運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)分析 第1頁(yè)/共33頁(yè) 圖1-1運(yùn)動(dòng)控制及其相關(guān)學(xué)科 第2頁(yè)/共33頁(yè) 圖1-2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其組成 第3頁(yè)/共33頁(yè) 圖1-3恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載特性 a) 位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載b) 反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載 第4頁(yè)/共33頁(yè) 圖1-4恒功率負(fù)載特性 第5頁(yè)/共33頁(yè) 圖1-5風(fēng)機(jī)、泵類負(fù)載特性 第6頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-1晶閘管整流器-電動(dòng)機(jī)調(diào)速 系統(tǒng)(V-M系統(tǒng))原理圖 第7頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-2V-M系統(tǒng)主電路的 等效電路圖 第8頁(yè)/共33頁(yè) 表2-1不同整流電路的整流電壓波峰值、脈沖數(shù)及平均整流電壓 第9頁(yè)/共33頁(yè) 第10頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-3帶R-L-E負(fù)載單相全控

2、橋式整流電路的輸出電壓和電流波形 第11頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-4V-M系統(tǒng)的電流波形 a) 電流連續(xù)b)電流斷續(xù) 第12頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-5電流連續(xù)時(shí)V-M系統(tǒng)的機(jī)械特性 (箭頭方向表示增大) 第13頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-7晶閘管觸發(fā)與整流裝置的 輸入-輸出特性和的測(cè)定 第14頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-8晶閘管觸發(fā)與整流裝置的失控時(shí)間 第15頁(yè)/共33頁(yè) 表2-2 晶閘管整流器的失控時(shí)間(f=50Hz) 第16頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-9晶閘管觸發(fā)與整流裝置動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖 a)準(zhǔn)確的時(shí)滯環(huán)節(jié)b)近似的一階慣性環(huán)節(jié) 第17頁(yè)/共33頁(yè) 第18頁(yè)/共33頁(yè) 第19頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-10簡(jiǎn)單的不可逆PWM變換器-

3、直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng) a)電路原理圖b)電壓和電流波形 直流電源電壓C濾波電容器VT電力電子開關(guān)器件 VD續(xù)流二極管M直流電動(dòng)機(jī) 第20頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-11有制動(dòng)電流通路的不可逆PWM變換器-直流電動(dòng)機(jī)系統(tǒng) a)電路原理圖b) 一般電動(dòng)狀態(tài)的電壓、電流波形 c)制動(dòng)狀態(tài)的電壓、電流波形d) 輕載電動(dòng)狀態(tài)的電流波形 第21頁(yè)/共33頁(yè) 表2-3二象限不可逆PWM變換器在不同工作狀態(tài)下的導(dǎo)通器件和電流回路與方向 第22頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-12直流PWM調(diào)速系統(tǒng) (電流連續(xù))的機(jī)械特性 第23頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-13PWM控制器與變換器的框圖 第24頁(yè)/共33頁(yè) 第25頁(yè)/共33頁(yè) 第26頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-14不同轉(zhuǎn)速下的靜差率 第27頁(yè)/共33頁(yè) 第28頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-15開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖 第29頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-16開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 第30頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-18帶轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)原理框圖 第31頁(yè)/共33頁(yè) 圖2-19轉(zhuǎn)速負(fù)反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)