OTC機器人焊接系統(tǒng)操作說明

1、延鋒座椅 OTC 機器人焊接系統(tǒng)操作說明、操作步驟1、上工準備：a 上電；（順序：變壓器、焊接電源、機器人控制箱、系統(tǒng)主控箱）b、壓縮氣開啟；c 檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認氣體流量；d、檢查焊槍部位是否正常（導電嘴、噴嘴）；e 檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”打開，然后副操作盒 處“運轉準備”啟動，打開外部軸伺服及讀取外部軸位置數(shù)據(jù)f、檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設定是否正確；g 按“機器人啟動”第一次啟動機器人伺服，成功后指示燈閃動，按第二次啟動機器人自動模式，成功后指示燈亮，并確認其在起點在安全位置（區(qū)域干涉）；h、三色燈只“綠”燈亮，系統(tǒng)準備

2、就緒；i、工件準備，進入工作狀態(tài)。2、下班準備：a 機器人、夾具回到起點位置；b、斷電；（順序：系統(tǒng)主控箱、機器人控制箱、焊接電源、變壓器）c 壓縮氣關閉，混合氣關閉；d、現(xiàn)場飛濺清理。3、運轉條件：a 系統(tǒng)運轉準備好，自動狀態(tài)，觸摸屏顯示自動焊接畫面；b、機器人自動模式，伺服啟動且在安全位置；c 無報警信號（機器人報警，外部軸電機報警）d、三色燈只綠燈亮，自動焊接準備好e 三色燈紅燈（報警或緊急停止），綠燈亮（準備好），綠燈閃（系統(tǒng)運轉中），黃燈亮（待機 狀態(tài)，機器人未準備好），黃燈閃（機器人停止中）；f、兩主操作盒分別對應兩個工位的啟動、預約、再啟動、預約指示及預約解除，運轉中如有 停止發(fā)

3、生，預約啟動會自動解除。所有停止按鈕功能相同4、觸摸屏操作說明a系統(tǒng)非常停止中檢查機器人操作盤、示教器、系統(tǒng)主操作盒、副操作盒“緊急停止”是否可靠打開后，扣押 副操作盒上“運轉準備”按鈕b、扣押“運轉準備”啟動主軸伺服電機，讀取兩工位外部軸位置數(shù)據(jù)，并且允許機器人操作，否則不能進行c、手動調(diào)整副操作盒 手動/自動至手動位置1-門開2-門開仔升1#降自動輸入門關勿門關退絲 停止”工位1正向” “工位1反向”控制工位1主軸旋轉；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主軸旋轉；上側數(shù)值為主軸坐標點，單位為“度”，及顯示主軸速度單位為“度/秒”“工位-1/工位-2”切換工位1及2,然后操作“ +”

4、 “-”改變設定步號，一直操作“位置 到達”指定工位到達設定位置，下方顯示是否到達“定義位置” ，上方顯示目前的回轉形式（說 明：回轉形式及步數(shù)及位置設定不在此屏幕設定）下側為機器人周邊調(diào)整，“1-門開” “1-門關”“2-門開” “2-門關”為點動操作兩工位防護門，“1-護升” “1-護降” “2-護升” “2-護降”為兩工位調(diào)整遮光板升降，“送絲” “退 絲” “檢氣” “伺服啟動”“自動輸入”為方便機器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動點亮指示燈。右下側為畫面切換按鈕，當出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。d、參數(shù)設置首先輸入密碼 147896 進入?yún)?shù)設定畫面首先設定機器人程序對應

5、回轉形式，工位1, 2設定數(shù)值1至10,分別對應機器人焊接程序， 工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對 應的回轉形式，當改變回轉形式時，系統(tǒng)首先報警，當操作“錯誤復位”3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應，（詳細對應關系見下機器人設置內(nèi)容）然后操作“工位 -1/ 工位-2”切換工位1及2,通過“+”與“-”調(diào)整將要設置或到達的翻轉步號，操作工位1/2主軸旋轉到指定角度，點擊“位置確認” +系統(tǒng)主操作盒“中間停止”秒，出現(xiàn)由“等待”變“結 束”提示后，完成選定工位選定當前步的位置確認及記憶，此按鈕請慎用！速度調(diào)整范圍1-1

