附錄c：23附錄d：24引言隨著時(shí)代的進(jìn)步和科技的發(fā)展，電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸以及日常生活中起著越來越重要的作用.由于直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的起、制動(dòng)性

10、能，宜與在廣泛范圍內(nèi)平滑調(diào)速。在軋鋼機(jī)、礦井卷機(jī)、挖掘機(jī)、金屬切削機(jī)床、造紙機(jī)、高層電梯等領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。長期以來，由于直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)優(yōu)于交流調(diào)速系統(tǒng)。沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果基本相同。pwm控制技術(shù)就是以該結(jié)論為理論基礎(chǔ)，使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或其他所需要的波形。按一定的規(guī)則對各脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率。pwm控制技術(shù)以其控制簡單、靈活和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控制方式，也是人們研究的熱點(diǎn)。本設(shè)計(jì)就是利用這種控制方式來改變電壓的占空比實(shí)現(xiàn)

11、直流電機(jī)速度的控制。1 系統(tǒng)硬件介紹1.1硬件主控芯片概述及功能介紹1.1.1 stc89c52單片機(jī)主控制電路圖stc89c52芯片介紹：該芯片是基本型的低功耗8位cmos微處理器，提供串口程序下載口。有如下特點(diǎn)：256字節(jié)的ram；4kb的rom；32個(gè)通用i/o口線；為用戶提供了豐富的i/o口資源；32個(gè)通用工作寄存器；2個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；具有6個(gè)中斷源；4.05.5v的工作電壓；1000次可重復(fù)擦寫周期等。stc89c52的內(nèi)核和at51系列單片機(jī)一樣，故引腳也相同。引腳說明：第40引腳：（vcc）vcc正常操作、接+5v電源第20引腳：（vss）gnd接地。第3239引腳：(p0.0

12、p0.7)：作為a/d轉(zhuǎn)換器的模擬輸入端，為8位雙向i/o口。第0108引腳：(p1.0p1.7)：8位雙向i/o口。第2128引腳：(p2.0p2.7)：8位雙向i/o口。第1017引腳：(p3.0p3.7)：8位雙向i/o口。第09引腳：rst復(fù)位輸入引腳。第18引腳：xtal1反向振蕩放大器與片內(nèi)時(shí)鐘操作電路的輸入端。第19引腳：xtal2反向振蕩放大器的輸出端。第30引腳：ale地址鎖存允許信號輸出。第31引腳：ea片外程序存儲器選用端。第299引腳：psen：片外程序存儲器讀選通信號輸出端。p3口第二功能定義引腳第二功能p3.0rxd 串行口輸入端p3.1txd 串行口輸出端p3.2

13、int0 外部中斷0請求輸入端，低電平有效p3.3int1 外部中斷1請求輸入端，低電平有效p3.4t0 定時(shí)|計(jì)數(shù)器0計(jì)數(shù)脈沖輸入端p3.5t1 定時(shí)|計(jì)數(shù)器1計(jì)數(shù)脈沖輸入端p3.6wr 外部數(shù)據(jù)存儲器及i/o口寫選通信號輸出端，低電平有效p3.7rd 外部數(shù)據(jù)存儲器及i/o口讀選通信號輸出端，低電平有效注：引腳功能前加“”，說明其是低電平有效。圖1 stc89c52單片機(jī)主控制電路圖1.1.2 l298n直流電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器l298n是直流電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路，即二個(gè)h橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)ttl邏輯電平信號，可驅(qū)動(dòng)46v、2a以下的電機(jī)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直

14、流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。其引腳排列如圖2所示： 圖2 l298n直流電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器正常使用l298n驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)：第1腳（sensing a）和15腳（sensing b）。第8腳（gnd）接地。第9腳（vss）接+5v電供芯片使用。第4腳（vs）接+12v電供驅(qū)動(dòng)電機(jī)使用，因此通往4腳的都是大電流電源。第4和9腳要通過一瓷片電容接地，以便排除交流干擾。l298n可驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)：第2腳和3腳（outl、out2）、第13腳和14腳（out3、out4）之間分別接2個(gè)電動(dòng)機(jī)。第5腳（in1）和7腳（in2）、第10腳（in

