基于單片機(jī)的GPS公交車報(bào)站系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書

1、學(xué) 號(hào)09700113畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書基于單片機(jī)的gps公交車自動(dòng)報(bào)站系統(tǒng)41畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）原創(chuàng)性聲明本人所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文（設(shè)計(jì)）不包含其他個(gè)人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本論文（設(shè)計(jì)）的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說明并表示謝意。 作者簽名： 日期： 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）授權(quán)使用說明本論文（設(shè)計(jì)）作者完全了解*學(xué)院有關(guān)保留、使用畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的規(guī)定，學(xué)校有權(quán)保留論文（設(shè)計(jì)）并向相關(guān)部門送交論文（設(shè)計(jì)）的電子版和紙質(zhì)版。有權(quán)將論文（設(shè)計(jì)）用于非贏利目的的少量復(fù)制并允許論文（

2、設(shè)計(jì)）進(jìn)入學(xué)校圖書館被查閱。學(xué)校可以公布論文（設(shè)計(jì)）的全部或部分內(nèi)容。保密的論文（設(shè)計(jì)）在解密后適用本規(guī)定。 作者簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期： 日期： 注 意 事 項(xiàng)1.設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時(shí)）2.論文字?jǐn)?shù)要求：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于1.2萬字。3.附件包括：任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文

3、（復(fù)印件）。4.文字、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用a4單面打印，論文50頁以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無格子的頁面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔5.裝訂順序1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂摘 要公共汽車成為城市人們出行的必備選擇后所面臨的問題是乘客們?nèi)绾文軌蛟谡_的車站下車，如何知道這輛

4、車開向哪里，途中還會(huì)經(jīng)過哪些車站。在一些需要提示乘客注意的情況，比如車在轉(zhuǎn)彎需要注意，或者需要讓座等等，這時(shí)該怎么辦？解決的辦法就是利用公交車報(bào)站器播放語音，提示乘客。 其實(shí)語音報(bào)站不是什么新鮮的詞語了，公交車報(bào)站器也不是前所未有，本論文討論一個(gè)具有人性化友好操作界面，成本低報(bào)站準(zhǔn)確公交車報(bào)站器方案。本文介紹一種基于gps模塊和凌陽嵌入式語音單片機(jī)spce061a設(shè)計(jì)的自動(dòng)語音報(bào)站系統(tǒng)。利用凌陽spce061a串行口通信接收gps模塊輸出的經(jīng)緯度信息，通過對比存儲(chǔ)經(jīng)、緯度數(shù)據(jù)和相應(yīng)的站點(diǎn)名字。確認(rèn)公交車是否進(jìn)入設(shè)定站臺(tái)范圍內(nèi)，以達(dá)到自動(dòng)報(bào)站的目的；再設(shè)計(jì)的過程中給出硬件電路的設(shè)計(jì)方案、主要軟件

5、流程圖、數(shù)據(jù)處理及其程序設(shè)計(jì)的方法。本設(shè)計(jì)解決了以住公交車報(bào)站系統(tǒng)人工操作不便、誤報(bào)站多、故障時(shí)不報(bào)站等問題。關(guān)鍵字：凌陽單片機(jī)spece061a，全球定位系統(tǒng)，自動(dòng)語音報(bào)站目 錄第一章 緒論1第二章 系統(tǒng)方案論證32.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求32.2方案論證32.2.1 gps公交車報(bào)站器各部分功能4第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)53.1 spce061a單片機(jī)控制設(shè)計(jì)53.1.1凌陽單片機(jī)spec06a簡介及性能53.1.2 spce061a單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)73.1.3單片機(jī)電源設(shè)計(jì)73.2 lcd顯示模塊設(shè)計(jì)83.2.1 lcd128 x64簡介及功能83.2.2控制器接口信號(hào)說明：93.2.3液晶模塊

6、串行時(shí)序圖113.2.4 lcd模塊與mcu的串口連接圖113.3 音頻輸出模塊123.4 spr4096外接存儲(chǔ)器模塊123.5 gps接收模塊133.6.1 gps定位的基本原理143.5.2 gps系統(tǒng)組成153.5.3 gps 輸入輸出語句說明163.5.4 gps型號(hào)選擇203.5.5 gps接口電路模塊223.6按鍵模塊22第四章 數(shù)據(jù)壓縮與語音處理244.1 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與壓縮244.1.1 語音壓縮與處理244.1.2 站點(diǎn)信息、廣告顯示與壓縮254.1.3 gps信息壓縮與處理26第五章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)與研究275.1 系統(tǒng)主程序設(shè)計(jì)275.2 初始化程序設(shè)計(jì)295.3 時(shí)間程序設(shè)

7、計(jì)305.4 語音播報(bào)程序設(shè)計(jì)315.5 gps 自動(dòng)報(bào)站程序設(shè)計(jì)325.6 主程序清單34第六章 總結(jié)與體會(huì)386.1總結(jié)386.2 體會(huì)38致謝39參考文獻(xiàn)40附錄41第一章 緒論第一章 緒論隨著國民經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，公交系統(tǒng)也日新月異。報(bào)站也由原來的由隨車售票員報(bào)站改為司機(jī)按鍵報(bào)站了。但是由于公交司機(jī)又要開車又要兼顧按鍵報(bào)站，所以常常出現(xiàn)誤報(bào)、漏報(bào)等現(xiàn)象，不能夠滿足公交系統(tǒng)的要求；另一方面，由于司機(jī)開車時(shí)為報(bào)站分散精力，也對公交的安全運(yùn)行埋下了隱患。因此，對自動(dòng)報(bào)站系統(tǒng)的需求也日益強(qiáng)烈。應(yīng)用自動(dòng)報(bào)站系統(tǒng)即可以節(jié)省員工開支，增強(qiáng)公司效益。又可以利用報(bào)站器播報(bào)標(biāo)準(zhǔn)的普通話站名，使各城市更利于交