6、00度/秒，伺服電機2000轉/分，實際輸出 最大速度2000*360/60*120=100 度/秒，實際發(fā)出頻率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-復位”“2-復位”為將翻轉工位的伺服電機編碼器復位。當將工位轉至0度時，操作此按鈕+系統(tǒng)操作盒“中間停止”5秒完成、此按鈕請慎用！、僅在伺服電池耗盡、或嚴重故障及編碼器電纜脫落情況發(fā)生時，操作此按鈕。提示：針對此系統(tǒng)步0應定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第 二次焊接的位置，最大步數(shù)為10,以次類推。工位2工位1悵警國反生產(chǎn)狀況回轉形式，L -機器人自動 祈需犬充柞 vow W先靠罡需 置i薜聞荏 m

7、 E H . r-T _焊接時間，系統(tǒng)信息 百1在旗位置菊琳美冢： 就需工芟荃 刖黑人柯朋開自動焊接此畫面顯示對應工位的回轉形式、生產(chǎn)數(shù)量與生產(chǎn)節(jié)拍?！扒辶恪睂ιa(chǎn)數(shù)復位下側提示的為系統(tǒng)信息，提示系統(tǒng)目前的狀態(tài)，不滿足條件系統(tǒng)不能啟動，以備查找問題, 方便解決，右側為在系統(tǒng)停止時，方便防護門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動時, 務必將防護門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動焊接系統(tǒng)，當出現(xiàn)報警，自動點亮報警畫面。f、報警畫面日期 時間 恢復 消息自動運轉中，出現(xiàn)報警，將出現(xiàn)報警畫面。報警處理完畢，可按對應的啟動按鈕，再啟動機 器人運轉程序無法消除的故障，可斷電復位，重新確認

8、。自動運轉說明a、示教機器人程序工位1S02機器人分配工作站1-10外部軸回轉設定形式P201-P210機器人程序對應工位2S03 機器人分配工作站1-10外部軸回轉設定形式P301-P310機器人程序對應b、按壓“機器人啟動”按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動 主令開關至 自動側，觀察觸摸屏顯示系統(tǒng)信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕c、防護門落下，對應工位側防護簾升起，到位后，機器人程序執(zhí)行d、異常停止或需要修改焊縫按壓停止時， 此時機器人程序已經(jīng)正確調(diào)用，同時不能將手動/自動 主令開關至手動側，首先操作觸摸屏右側1-門開1-門關2-門開2-門關，打開對應防護門， 檢查

9、機器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時修改只能在外部軸一面完成，然后回到 機器人程序停止位置，操作對應防護門關閉，再次啟動機器人自動模式，雙手按壓啟動，再次運行程序，只有外部軸本面焊接完畢時，在另一面反轉結束可繼續(xù)重復以上停止操作， 切記：在更改結束焊縫后，一定要退回機器人停止位置，不能退至上一次反轉call p50x以上位置，更不能退出當前程序，否則會出現(xiàn)危險！ 在系統(tǒng)啟動前出現(xiàn)畫面重要提示I此時機器人位置可能發(fā)生改變 再后動時，切記；1 .機器人是否返回機器人停止位置2機器人返回禁止向上或向下跨過call P50X ，機器人當前程序禁止關閉4 .系統(tǒng)操作盤手動/自動凳止手動位置正確處理后

10、，啟動機器人自動模式，然后按系統(tǒng)操作盒“錯誤復位” 3秒，返回，然后再 啟動e、焊接完畢，防護門升起，外部軸回位。f、當改變外部軸回轉形式時，系統(tǒng)首先報警，當操作“錯誤復位”3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應g、停止后，不需要繼續(xù)焊接時，主令開關至手動，機器人回位，變位器回位機器人控制及程序說明：a 、接線位置主板 ：B6( INCOM)N0B4 () Y030B3 (EMGCOM)EM1B2()B1 (EMG)EM2A7 (INCOM)N0A1 (AUTO IN)Y031A3 (STOP IN)Y032A4Y033伺服啟動輸入緊急停止觸點與B3直接短接緊急停止觸點自動模式輸

11、入停止輸入工作站 1 啟動輸入B11B12A10 (OUTCOM)A8 (AUTO OUT)A9 (ST OUT) B10 (OUTCOM)B9 (STOP OUT)X000N0N0X002X003N0X001伺服 on 輸出自動模式輸出 運行中停止中輸出Operation Box :短接 JP1， JP2 ， JP3L5550 繼電器單元( Built-in touch sensor of a controller not in use) 20-input/20-output,物理 I/OO01/B1O02/A1O01O02指定邏輯I/OX004X005PLC含義機器人通知機器人通知變位 1