15、3）和12腳（in4）接輸入控制電平，控制電機(jī)1、2的正反轉(zhuǎn)，ena，enb接控制使能端，控制兩個(gè)電機(jī)的停轉(zhuǎn)。注：in1in4引腳、en a、en b全部要接上拉電阻。本次實(shí)訓(xùn)采用專用芯片 l298n 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片且只驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)。l298n 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。l298n的邏輯功能如表1所列ena(b)in 1 (in 3)in 2 (in 4)電機(jī)狀態(tài)hhl正轉(zhuǎn)hlh反轉(zhuǎn)hhh剎車停止lxx自己停止表11.2 硬件電路設(shè)計(jì)1.2.1 顯示電路的設(shè)計(jì)該部分采用led（發(fā)光二極管）顯示模塊，

16、是一種固態(tài)的半導(dǎo)體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光。led的心臟是一個(gè)半導(dǎo)體的晶片，晶片的一端附在一個(gè)支架上，一端是負(fù)極，另一端連接電源的正極，使整個(gè)晶片被環(huán)氧樹脂封裝起來。半導(dǎo)體晶片由兩部分組成，一部分是p型半導(dǎo)體，在它里面空穴占主導(dǎo)地位，另一端是n型半導(dǎo)體，在這邊主要是電子。但這兩種半導(dǎo)體連接起來的時(shí)候，它們之間就形成一個(gè)“p-n結(jié)”。當(dāng)電流通過導(dǎo)線作用于這個(gè)晶片的時(shí)候，電子就會(huì)被推向p區(qū)，在p區(qū)里電子跟空穴復(fù)合，然后就會(huì)以光子的形式發(fā)出能量，這就是led發(fā)光的原理。而光的波長也就是光的顏色，是由形成p-n結(jié)的材料決定的。led是一種價(jià)格較便宜,節(jié)能環(huán)保的顯示器件。單片機(jī)可通過寫控制字的方式輸

17、出高低電平來實(shí)現(xiàn)對led亮滅的控制。圖 3 led 顯示電路1.2.2 鍵盤電路的設(shè)計(jì)鍵盤電路采用行式鍵盤電路。 圖 4 鍵盤電路的設(shè)計(jì)1.2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì) 圖5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路工作原理簡述如下：1、當(dāng)in1=1,in2=0：則out1=1, out2=0,于是電流i流經(jīng)電機(jī)m的路徑為：vsl298n out1motor out2地，電機(jī)正轉(zhuǎn),此時(shí)綠燈亮，燈的亮度變化表示速度的快慢，速度越快則等越亮，越慢則燈越暗，電機(jī)停止時(shí)則燈滅。2、當(dāng)in1=0,in2=1：則out1=0, out2=1,于是電流i流經(jīng)電機(jī)m的路徑為：vsl298n out2motor out1地，電機(jī)反轉(zhuǎn),此時(shí)黃燈

18、亮，燈的亮度變化表示速度的快慢，速度越快則等越亮，越慢則燈越暗，電機(jī)停止時(shí)則燈滅。2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)1.1 設(shè)計(jì)要求要求：1、利用l298n芯片設(shè)計(jì)并制作一個(gè)直流電機(jī)控制電路； 2、控制直流電機(jī)的啟動(dòng)和停止；3、控制直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；4、控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度由按鍵開關(guān)控制。1.2 總體設(shè)計(jì)方案1.2.1 設(shè)計(jì)思路要求設(shè)計(jì)一個(gè)直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，系統(tǒng)可以分為控制部分和顯示部分。設(shè)計(jì)中采用stc89c52芯片為主控制核心，鍵盤為控制部分，顯示部分采用led顯示直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、加減速。通過單片機(jī)軟件產(chǎn)生pwm波來控制電機(jī)，經(jīng)過電路，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)向控制和速度的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。1.2.2 方案論證與設(shè)計(jì)1

19、 系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)方案論證與選擇 方案一：采用mcs-51系列的單片機(jī)和專用的pwm芯片及外部d/a轉(zhuǎn)換電路，同時(shí)結(jié)合pid算法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制。 方案二：直接采用stc89c52單片機(jī)由軟件產(chǎn)生脈沖調(diào)制信號，經(jīng)過pid算法，來對電機(jī)進(jìn)行控制。 系統(tǒng)要求比較簡單，考慮性價(jià)比上，所以采用stc89c52單片機(jī)芯片，來對電機(jī)進(jìn)行控制。2 電機(jī)控制電路的設(shè)計(jì) 方案一：采用專用電機(jī)控制集成芯片來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，該方案電路簡單、可靠。 方案二：直接采用四個(gè)三極管搭成h型橋式電路來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用小電機(jī)，考慮性價(jià)比上，采用專用電機(jī)控制集成芯片l289n來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。3 鍵盤電路的設(shè)計(jì) 由于系統(tǒng)要