8、流和發(fā)展。近年來，gps(global positioning system)全球定位系統(tǒng)在各種行業(yè)廣泛運(yùn)用，特別是車輛監(jiān)控與定位系統(tǒng)的應(yīng)用中蓬勃發(fā)展。隨著經(jīng)濟(jì)與科技的持續(xù)發(fā)展，公交運(yùn)輸系統(tǒng)的要求越來越高。目前我國各大城市公交公司都在進(jìn)行減員，整體上實(shí)行是在每輛公交車上只配備了一個(gè)司機(jī)，實(shí)行無人工報(bào)站與售票。為了公交系統(tǒng)的管理現(xiàn)代化與安全考慮，需要對原有系統(tǒng)更新使其更智能化，公交自動(dòng)語音報(bào)站系統(tǒng)符合這一要求。目前現(xiàn)有公共汽車自動(dòng)報(bào)站器，到站時(shí)lcd 點(diǎn)陣文字提示僅顯示本站和下站，由此，很多乘客并不清楚該車當(dāng)前行駛的方向以及某站點(diǎn)在整條線路中的具體位置，特別是報(bào)站系統(tǒng)故障時(shí)。往往不能提前做好下車

9、準(zhǔn)備，甚至很多要走回頭路；針對這一問題。本文設(shè)計(jì)一種利用gps 系統(tǒng)與凌陽單片機(jī)、lcd顯示行車方向、車處位置，并能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)報(bào)站與手動(dòng)報(bào)站之間的切換。能夠顯示多條站點(diǎn)信息、并能夠進(jìn)行相關(guān)站點(diǎn)信息提醒，保證乘客盡可能小的下錯(cuò)或者上錯(cuò)站。 目前在國外，以gps為代表的衛(wèi)星導(dǎo)航應(yīng)用產(chǎn)業(yè)已成為當(dāng)今國際公認(rèn)的八大無線產(chǎn)業(yè)之一。隨著技術(shù)的進(jìn)步、應(yīng)用需求的增加，gps以全天候、高精度、自動(dòng)化、高效率等顯著特點(diǎn)及其所獨(dú)具的定位導(dǎo)航、授時(shí)校頻、精密測量等多方面的強(qiáng)大功能，已涉足眾多的應(yīng)用領(lǐng)域，使gps成為繼蜂窩移動(dòng)通信和互聯(lián)網(wǎng)之后的全球第三個(gè) it經(jīng)濟(jì)新增長點(diǎn)。雖然具有g(shù)ps定位功能的公交車市場潛力頗為看好，

10、就現(xiàn)階段而言仍有幾項(xiàng)障礙亟待克服：首先，不論公交車采用的是內(nèi)建gps芯片或是用外接gps模塊作為解決方案，將無可避免地提高公交車成本，也影響消費(fèi)者購買的意愿；最后，目前具有提供整合gps芯片與無線通信技術(shù)的公司仍屈指可數(shù)，且公交車制造大廠是否愿意采用現(xiàn)有的解決方案，或是另外自行開發(fā)仍是未定之?dāng)?shù)。通過近20年的發(fā)展，gps產(chǎn)品已逐漸轉(zhuǎn)變?yōu)橄M(fèi)電子產(chǎn)品，且所能應(yīng)用的范圍已擴(kuò)展到日常生活中的通信、pda、定位信息等。不過，以現(xiàn)階段來看，由于 gps接收機(jī)的單芯片化技術(shù)、價(jià)格以及市場應(yīng)用服務(wù)等仍未臻成熟，因此，在樂觀地看待此市場發(fā)展時(shí)，諸如gps ic設(shè)計(jì)的技術(shù)是否能達(dá)到公交車或pda所需的最小體積、

11、成本是否能降低以及內(nèi)建gps的新公交車系統(tǒng)是否能引起消費(fèi)者的青睞等問題，仍必須審慎地深入評(píng)估。國內(nèi)gps市場呈現(xiàn)出兩個(gè)重點(diǎn)發(fā)展趨勢。(1)以車載導(dǎo)航為核心的移動(dòng)目標(biāo)監(jiān)控、管理與服務(wù)系統(tǒng)。在gps應(yīng)用領(lǐng)域，車輛應(yīng)用所占的比例較大。最初gps車輛應(yīng)用一般分為車輛跟蹤和車輛導(dǎo)航兩大系統(tǒng)。但當(dāng)摩托羅拉公司推出集車輛導(dǎo)航與跟蹤于一體的車輛信息系統(tǒng)后，它就成了發(fā)展的方向。gps車輛定位監(jiān)控系統(tǒng)主要有自導(dǎo)航應(yīng)用和中心監(jiān)控兩種方式。車輛監(jiān)控系統(tǒng)是集gps技術(shù)、無線通信技術(shù)和地理信息系統(tǒng)技術(shù)于一體的綜合車輛管理系統(tǒng)。一般行業(yè)用戶的車船隊(duì)監(jiān)控都采用中心監(jiān)控方式，系統(tǒng)由監(jiān)控中心、位于監(jiān)控中心的主站和安裝在移動(dòng)車輛上

12、的子站等3部分構(gòu)成。系統(tǒng)的工作原理是：安裝在車輛上的gps接收機(jī)根據(jù)收到的衛(wèi)星信息計(jì)算出車輛的當(dāng)前位置，通信控制器從gps接收機(jī)輸出的信號(hào)中提取所需要的位置、速度和時(shí)間信息，結(jié)合車輛身份等信息形成數(shù)據(jù)包，然后通過無線信道發(fā)往控制中心。控制中心的主站接收子站發(fā)送的數(shù)據(jù)，并從中提取出定位信息，根據(jù)各車輛的車號(hào)和組號(hào)等，在監(jiān)控中心的電子地圖上顯示出來。同時(shí)，控制中心的系統(tǒng)管理員可以查詢各車輛的運(yùn)行狀況，根據(jù)車流量合理調(diào)度車輛。(2)面向個(gè)人消費(fèi)者的gps終端產(chǎn)品。芯片的小型化技術(shù)、生產(chǎn)成本的降低、體積與耗電量的減小等有利因素，使gps產(chǎn)品走下神壇、深入到人們的日常生活中。目前面向個(gè)人消費(fèi)者的產(chǎn)品主要