12、 開始變位 2 開始O03/B2O03X006機器人通知變位 3 開始O04/A2O04X007機器人通知變位 4 開始N0/B3O05/A3O05X010機器人通知變位 5 開始O06/B4O06X011機器人通知變位 6 開始007/A4O07X012機器人通知變位 7 開始O08/B5O08X013機器人通知變位結束配置 I/O 轉換表N0/A5O09/B6O298X014小教模式O10/A6X015Interference Area OutputO11/B7O264X016Start Enable AreaO12/A7O12X017焊接程序進入N0/B8O13/A8O272X061Jo

13、b End014/B9O211X062ErrorO15/A9O212X063Alarm016/B10O270X064Ready指示啟動能否被接受NO/A10注意使用內(nèi)部電源 A1-A3 A2-A4物理I/O指定邏輯I/OPLC含義I01/A12I01Y035機器人接收變位完成I02/B12I02Y036個別輸入2I03/A11I03Y037個別輸入3I04/B11I04Y040個別輸入4N0/A10I05/B10I05Y041個別輸入5I06/A9I06Y042個別輸入6I07/B9I273Y043工作站3啟動輸入（工位I08/A8I272Y044工作站2啟動輸入（工位N0/B8I09/A7I

14、270Y045Device Outside ReadyI10/B7I221Y046ResetI11/A6I220Y047Failure ResetI12/B6I308Y021Auto Mode InterlockN0/A5I13/B5I231Y022送絲I14/A4I232Y023退絲I15/B4I230Y024檢氣N0/B3b、本次機器人啟動方式為：Multistation MethodAssigning Task Programs分配年-工作站的工作程序2）1）操作ALLOT,然后RECORD工位1S02機器人分配工作站P201-P210機器人程序對應工位2S03機器人分配工作站P301-

15、P310機器人程序對應Editing the input/output Conversion編輯輸入輸出轉換表操作EDIT,選擇SQ,輸入密碼，然后 RECORD分別選擇input/outputPLC-Y045（Device Outside Ready ） ；X016-PLC（Start Enable Area）PLC-Y030 （伺服啟動輸入）；X000-PLC（伺服on輸出）；PLC-Y021（Auto Mode Interlock） ；X002-PLC（自動模式輸出）PLC-Y031 （自動模式輸入）；X064-PLC （Ready指示啟動能否被接受）PLC-Y044 （ 工作站2 啟動

16、輸入） 工位 -1;PLC-Y043 （ 工作站3 啟動輸入） 工位 -2;PLC-Y032 （ 停止輸入 ）X003-PLC （ 運行中 ）X001-PLC （ 停止中輸出 ）X017-PLC （ 焊接錯誤 ）X061-PLC （Job End）X062-PLC （Error）X063-PLC （Alarm）PLC-Y046 （ResetPLC-Y047 （Failure Reset）PLC-Y022 （ 送絲 ）PLC-Y023 （ 退絲 ）PLC-Y024 （ 檢氣 ）程序進入P600 子程序PLS PORT #012 DELAY =正常旋轉P501 子程序PLS PORT #001 D

17、ELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =正常旋轉 P502 子程序PLS PORT #002 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =正常旋轉 P503 子程序PLS PORT #003 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =正常旋轉 P504 子程序PLS PORT #004 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =正常旋轉 P505 子程序PLS PORT #0

18、05 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =正常旋轉 P506 子程序PLS PORT #006 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =程序進入機器人通知 變位 1 開始機器人等待接收變位完成復位機器人通知 變位 2 開始機器人等待接收變位完成復位機器人通知 變位 3 開始機器人等待接收變位完成復位機器人通知 變位 4 開始機器人等待接收變位完成復位機器人通知 變位 5 開始機器人等待接收變位完成復位機器人通知 變位 6 開始機器人等待接收變位完成復位正常旋轉 P507 子程序機器人等待接收變位完成 復位PLS PORT #007 DELAY =N PORT #001 DELAY $ SPLS PORT #008 DELAY =機器人通知變位7開始步號工作臺水平為度，復位位置0:裝件位置1: call P501第一次調(diào)用/步12: call P502第二次調(diào)用/步23: call P503第三次調(diào)用/步34: call P5