20、求功能簡單，所以直接采用行式鍵盤進(jìn)行控制。鍵盤用來輸入啟動(dòng)、停止；正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；加速、減速信號和設(shè)定的速度值。4 顯示電路的設(shè)計(jì) 顯示電路采用led進(jìn)行對啟動(dòng)、停止；正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；加速、減速的狀態(tài)顯示。1.2.3 系統(tǒng)組成 經(jīng)過比較與論證，最終確定的系統(tǒng)組成框圖如圖1所示，其中采用stc89c52為主控制芯片，采用l298 n進(jìn)行對直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，顯示電路采用led顯示，鍵盤控制電路和電機(jī)控制電路。圖6 系統(tǒng)組成框圖3 硬件制作、調(diào)試與軟件3.1 系統(tǒng)pcb板的設(shè)計(jì)pcb即印刷電路板，是電子電路的承載體。在現(xiàn)代電子產(chǎn)品中，幾乎都要使用pcb。pcb板的設(shè)計(jì)是電路設(shè)計(jì)的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，也是對原理電路的

21、再設(shè)計(jì)。因此pcb板的設(shè)計(jì)是理論設(shè)計(jì)到實(shí)際應(yīng)用一個(gè)十分重要的內(nèi)容。印制電路板(pcb)是電子產(chǎn)品中電路元件和器件的支撐件它提供電路元件和器件之間的電氣連接。pcb設(shè)計(jì)的好壞對抗干擾能力影響很大因此，在進(jìn)行pcb設(shè)計(jì)時(shí)必須遵守印制電路板設(shè)計(jì)原則和抗干擾措施的一般原則，并應(yīng)符合抗干擾設(shè)計(jì)的要求。本次設(shè)計(jì)采用altium公司protel系列設(shè)計(jì)完成sch到pcb的設(shè)計(jì)，并且手工完成電路焊接以及整機(jī)的裝配。采用proteus軟件下載程序仿真調(diào)試，proteus軟件仿真圖：圖8 proteus軟件仿真電路3.2 系統(tǒng)硬件調(diào)試本系統(tǒng)的硬件調(diào)試分為以下階段進(jìn)行調(diào)試：（1）對每一塊加工好的印刷電路板要仔細(xì)的檢

22、查，檢查它的印制線是否斷線，是否有毛刺，是否與其他印制線或焊盤或過孔粘連，焊盤是否脫落，過孔是否有未金屬化等現(xiàn)象，查出的故障及時(shí)排除。然后用萬用表復(fù)核認(rèn)為可疑的連接線或接點(diǎn)，檢查它們的通斷狀態(tài)是否與設(shè)計(jì)規(guī)格相符。再檢查各種電源線與地線之間是否有短路現(xiàn)象并排除。最后，加電檢查，加電過程中細(xì)心觀察芯片或器件是否出現(xiàn)打火、過熱、變色、冒煙和異味等現(xiàn)象，如有，立即斷電檢查。（2）將程序燒入stc89c52芯片，分別接上電源，觀察電源顯示燈是否亮，并觀察電機(jī)是否轉(zhuǎn)動(dòng)，若轉(zhuǎn)動(dòng)則用行列式開關(guān)來控電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，加速，減速等功能是否實(shí)現(xiàn)。若沒有實(shí)現(xiàn)功能則看是電路原因還是軟件程序的原因。3.3 主控程序程序流程圖

23、：ynnnnyyyny系統(tǒng)初始化主控程序方向控制按鍵0？開始加速控制按鍵0？減速控制按鍵0？停止或啟動(dòng)控制按鍵0？定時(shí)計(jì)數(shù)器t0溢出？取反控制方向位加速減速停止/啟動(dòng)消去tf0，重裝初值圖7 控制流程圖程序中幾個(gè)關(guān)鍵的寄存器的意義：1.tcnt0：定時(shí)器計(jì)數(shù)值，定時(shí)過程中不斷增大，溢出后重新置數(shù)，開始下一輪。 2.ocr0：定時(shí)器比較的值，當(dāng)tcnt0 ocr0時(shí)，會(huì)產(chǎn)生timer0_comp_isr中斷。 3.tccr0：控制timer0的寄存器。4.timsk：定時(shí)器中斷選項(xiàng)，這里允許timer0比較中斷，溢出中斷。 5.預(yù)分頻器：預(yù)分頻器是獨(dú)立運(yùn)行的。也就是說，其操作獨(dú)立于t/c 的時(shí)鐘