13、有車載自主導(dǎo)航系統(tǒng)、移動(dòng)監(jiān)控終端以及消費(fèi)類電子產(chǎn)品。有集成了gps芯片和地理信息系統(tǒng)數(shù)字地圖的移動(dòng)通信手機(jī)、gps手持機(jī)、gps 手表，甚至gps相機(jī)等，也有基于掌上電腦和筆記本電腦等移動(dòng)設(shè)備的插卡(cf卡式gps接收機(jī))式、外接(gps接收機(jī))式等集成產(chǎn)品。利用全球定位系統(tǒng)進(jìn)行公交車自動(dòng)報(bào)站系統(tǒng)是近幾年的一個(gè)熱門課題。gps衛(wèi)星定位語音報(bào)站系統(tǒng)具有定位精度高、語音自動(dòng)播報(bào)等特點(diǎn)。此系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求車輛的定位精度要高于50m，如遇外界影響gps信號(hào)還可恢復(fù)成手動(dòng)操作進(jìn)行報(bào)站。第二章 系統(tǒng)方案論證第二章 系統(tǒng)方案論證2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求要求設(shè)計(jì)一個(gè)操作友好且成本很低的公交車報(bào)站器，具體要求如下： 1

14、、 可以存放較多的服務(wù)用語和廣告詞 ； 2、 要求操作簡單，每站可自動(dòng)播報(bào)全部報(bào)站內(nèi)容（前方將要到達(dá)的站名，上下車提示服務(wù)用語） ； 3、 要求具有l(wèi)cd站點(diǎn)信息顯示； 4、 要求語音播報(bào)具有自動(dòng)和手動(dòng)兩種功能； 5、 要求站牌信息及服務(wù)信息等都能通過液晶屏顯示出來；6、 時(shí)間、日歷播報(bào)、顯示和調(diào)整功能。7、gps定位精度在50m以內(nèi)。2.2方案論證 目前公交車報(bào)站器技術(shù)主要有以下幾種：一般公交車報(bào)站器,到站前由司機(jī)按進(jìn)站按鈕開始報(bào)站，出站時(shí)按下出站按鈕，開始預(yù)報(bào)下站的站名，通過序號(hào)來記錄各個(gè)站點(diǎn)；第二種是門控公交車報(bào)站器，將開門、關(guān)門時(shí)轉(zhuǎn)換信號(hào)和語音報(bào)站器連接，開門和關(guān)門時(shí)自動(dòng)報(bào)站；第三種是

15、無線收發(fā)公交車報(bào)站器，它是在每個(gè)公交車站點(diǎn)設(shè)置發(fā)射信號(hào)同步模塊，公交車臨近到站點(diǎn)左右會(huì)收到信號(hào)，開始自動(dòng)報(bào)站，出站后信號(hào)消失，開始預(yù)報(bào)下一站，此報(bào)站器報(bào)站準(zhǔn)確，但需要為每個(gè)站點(diǎn)組建無線發(fā)射模組，實(shí)施工程復(fù)雜、價(jià)格昂貴，大部分站點(diǎn)無電源供應(yīng)，公交車數(shù)量多時(shí)存在頻率干擾很嚴(yán)重影響報(bào)站的準(zhǔn)確性，每路公交車修改站點(diǎn)非常不方便，系統(tǒng)維護(hù)成本高；第四種就是gps自動(dòng)語音公交車報(bào)站器，此報(bào)器是在公交車上安裝gps自動(dòng)語音報(bào)站器，自動(dòng)識(shí)別站點(diǎn)并報(bào)告站點(diǎn)信息。由于報(bào)站精準(zhǔn)，無須人工操作，無須建設(shè)任何車外設(shè)施。本次設(shè)計(jì)的任務(wù)是利用現(xiàn)有的gps系統(tǒng)結(jié)合凌陽單片機(jī)語音技術(shù)研制一套車輛自動(dòng)報(bào)站的系統(tǒng)，包括系統(tǒng)的軟件與硬

16、件，要求系統(tǒng)具有建設(shè)費(fèi)用少、維護(hù)費(fèi)用低、定位精度高等特點(diǎn)。系統(tǒng)的研究內(nèi)容包括：車輛定位系統(tǒng)的軟件與硬件的設(shè)計(jì)與制作，即結(jié)合gps和凌陽單片機(jī)，對gps接收機(jī)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，結(jié)合lcd點(diǎn)陣顯示和spce061a的語音播報(bào)功能，并使用控制鍵盤電路來實(shí)現(xiàn)報(bào)站器的全自動(dòng)報(bào)站和手動(dòng)報(bào)站的功能，以及系統(tǒng)的整體測試與實(shí)際運(yùn)行。圖2.2 為gps 語音報(bào)站系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖。gps 語音報(bào)站系統(tǒng)硬件電路主要包括spce061a控制模塊、gps 數(shù)據(jù)接收模塊6、語音模塊、按鍵模塊、lcd顯示等模塊。圖2.2為gps 語音報(bào)站系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖。圖2.2 系統(tǒng)硬件總體設(shè)計(jì)框圖2.2.1 gps公交車報(bào)站器各部分功

17、能將語音信息、提示信息和廣告信息存入凌陽單片機(jī)系統(tǒng)的外擴(kuò)存儲(chǔ)器中，凌陽單片機(jī)上電工作后首先檢查是全自動(dòng)報(bào)站工作方式還是手動(dòng)按鍵報(bào)站工作方式，手動(dòng)按鍵方式則由鍵盤直接控制顯示和語音播報(bào)。當(dāng)系統(tǒng)工作在全自動(dòng)報(bào)站方式時(shí)，凌陽單片機(jī)接收gps的信息，其中包括時(shí)間、地理位置、速度和方向等信息，gps通信遵循nmea0138協(xié)議，凌陽單片機(jī)按照協(xié)議提取有用信息，根據(jù)公交車的實(shí)時(shí)運(yùn)行信息，進(jìn)行上行、下行判斷，并準(zhǔn)確播報(bào)報(bào)站信息、廣告及提示語，在lcd點(diǎn)顯示，并通過揚(yáng)聲器播放出來。選用 spce061a單片機(jī)作為主控芯片。spce061a 芯片集成 a/d、d/a 功能，配合語音函數(shù)庫可以實(shí)現(xiàn)語音功能。外圍擴(kuò)

18、展鍵盤、顯示器件，擴(kuò)展 spr4096 flash芯片存儲(chǔ)語音資源。串口通信能夠及時(shí)處理gps接受到得經(jīng)緯度信息。顯示模塊是采用12864lcd，通過spce061a進(jìn)行控制顯示相關(guān)站點(diǎn)、廣告等信息。gps接收模塊，通過天線接收衛(wèi)星發(fā)來的相關(guān)地理、時(shí)間信息并對其進(jìn)行處理。實(shí)時(shí)地計(jì)算出測站的三維位置，以及速度、時(shí)間、航向等定位信息。把獲得經(jīng)度、緯度、高度、時(shí)間等信息發(fā)送給單片機(jī)控制模塊。單片機(jī)外圍硬件電路主要包括：按鍵和spr4096模組存儲(chǔ)器，按鍵是在gps受干擾情況下完成人工手動(dòng)報(bào)站；spr4096模組增加系統(tǒng)的存儲(chǔ)空間，有利于存儲(chǔ)大量語音信息。 第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)gp

19、s公交車報(bào)站器硬件模塊包括：凌陽spce061a單片機(jī)模塊、gps模塊、spr4096存儲(chǔ)電路、lcd顯示模塊、音頻輸出模塊和鍵盤控制模塊組成。3.1 spce061a單片機(jī)控制設(shè)計(jì)3.1.1凌陽單片機(jī)spec06a簡介及性能spce061a 是凌陽科技推出的一款16 位結(jié)構(gòu)的微控制器。較高的處理速度使用nsp能非常容易地、快速地處理復(fù)雜的數(shù)字信號(hào)。以 nsp為核心的spce061a 微控制器是適用于數(shù)字語音處理應(yīng)用領(lǐng)域，一種最經(jīng)濟(jì)的選擇產(chǎn)品。spec06a主要性能及內(nèi)部結(jié)構(gòu)1、主要性能： 16位nsp微處理器； 工作電壓(cpu) vdd為2.43.6v (i/o) vddh為2.45.5v

20、 cpu時(shí)鐘：0.32mhz49.152mhz ； 內(nèi)置2k字sram； 內(nèi)置32k flash； 可編程音頻處理； 晶體振蕩器; 系統(tǒng)處于備用狀態(tài)下(時(shí)鐘處于停止?fàn)顟B(tài))，耗電僅為2a3.6v； 2個(gè)16位可編程定時(shí)器/計(jì)數(shù)器(可自動(dòng)預(yù)置初始計(jì)數(shù)值)； 2個(gè)10位dac(數(shù)-模轉(zhuǎn)換)輸出通道； 32位通用可編程輸入/輸出端口； 14個(gè)中斷源可來自定時(shí)器a / b，時(shí)基，2個(gè)外部時(shí)鐘源輸入，鍵喚醒； 具備觸鍵喚醒的功能； 使用凌陽音頻編碼sacm_s240方式(2.4k位/秒)，能容納210秒的語音數(shù)據(jù)； 鎖相環(huán)pll振蕩器提供系統(tǒng)時(shí)鐘信號(hào)； 32768hz實(shí)時(shí)時(shí)鐘； 7通道10位電壓模-數(shù)轉(zhuǎn)換

21、器(adc)和單通道聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)換器； 聲音模-數(shù)轉(zhuǎn)換器輸入通道內(nèi)置麥克風(fēng)放大器和自動(dòng)增益控制(agc)功能； 具備串行設(shè)備接口； 具有低電壓復(fù)位(lvr)功能和低電壓監(jiān)測(lvd)功能； 內(nèi)置在線仿真電路ice（in- circuit emulator）接口； 具有保密能力； 具有watchdog功能。 2、 內(nèi)部結(jié)構(gòu)及芯片引腳概述spce061a有兩種封裝模式，一種為84個(gè)引腳，plcc84封裝形式；另一種為80個(gè)引腳，lqfp80封裝。本系統(tǒng)中采用plcc84封裝，在plcc84封裝中，有15個(gè)空余腳，用戶使用時(shí)這15個(gè)空余腳懸浮。在lqfp80封裝中有9個(gè)空余腳，用戶使用時(shí)這9個(gè)空余腳

22、接地。圖3.1.1為spec061a內(nèi)部結(jié)構(gòu) 圖3.1.2為spec061a引腳結(jié)構(gòu)圖圖3.1.1 spec061a內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖3.1.2 spec061a引腳結(jié)構(gòu)圖、3.1.2 spce061a單片機(jī)最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)最小系統(tǒng)接線如圖3.1.3所示，在osco、osci端接上晶振及諧振電容，在鎖相環(huán)壓控振蕩器的阻容輸入vcp端接上相應(yīng)的電容電阻，復(fù)位電路 其他不用的電源端和地端接上0.1f的去耦電容提高抗干擾能力。圖3.1.3 spce061a單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖3.1.3單片機(jī)電源設(shè)計(jì)直流5v電源經(jīng)過spy0029后產(chǎn)生3.3v電壓給整個(gè)系統(tǒng)供電。spy0029是凌陽公司設(shè)計(jì)的電壓調(diào)整ic，采用c