24、選擇邏輯，且它由t/c1 與 t/c0 共享。由于預(yù)分頻器不受t/c 時(shí)鐘選擇的影響，預(yù)分頻器的狀態(tài)需要包含預(yù)分頻時(shí)鐘 被用到何處這樣的信息。一個(gè)典型的例子發(fā)生在定時(shí)器使能并由預(yù)分頻器驅(qū)動(dòng)(6 csn2:0 1)的時(shí)候：從計(jì)時(shí)器使能到第一次開始計(jì)數(shù)可能花費(fèi) 1 到n+1個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘周期， 其中n 等于預(yù)分頻因子(8、64、256 或1024)。 pwm的工作流程：1.初始化，定時(shí)器開始工作，tcnt0逐漸增大，在預(yù)分頻這么多個(gè)時(shí)鐘周期里變化一次。 2.輸出比較寄存器包含一個(gè)8 位的數(shù)據(jù)，不間斷地與計(jì)數(shù)器數(shù)值tcnt0 進(jìn)行比較。匹配事件可以用來產(chǎn)生輸出比較中斷，或者用來在oc0 引腳上產(chǎn)生波形。

25、 3.tcnt0溢出，溢出中斷用于在oc0上產(chǎn)生波形，置位或者清零。 4.tcnt0復(fù)位，進(jìn)行下一次定時(shí)操作。 pwm的占空比：調(diào)節(jié)pwm的占空比，只需要用程序更改ocr0的值即可，根據(jù)不同的情況，可能是增加也可能是減小。注意：因?yàn)閠imer2是異步控制器，使用timer2時(shí)，調(diào)節(jié)ocr2需要等待寄存器更新完成才能進(jìn)行其他操作。4 實(shí)訓(xùn)心得體會(huì)本次實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)使我對直流電機(jī)控制電路的設(shè)計(jì)與制作有所了解，盡管以前沒有接觸過，但都是通過查找資料大體了解了直流電機(jī)設(shè)計(jì)的大體思路。通過這次實(shí)訓(xùn)了解到直流電機(jī)的主要特點(diǎn)是：體積小，重量輕，效率高；改變輸入電壓就可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此可以用降低電壓的方法獲得

26、較低轉(zhuǎn)速，可以用升高電壓的方法獲得較高的轉(zhuǎn)速；電機(jī)可以順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，只要改變輸入端接線的極性，就可以改變直流電機(jī)的轉(zhuǎn)通過本次實(shí)訓(xùn)使我對單片機(jī)的應(yīng)用有了更深入的了解，對一個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要如何入手有了更加深刻的體會(huì)。同時(shí)，對pcb的畫圖更熟悉了些。在設(shè)計(jì)過程中，我是在和其他做同樣的實(shí)訓(xùn)題目的同學(xué)討論而完成的。遇到了一些問題，在繪制pcb圖時(shí)我將封裝畫錯(cuò)了，將板子腐蝕好也轉(zhuǎn)好孔了，但是元件無法放置，后經(jīng)過修改才做出實(shí)物；硬件調(diào)試時(shí)由于電源供電不足，電機(jī)無法轉(zhuǎn)動(dòng)。開始以為是電路或是元器件焊接錯(cuò)誤，經(jīng)過一一排查發(fā)現(xiàn)是電源供電不足。對于女孩子編程無疑使最大的難題，但是通過其他同學(xué)的幫助，最終

27、完成程序編寫。通過本次設(shè)計(jì)，還讓我認(rèn)識到了理論和實(shí)踐的差距，同時(shí)發(fā)現(xiàn)自己的動(dòng)手能力需要加強(qiáng)。有了理論的基礎(chǔ)實(shí)踐起來才會(huì)方便，但是，實(shí)踐是要求有一定的經(jīng)驗(yàn)和靈活的應(yīng)變能力。通過本次實(shí)訓(xùn)充分調(diào)動(dòng)了我對電子知識學(xué)習(xí)的積極性，鍛煉了我的動(dòng)手能力，知道了有時(shí)候要敢下手才能出成果，也學(xué)到了很多書本上沒有的東西。在網(wǎng)上查找相關(guān)的資料，并從眾多資料中篩選出對自己有用的東西，真正鍛煉了我們的自學(xué)能力。雖然起初感覺有點(diǎn)無從下手，但后來慢慢就變得得心應(yīng)手了。由于個(gè)人能力有限，在本次實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)中難免會(huì)有不足之處，只完成了基礎(chǔ)部分，在此懇請老師悉心指正。謝 辭首先，感謝應(yīng)用科技學(xué)院為我們電子信息工程學(xué)生提供了一次實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)