23、mos工藝，具有靜態(tài)電流低、線性調(diào)整出色等特點(diǎn)。圖3.1.4圖中的vddh為spce061a的i/o電平參考，接spce061a的51、52、75腳；vddp為pll鎖相環(huán)電源，接spce061a的7腳；vdd和vdda分別為數(shù)字電源與模擬電源，分別接spce061a的15腳和36腳；avss1是模擬地，接spce061a的24腳；vss是數(shù)字地，接spce061a的38腳；avss2接音頻輸出電路的avss2。圖 3.1.4 電源模塊電路3.2 lcd顯示模塊設(shè)計(jì)3.2.1 lcd128 x64簡介及功能帶中文字庫的128x64是一種具有4位/8位并行、2線或3線串行多種接口方式，內(nèi)部含有國

24、標(biāo)一級(jí)、二級(jí)簡體中文字庫的點(diǎn)陣圖形液晶顯示模塊；其顯示分辨率為12864, 內(nèi)置8192個(gè)16*16點(diǎn)漢字，和128個(gè)16*8點(diǎn)ascii字符集.利用該模塊靈活的接口方式和簡單、方便的操作指令，可構(gòu)成全中文人機(jī)交互圖形界面?？梢燥@示84行1616點(diǎn)陣的漢字. 也可完成圖形顯示.低電壓低功耗是其又一顯著特點(diǎn)。由該模塊構(gòu)成的液晶顯示方案與同類型的圖形點(diǎn)陣液晶顯示模塊相比，不論硬件電路結(jié)構(gòu)或顯示程序都要簡潔得多，且該模塊的價(jià)格也略低于相同點(diǎn)陣的圖形液晶模塊?；咎匦约肮δ?（1）、低電源電壓（vdd:+3.0-+5.5v）（2）、顯示分辨率:12864點(diǎn) （3）、內(nèi)置漢字字庫，提供8192個(gè)1616

25、點(diǎn)陣漢字(簡繁體可選) （4）、內(nèi)置 128個(gè)168點(diǎn)陣字符 （5）、2mhz時(shí)鐘頻率 （6）、顯示方式：stn、半透、正顯 （7）、驅(qū)動(dòng)方式：1/32duty，1/5bias （8）、視角方向：6點(diǎn) （9）、背光方式：側(cè)部高亮白色led，功耗僅為普通led的1/51/10 （10）、通訊方式：串行、并口可選 （11）、內(nèi)置dc-dc轉(zhuǎn)換電路，無需外加負(fù)壓 （12）、無需片選信號(hào)，簡化軟件設(shè)計(jì)（13）、工作溫度: 0 - +55 ,存儲(chǔ)溫度: -20 - +60。表 3.2管腳說明管腳號(hào)管腳名電平管腳功能描述1vss0v電源地2vcc3.0+5v電源負(fù)3v0-對比亮度調(diào)整4rs（cs）h/lr

26、s=“h”，表示db7db0為顯示數(shù)據(jù) rs=“l(fā)”,表示db7db0為指令數(shù)據(jù)5r/w（sid）h/lr/w=“h”，e=“h”，數(shù)據(jù)被讀到db7db0rw=“l(fā)”，e=“hl”, db7db0的數(shù)據(jù)被寫到ir或dr6e（sclk）h/l使能信號(hào)7db0h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線8db1h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線9db2h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線10db3h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線11db4h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線12db5h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線13db6h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線14db7h/l三態(tài)數(shù)據(jù)線15psbh/lh:8位或4位并口方式，l：串口方式16nc空腳17/reseth/l復(fù)位端，低電平有效18voutlcd驅(qū)動(dòng)電壓輸出端19avdd背

27、光源正端（+5v）20k背光源負(fù)端3.2.2控制器接口信號(hào)說明：1、rs，r/w的配合選擇決定控制界面的4種模式：rsr/w功能說明llmpu寫指令到指令暫存器（ir）lh讀出忙標(biāo)志（bf）及地址記數(shù)器（ac）的狀態(tài)hlmpu寫入數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)暫存器（dr）hhmpu從數(shù)據(jù)暫存器（dr）中讀出數(shù)據(jù)2、e信號(hào)e狀態(tài)執(zhí)行動(dòng)作結(jié)果高低i/o緩沖dr配合/w進(jìn)行寫數(shù)據(jù)或指令高dri/o緩沖配合r進(jìn)行讀數(shù)據(jù)或指令低/低高無動(dòng)作 忙標(biāo)志:bf bf標(biāo)志表明內(nèi)部工作情況.bf=1時(shí)才能對模塊進(jìn)行內(nèi)部操作,此時(shí)模塊不接受外部指令和數(shù)據(jù).bf=0時(shí),模塊為準(zhǔn)備狀態(tài),能夠接受外部指令和數(shù)據(jù). 每次操作之前最好先進(jìn)行狀

28、態(tài)字檢測,只有在確認(rèn)bf=0之后,才能訪問模塊。 字型產(chǎn)生rom（cgrom） 字型產(chǎn)生rom（cgrom）提供8192個(gè)此觸發(fā)器是用于模塊屏幕顯示開和關(guān)的控制。dff=1為開顯示（display on),ddram 的內(nèi)容就顯示在屏幕上，dff=0為關(guān)顯示（display off)。dff 的狀態(tài)是指令display on/off和rst信號(hào)控制的。 顯示數(shù)據(jù)ram（ddram）模塊內(nèi)部顯示數(shù)據(jù)ram提供642個(gè)位元組的空間，最多可控制4行16字（64個(gè)字）的中文字型顯示，當(dāng)寫入顯示數(shù)據(jù)ram時(shí)，可分別顯示cgrom與cgram的字型；此模塊可顯示三種字型，分別是半角英數(shù)字型(16*8)、c

29、gram字型及cgrom的中文字型，三種字型的選擇，由在ddram中寫入的編碼選擇，在0000h0006h的編碼中（其代碼分別是0000、0002、0004、0006共4個(gè)）將選擇cgram的自定義字型，02h7fh的編碼中將選擇半角英數(shù)字的字型，至于a1以上的編碼將自動(dòng)的結(jié)合下一個(gè)位元組，組成兩個(gè)位元組的編碼形成中文字型的編碼big5（a140d75f），gb（a1a0-f7ffh）。 字型產(chǎn)生ram(cgram) 字型產(chǎn)生ram提供圖象定義(造字)功能, 可以提供四組1616點(diǎn)的自定義圖象空間，使用者可以將內(nèi)部字型沒有提供的圖象字型自行定義到cgram中，便可和cgrom中的定義一樣地通過

30、ddram顯示在屏幕中。 地址計(jì)數(shù)器ac地址計(jì)數(shù)器是用來貯存ddram/cgram之一的地址,它可由設(shè)定指令暫存器來改變，之后只要讀取或是寫入ddram/cgram的值時(shí)，地址計(jì)數(shù)器的值就會(huì)自動(dòng)加一，當(dāng)rs為“0”時(shí)而r/w為“1”時(shí)，地址計(jì)數(shù)器的值會(huì)被讀取到db6db0中。3.2.3液晶模塊串行時(shí)序圖串行數(shù)據(jù)傳送共分三個(gè)字節(jié)完成：第一字節(jié)：串口控制格式 11111abc a為數(shù)據(jù)傳送方向控制：h表示數(shù)據(jù)從lcd到mcu，l表示數(shù)據(jù)從mcu到lcd b為數(shù)據(jù)類型選擇：h表示數(shù)據(jù)是顯示數(shù)據(jù)，l表示數(shù)據(jù)是控制指令 c固定為0第二字節(jié)：(并行)8位數(shù)據(jù)的高4位格式 dddd0000第三字節(jié)：(并行)

31、8位數(shù)據(jù)的低4位格式 0000dddd注意：模塊在接收指令前，向處理器必須先確認(rèn)模塊內(nèi)部處于非忙狀態(tài)，即讀取bf標(biāo)志時(shí)bf需為“0”，方可接受新的指令。如果在送出一個(gè)指令前不檢查bf標(biāo)志，則在前一個(gè)指令和這個(gè)指令中間必須延遲一段較長的時(shí)間，即等待前一個(gè)指令確定執(zhí)行完成。指令執(zhí)行的時(shí)間請參考指令表中的指令執(zhí)行時(shí)間說明3.2.4 lcd模塊與mcu的串口連接圖圖3.2.4 lcd原理電路其中cs端為串行方式片選信號(hào)端，低電平有效；psb端為并/串行接口選擇端：h-并行；l-串行；ret端為復(fù)位端，低電平有效；sid為串行數(shù)據(jù)輸入端，sclk為串行時(shí)鐘輸入端；只要當(dāng)時(shí)鐘信號(hào)端sclk為負(fù)跳沿時(shí)，將s

32、id端的數(shù)據(jù)輸入液晶模塊，因而并不需要sclk端有連續(xù)的穩(wěn)定頻率的時(shí)鐘信號(hào)輸入，也就方便了mcu通過其位處理功能方便地進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。3.3 音頻輸出模塊spce061a內(nèi)置2路10位精度的dac，只需要外接功放電路即可完成語音的播放。圖3.3是音頻輸出電路圖。圖 3.3 音頻輸出電路3.4 spr4096外接存儲(chǔ)器模塊公交車自動(dòng)報(bào)站系統(tǒng)需要存儲(chǔ)大量的語音文字信息，這就要求系統(tǒng)擴(kuò)展外部存儲(chǔ)空間，本設(shè)計(jì)采用凌陽公司的spr4096模組電路，配合pc機(jī)使用reswriter工具，通過ez-probe下載線，完成對r4096存儲(chǔ)器芯片的擦除、寫入、校驗(yàn)等功能。并且spr4096可以直接與spce061

33、a單片機(jī)相連，實(shí)現(xiàn)spce061a單片機(jī)存儲(chǔ)空間的擴(kuò)展。spr4096是一個(gè)高性能的4m位flash，分為256個(gè)扇區(qū)，每個(gè)扇區(qū)為2k字節(jié)。內(nèi)嵌512k8位高性能flash存儲(chǔ)器同時(shí)內(nèi)嵌4k8位sram。芯片具有bmi（bus memory interface）并行接口總線與sif（serial interface）串行接口總線。在spr4096芯片中，使用兩種電源供電，vddi與vddq。vddi范圍在2.25v-2.75v，這個(gè)電源是給內(nèi)部的flash與邏輯控制單元供電的。vddq范圍在2.25v-3.6v，只給i/o口供電。spr4096最高工作在5.0mhz頻率下，最大讀電流為2.0m

34、a，最大編程/擦寫電流6.0ma。這里采用spr4096的串行接口模式工作，cf0-2接低電平，cf7接低電平，硬件電路如圖3.5所示。圖 3.4 spr4096原理電路圖3.5 gps接收模塊gps是英文navigation satellite timing and ranging/global positioning system的縮寫，譯為利用衛(wèi)星導(dǎo)航進(jìn)行測時(shí)和測距/全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)。全球定位系統(tǒng)(global positioning system-gps)是美國從20世紀(jì)70年代開始研制，歷時(shí)20年，耗資300億美元，于1994年全面建成，為高精度導(dǎo)航和定位而研制的全球被動(dòng)式無線電衛(wèi)星