28、的平臺。為學(xué)生提供所需的電子元件，為能夠成功完成這次實(shí)訓(xùn)創(chuàng)造了很好的條件。同樣要感謝老師，老師們輪流值班，為學(xué)生提供幫助；在本學(xué)期的實(shí)驗(yàn)課上和整個(gè)實(shí)訓(xùn)過程中對我們嚴(yán)格要求，耐心地、專業(yè)地指導(dǎo)，反復(fù)為我們講解要點(diǎn)，給與我們極大的啟發(fā)、幫助以及鼓勵(lì)，使我們順利的完成了每次實(shí)驗(yàn)課程以及這次的實(shí)訓(xùn)。老師們認(rèn)真的態(tài)度，使我們認(rèn)識到了工作態(tài)度是決定整個(gè)實(shí)訓(xùn)成敗的關(guān)鍵所在，只有在好的心態(tài)的基礎(chǔ)上才能做出好的作品。這些都將會(huì)是我們終生收益的財(cái)富。衷心感謝在實(shí)訓(xùn)期間在實(shí)驗(yàn)室值班的熱心幫助過我的學(xué)長學(xué)姐以及同學(xué)，電科的技術(shù)能手，還有參加本次實(shí)訓(xùn)的全體同仁。參考文獻(xiàn)1、王賢勇、趙傳申 .單片機(jī)原理及接口技術(shù).應(yīng)用教

29、程. 北京：清華大學(xué)大學(xué)出版社，20102、龍威林、胡山 .單片機(jī)應(yīng)用入門. 北京：化學(xué)工業(yè)版社，20083、馬潮. 單片機(jī)原理與程序設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)教程. 西安：西安電子科技大學(xué)出版社，20074、劉坤、高征紅. protel 99 se電路設(shè)計(jì)實(shí)例教程.北京：清華大學(xué)大學(xué)出版社，20085、網(wǎng)站：6、網(wǎng)站：7、網(wǎng)站：8、附錄a：bill of material for 直流電機(jī)（元件清單）：used part type designator footprint = = = = 1 +5v/dc j4 sip2 1 +12v/dc j8 sip4 2 -bat j6 j7 sip3 7 1k r6

30、r7 r8 axial0.3 r9 r11 r12 r28 1 1uf/25v c1 rb.2/.4 1 2k r29 axial0.3 1 8.2k r10 axial0.3 1 8x1k j1 sip9 1 12m y1 crystal 2 30p c2 c3 rad0.1 1 100nf c5 rad0.2 5 104 c4 c7 c8 rad0.2 c9 c10 1 220uf c6 rb.2/.4 1 add s6 sw-pb2 1 dec s5 sw-pb2 1 fan s3 sw-pb2 1 green d6 led 1 l298n ic2 zip-15h 1 motor j2

31、sip2 2 red d7 d8 led 1 res s8 sw-pb2 1 stc89c52 ic1 dip40 1 start s1 sw-pb2 1 stop s2 sw-pb2 1 usb j5 sip4 1 yellow d5 led 1 zheng s4 sw-pb2 1 xiazai j3 sip8 附錄b：程序代碼如下：#include #define th0_tl0 (65536-1000)/設(shè)定中斷的間隔時(shí)長 unsigned char count0 = 0; unsigned char count1 = 0; bit flag = 1;/電機(jī)正反轉(zhuǎn)標(biāo)志位,1正轉(zhuǎn)，0反轉(zhuǎn)

32、sbit key_add=p20; /電機(jī)加速 sbit key_dec=p21; /電機(jī)減速 sbit key_turn=p22; /電機(jī)換向(正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)) sbit ting=p23; /電機(jī)停止sbit qi=p24; /電機(jī)重新啟動(dòng)sbit ena=p02; /電機(jī)使能端，高電平有效sbit pwm1=p00; /pwm 通道 1 sbit pwm2=p01 /pwm 通道 2 unsigned char time_delay; /函數(shù)聲明 void delay(unsigned char x); void motor_speed_high(void); void motor_spee

33、d_low(void); void motor_turn(void); void timer0_init(void); /*/ void delay(unsigned char x)/延時(shí)處理 time_delay = x; while(time_delay != 0); /*/ void timer0_int(void) interrupt 1 using 1/定時(shí)0中斷處理 tr0 = 0; tl0 += (th0_tl0 + 9) % 256; th0 += (th0_tl0 + 9) / 256 + (char)cy; tr0 = 1; if(time_delay != 0)/延時(shí)函數(shù)