35、系統(tǒng)，是集成無線電導(dǎo)航、定位和定時(shí)于一體的多功能系統(tǒng)。gps系統(tǒng)的特點(diǎn):1、全球，全天候工作： 能為用戶提供連續(xù)，實(shí)時(shí)的三維位置，三維速度和精密時(shí)間。不受天氣的影響。2、定位精度高： 單機(jī)定位精度優(yōu)于10米，采用差分定位，精度可達(dá)厘米級(jí)和毫米級(jí)。3、功能多，應(yīng)用廣： 隨著人們對gps認(rèn)識(shí)的加深，gps不僅在測量，導(dǎo)航，測速，測時(shí)等方面得到更廣泛的應(yīng)用，而且其應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大。3.6.1 gps定位的基本原理 gps定位的基本原是根據(jù)高速運(yùn)動(dòng)的衛(wèi)星瞬間位置作為已知的起算數(shù)據(jù)，采用空間距離后方交法，確定待測點(diǎn)的位置。如圖所示，假設(shè)t時(shí)刻在地面待測點(diǎn)上安置gps接收機(jī)，可以測定gps信號(hào)到達(dá)接收機(jī)的

36、時(shí)間t，再加上接收機(jī)所接收到的衛(wèi)星星歷等其它數(shù)據(jù)可以確定以下四個(gè)方程式：上述四個(gè)方程式中待測點(diǎn)坐標(biāo)x、 y、 z 和vto為未知參數(shù)，其中di=cti (i=1、2、3、4)。di (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4到接收機(jī)之間的距離。ti (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的信號(hào)到達(dá)接收機(jī)所經(jīng)歷的時(shí)間。c為gps信號(hào)的傳播速度（即光速）。四個(gè)方程式中各個(gè)參數(shù)意義如下：x、y、z 為待測點(diǎn)坐標(biāo)的空間直角坐標(biāo)。xi 、yi 、zi (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4在t時(shí)刻的空間直角坐標(biāo)，可由衛(wèi)星導(dǎo)航電文求得。vt i

37、 (i=1、2、3、4) 分別為衛(wèi)星1、衛(wèi)星2、衛(wèi)星3、衛(wèi)星4的衛(wèi)星鐘的鐘差，由衛(wèi)星星歷提供。vto為接收機(jī)的鐘差。由以上四個(gè)方程即可解算出待測點(diǎn)的坐標(biāo)x、y、z 和接收機(jī)的鐘差vto 。3.5.2 gps系統(tǒng)組成1、gps衛(wèi)星星座組成gps工作衛(wèi)星及其星座 由21顆工作衛(wèi)星和3顆在軌備用衛(wèi)星組成gps衛(wèi)星星座，記作（21+3）gps星座。 24顆衛(wèi)星均勻分布在6個(gè)軌道平面內(nèi)，軌道傾角為55度，各個(gè)軌道平面之間相距60度， 即軌道的升交點(diǎn)赤經(jīng)各相差60度。每個(gè)軌道平面內(nèi)各顆衛(wèi)星之間的升交角距相差90度， 一軌道平面上的衛(wèi)星比西邊相鄰軌道平面上的相應(yīng)衛(wèi)星超前30度。 在兩萬公里高空的gps衛(wèi)星，

38、當(dāng)?shù)厍驅(qū)阈莵碚f自轉(zhuǎn)一周時(shí)，它們繞地球運(yùn)行二周， 即繞地球一周的時(shí)間為12恒星時(shí)。這樣，對于地面觀測者來說，每天將提前4分鐘見到同一顆gps 衛(wèi)星。位于地平線以上的衛(wèi)星顆數(shù)隨著時(shí)間和地點(diǎn)的不同而不同，最少可見到4顆， 最多可見到11顆。在用gps信號(hào)導(dǎo)航定位時(shí)，為了結(jié)算測站的三維坐標(biāo)，必須觀測4顆 gps衛(wèi)星，稱為定位星座。這4顆衛(wèi)星在觀測過程中的幾何位置分布對定位精度有一定的影響。對于某地某時(shí)，甚至不能測得精確的點(diǎn)位坐標(biāo)，這種時(shí)間段叫做“間隙段”。但這種 時(shí)間間隙段是很短暫的，并不影響全球絕大多數(shù)地方的全天候、高精度。gps工作衛(wèi)星的編號(hào)和試驗(yàn)衛(wèi)星基本相同。2、地面監(jiān)控系統(tǒng) 對于導(dǎo)航定位來說

39、，gps衛(wèi)星是一動(dòng)態(tài)已知點(diǎn)。星的位置是依據(jù)衛(wèi)星發(fā)射的星歷描述衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)及其軌道的 的參數(shù)算得的。每顆gps衛(wèi)星所播發(fā)的星歷，是由地面監(jiān)控系統(tǒng)提供的。衛(wèi)星上的各種設(shè)備是否正常 工作，以及衛(wèi)星是否一直沿著預(yù)定軌道運(yùn)行，都要由地面設(shè)備進(jìn)行監(jiān)測和控制。地面監(jiān)控系統(tǒng) 另一重要作用是保持各顆衛(wèi)星處于同一時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)gps時(shí)間系統(tǒng)。這就需要地面站監(jiān)測 各顆衛(wèi)星的時(shí)間，求出鐘差。然后由地面注入站發(fā)給衛(wèi)星，衛(wèi)星再由導(dǎo)航電文發(fā)給用戶設(shè)備。 gps工作衛(wèi)星的地面監(jiān)控系統(tǒng)包括一個(gè)主控站、三個(gè)注入站和五個(gè)監(jiān)測站。3、gps信號(hào)接收機(jī) gps 信號(hào)接收機(jī)的任務(wù)是：能夠捕獲到按一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測衛(wèi)星的信號(hào)， 并跟蹤這

40、些衛(wèi)星的運(yùn)行，對所接收到的gps信號(hào)進(jìn)行變換、放大和處理，以便測量出gps信號(hào)從衛(wèi)星 到接收機(jī)天線的傳播時(shí)間，解譯出gps衛(wèi)星所發(fā)送的導(dǎo)航電文，實(shí)時(shí)地計(jì)算出測站的三維位置， 位置，甚至三維速度和時(shí)間。 靜態(tài)定位中，gps接收機(jī)在捕獲和跟蹤gps衛(wèi)星的過程中固定不變，接收機(jī)高精度 地測量gps信號(hào)的傳播時(shí)間，利用gps衛(wèi)星在軌的已知位置，解算出接收機(jī)天線所在位置的 三維坐標(biāo)。而動(dòng)態(tài)定位則是用gps接收機(jī)測定一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)行軌跡。gps信號(hào)接收機(jī) 所位于的運(yùn)動(dòng)物體叫做載體（如航行中的船艦，空中的飛機(jī)，行走的車輛等）。載體上 的gps接收機(jī)天線在跟蹤gps衛(wèi)星的過程中相對地球而運(yùn)動(dòng)，接收機(jī)用gps

41、信號(hào)實(shí)時(shí)地 測得運(yùn)動(dòng)載體的狀態(tài)參數(shù)（瞬間三維位置和三維速度）。3.5.3 gps 輸入輸出語句說明nmea協(xié)議是為了在不同的gps（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航設(shè)備中建立統(tǒng)一的btcm（海事無線電技術(shù)委員會(huì)）標(biāo)準(zhǔn)，由美國國家海洋電子協(xié)會(huì)（nmea-the national marine electronics associa-tion）制定的一套通訊協(xié)議。gps接收機(jī)根據(jù)nmea-0183協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，將位置、速度等信息通過串口傳送到pc機(jī)、pda等設(shè)備。nmea-0183協(xié)議是gps接收機(jī)應(yīng)當(dāng)遵守的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，也是目前gps接收機(jī)上使用最廣泛的協(xié)議，大多數(shù)常見的gps接收機(jī)、gps數(shù)據(jù)處理軟件、導(dǎo)航軟

42、件都遵守或者至少兼容這個(gè)協(xié)議。nmea-0183協(xié)議定義的語句非常多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有$gpgga、$gpgsa、$gpgsv、$gprmc、$gpvtg、$gpgll等（見表3.5）。下面給出這些常用nmea-0183語句的字段定義解釋。表3.5 信息簡稱序號(hào)命令說明最大幀長1$gpgga全球定位數(shù)據(jù)722$gpgsa衛(wèi)星prn數(shù)據(jù)653$gpgsv衛(wèi)星狀態(tài)信息2104$gprmc運(yùn)輸定位數(shù)據(jù)705$gpvtg地面速度信息346$gpgll大地坐標(biāo)信息7$gpzdautc時(shí)間和日期注：發(fā)送次序$pzda、$gpgga、$gpgll、$gpvtg、$gpgsa、$gpgsv

43、*3、$gprmc協(xié)議幀總說明：該協(xié)議采用ascii碼，其串行通信默認(rèn)參數(shù)為：波特率=4800bps，數(shù)據(jù)位=8bit，開始位=1bit，停止位=1bit，無奇偶校驗(yàn)。幀格式形如：$aaccc,ddd,ddd,ddd*hh1、“$”幀命令起始位2、aaccc地址域，前兩位為識(shí)別符，后三位為語句名3、dddddd數(shù)據(jù)4、“*”校驗(yàn)和前綴5、hh校驗(yàn)和（check sum），$與*之間所有字符ascii碼的校驗(yàn)和（各字節(jié)做異或運(yùn)算，得到校驗(yàn)和后，再轉(zhuǎn)換16進(jìn)制格式的ascii字符。）6、cr（carriage return） + lf（line feed）幀結(jié)束，回車和換行、位置信息（gga） $

44、gpgga、m, 、*hh utc時(shí)間，hh mm ss格式（定位它的） 經(jīng)度dd mm mmmm 格式（非0） 經(jīng)度方向 n或s 緯度ddd mm mmmm 格式（非0） 緯度方向e或w gps狀態(tài)批示0未定位 1無差分定位信息 2帶差分定位信息 使用衛(wèi)星號(hào)（0008） 精度百分比 海平面高度 *大地隨球面相對海平面的高度 差分gps信息 差分站id號(hào) 0000-123、gps dop 和活動(dòng)衛(wèi)星 $gpgsa、*hh 模式m手動(dòng)，a自動(dòng) 當(dāng)前狀態(tài) 1無定位信息，22d 33d prn號(hào)0132 位置精度 垂直精度 水平精度、當(dāng)前gps衛(wèi)星狀態(tài)（gsv） $gpgsv、*hh gsv語句的總

45、數(shù)目 當(dāng)前gsv語句數(shù)目 顯示衛(wèi)星的總數(shù)目0012 衛(wèi)星的prv號(hào)星號(hào) 衛(wèi)星 仰角 衛(wèi)星 旋角 信噪比 語句共兩條，第條最多包括4顆星的處所。每個(gè)星有4個(gè)數(shù)據(jù)，即星號(hào) 仰角、最簡特性（rmc）推薦最小數(shù)據(jù)量的gps信息（recommended minimum specific gps/transit data） $gprmc、*hh 定位時(shí)utc時(shí)間hhmmss 格式 狀態(tài)a=定位v=導(dǎo)航 經(jīng)度ddmm.mmm 格式 經(jīng)度方向n 或s 緯度dddmm.mmmm 緯度方向e或w 速率 方位敬愛（二維方向指向，相當(dāng)于二維羅盤） 當(dāng)前utc日期ddmmyy 格式 太陽方位 太陽方向、vtg速度相對正北的方向 $gpvtg、t、m、n、k*hh 真實(shí)方向、相對方向步長速率例：$gpvtg,89.68,t,m,0.00,n,0.0,k*5f字段0：$gpvtg，語句id，表明該語句為track made good and ground speed（vtg）地面速度信息字段1：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段2：t=真北參照系字段3：運(yùn)動(dòng)角度，000 - 359，（前導(dǎo)位數(shù)不足則補(bǔ)0）字段4：m=磁北參照系字段5：水平運(yùn)動(dòng)速度（0