34、用 time_delay-; if(flag = 1) /電機(jī)正轉(zhuǎn) pwm1 = 0; if(+count1 = 100) count1=0; else /電機(jī)反轉(zhuǎn) pwm2 = 0; if(+count1 = 100) count1=0; /反轉(zhuǎn) /*/ void motor_speed_high(void)/按鍵處理加pwm占空比，電機(jī)加速 if(! key_add) delay(10); if(key_add=0) count0 +=5; if(count0 = 100) count0 = 100; while(key_add=0); /等待鍵松開 /*/ void motor_spee

35、d_low(void)/按鍵處理減pwm占空比，電機(jī)減速 if( key_dec=0) delay(10); if(key_dec=0) count0 -= 5; if(count0 = 0) count0 = 0; while(key_dec=0); /等待鍵松開 /*/ void motor_turn(void)/電機(jī)正反向控制 if(key_turn = 0) delay(10); if(key_turn = 0) flag = flag; while(key_turn = 0);/等待鍵松開 /*/ void timer0_init(void)/定時(shí)器0初始化 tmod=0x01; t

36、h0=th0_tl0 / 256; tl0=th0_tl0 % 256; tr0=1; et0=1; ea=1; /*/ void main(void)/主函數(shù) timer0_init(); while(1) if(ting=0) /電機(jī)停止 delay(10); if(ting=0) ena=0; pwm1=0; pwm2=0; while(ting=0);/等待鍵松開 if(qi=0) /電機(jī)重新啟動(dòng) delay(10); if(qi=0) ena=1; motor_turn(); motor_speed_high(); motor_speed_low(); while(qi=0); /等

37、待鍵松開 motor_turn(); motor_speed_high(); motor_speed_low(); end 附錄c：g an employment tribunal claiemployment tribunals sort out disagreements between employers and employees.you may need to make a claim to an employment tribunal if: you dont agree with the disciplinary action your employer has taken ag

38、ainst you your employer dismisses you and you think that you have been dismissed unfairly.for more information about dismissal and unfair dismissal, seedismissal.you can make a claim to an employment tribunal, even if you haventappealedagainst the disciplinary action your employer has taken against

39、you. however, if you win your case, the tribunal may reduce any compensation awarded to you as a result of your failure to appeal.remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are complaining about happened. if y

40、our application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept i.if you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the organisations listed underfurther help.employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal

41、 process and you will need to give evidence under an oath or affirmation.most people find making a claim to an employment tribunal challenging. if you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the organisations listed underfurther help

42、.if you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your compensation if you win the case. this is known as adamages-based agreement. in england and wales, your solicitor cant charge you more than 35% of your compensation

43、 if you win the case.if you are thinking about signing up for a damages-based agreement, you should make sure youre clear about the terms of the agreement. it might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a citizens advice bureau. to find your nearest cab, including those

44、that give advice by e-mail, click onnearest cab.for more information about making a claim to an employment tribunal, seeemployment tribunals.the (lack of) air up there watch mcayman islands-based webb, the head of fifas anti-racism taskforce, is in london for the football associations 150th annivers

45、ary celebrations and will attend citys premier league match at chelsea on sunday.i am going to be at the match tomorrow and i have asked to meet yaya toure, he told bbc sport.for me its about how he felt and i would like to speak to him first to find out what his experience was.uefa hasopened discip

46、linary proceedings against cskafor the racist behaviour of their fans duringcitys 2-1 win.michel platini, president of european footballs governing body, has also ordered an immediate investigation into the referees actions.cska said they were surprised and disappointed by toures complaint. in a sta

47、tement the russian side added: we found no racist insults from fans of cska.age has reached the end of the beginning of a word. may be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day; may be back in the past, to oneself the paranoid weird belief disillusi

48、onment, these days, my mind has been very messy, in my mind constantly. always feel oneself should go to do something, or write something. twenty years of life trajectory deeply shallow, suddenly feel something, do it.一字開頭的年齡已經(jīng)到了尾聲?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個(gè)不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏?？傆X得自己自己似乎應(yīng)該去做點(diǎn)什么，或者寫點(diǎn)什么。二十年的人生軌跡深深淺淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。the end of our life, and can meet many things really do?而窮盡我們的一生，又能遇到多少事情是真正地非做不可？during my childhood, think lucky money and new clothes are necessary for new year, but as the advance of the age, will be more and more found th