立體車庫畢業(yè)設(shè)計37112227927

1、山東科技大學學士學位論文裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀

2、蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀

3、薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋

4、薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿

5、蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿

6、蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇

7、蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈

8、螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿

9、螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇

10、裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇

11、蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈

12、蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆

13、薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆

14、薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇

15、蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅

16、蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞

17、蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆

18、螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄

19、蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅

20、螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁薅襖螂膇薄薄肇肅膁蚆袀罿膀螈肆羋腿蒈袈膄羋薀肄肀芇蚃袇羆芇裊蠆莄芆薅羅芀芅蚇螈膆芄蝿羃肂芃葿螆羈節(jié)薁羂芇莁蚃螄膃莁螆羀聿莀蒅螃肅荿蚈肈羈莈螀袁芀莇蒀肆膆莆薂衿肂蒞蚄肅羈蒅螇袈芆蒄蒆蝕膂蒃蕿袆膈蒂螁蠆肄蒁蒁羄羀蒀薃螇艿葿蚅羂膅葿螇螅肁薈蕆羈羇薇蕿螄芅薆螞罿芁膂

21、蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀

22、肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁

23、肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂

24、膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀

25、腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀

26、膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈

27、芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀肀膆蒃蚆聿莈芆蟻肈肈薁薇肈膀莄袆肇芃薀螂肆蒞莃蚈膅肄薈薄膄膇莁袃膃艿薆蝿膂蒁荿螅膂膁蚅蟻螈芃蕆薇螇莆蚃裊螆肅蒆螁螆膈蟻蚇裊芀蒄薃襖莂芇羂袃膂蒂袈袂芄蒞螄袁莇薁蝕袀肆莃薆袀腿蕿襖衿芁莂螀羈莃薇蚆羇肅莀薂羆芅薅薈羅莇蒈袇羄肇蚄螃羄腿蕆蠆羃節(jié)螞薅肂莄蒅襖肁肄羋螀 摘 要 本畢業(yè)設(shè)計的課題來源于“2006年大學生過程裝備實踐與創(chuàng)新大賽”的參賽參考題目，主要任務是設(shè)計在役鋼制壓力容器外壁面檢測用爬壁機器人的本體結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)。本文在詳述國

28、內(nèi)外爬壁機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對履帶式爬壁機器人的本體結(jié)構(gòu)進行了設(shè)計，對一些關(guān)鍵部分進行了設(shè)計計算。重點是爬壁機器人的移動機構(gòu)、吸附機構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計及校核。本文設(shè)計的壓力容器檢測爬壁機器人采用履帶式移動機構(gòu)，雙履帶構(gòu)成爬壁機器人的基本框架；采用永磁吸附方式，將永磁片貼在履帶的外表面，可提供足夠大的吸附力，結(jié)構(gòu)簡單；采用前輪驅(qū)動，兩個驅(qū)動輪分別由電機驅(qū)動，當兩電動機轉(zhuǎn)速一致時，機器人沿直線行走，當兩電動機差速時，可實現(xiàn)爬壁機器人整體轉(zhuǎn)彎。本文對爬壁機器人的吸附機構(gòu)，移動機構(gòu)等進行了設(shè)計計算，特別是對轉(zhuǎn)彎阻力矩進行了分析計算。經(jīng)過校核，在一定條件下，該爬壁機器人能夠完成對壓力容器壁面的巡檢。

29、關(guān)鍵詞：爬壁機器人；本體結(jié)構(gòu)；移動機構(gòu)；吸附機構(gòu)abstractthe task of the graduation design comes from “the practice and innovation contest about process equipment of undergraduate in 2006”. the main task is the design of the main structure and control system of the climbing robot for checking the surface of the servicing st

30、eeliness pressure vessel.in the base of summarizing the study status on the climbing robot inside and outside, the main structure of the climbing robot with pedrails is designed, and the designing calculations of key partments are carried on. especially, the designing and proofreading of moving mech

31、anical，the absorbing mechanical of the pedrails and the driving system are designed and checked. the pedrails moving system are chosen as the moving mechanical of the climbing robot for pressure vessel. this system buildup the basis frame class of the robot. magnet, which can offer adsorbability eno

32、ugh to keep the robot working on the vertical walls, is kept close to the outside surface of the pedrails. front-wheel driving is adopted as the driving system and the two front-wheel are drived by two elctromotors, respectively. when the two motors are running with the same direction, the robot wal

33、ks straightly. when the two motors are running with the contrary velocity, the robot can swerve.in the paper, the absorbing mechanical and the moving organization are designed and calculated, especially for the swerve resistance moment. after calculation and checking, the robot can work normally and

34、 detect the surfaces with welding lines if there is no unexpected condition.keywords: climbingrobot；main structure；walking mechannical； adsorbing mechannical 目 錄摘 要1 緒 論1.1立體車庫課題的由來與研究意義1.2國內(nèi)外立體車庫的發(fā)展現(xiàn)狀1.3課題的研究內(nèi)容和論文的組織安排2 立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的特點與設(shè)計方法3立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的功能要求4立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的設(shè)計與力學分析5立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的主要設(shè)計參數(shù)6立體車庫鋼結(jié)構(gòu)失效模式分析參考文獻致

35、謝 附 錄121 緒 論1.1課題的由來與研究意義進入21世紀以來，隨著我國社會與經(jīng)濟的發(fā)展，轎車特別是私家轎車的生產(chǎn)量忽然社會保有量迅速增加。近幾年來，我國私人購車占售車總量的比例大副遞增，到1999年已經(jīng)突破了50%。中國汽車需求量和保有量出現(xiàn)了加速增長的趨勢。2000到2002年實際汽車保有量分別為1609.91萬、1802.04萬和2053.17萬輛，年平均增長速度分別達到了10.73%、12%、13.94%。2003年汽車保有量達到2353萬輛，比2002年增長14.6%。以上事實說明，2004-2010年我國汽車保有量以及由此帶動的汽車需求量將繼續(xù)呈加速增長的趨勢。隨著居民收入提高

36、、汽車價格的下降和消費環(huán)境的改善，預計2004-2010年，中國汽車保有量將以16%以上的速度增長。以2002年的實際值為基數(shù)，假定2004-2010年汽車保有量按16%-20%的速度增長，則到2010年我國汽車保有量將在6620萬-8431萬輛之間。另外，新增汽車需求量與汽車保有量基本呈線性關(guān)系，即新增汽車需求量=新增汽車保有量+0.06汽車保有量，據(jù)此，可以推薦算出2010年汽車的年銷售量將達到1317萬-1911萬輛之間。隨著汽車數(shù)量日益劇增，解決停車問題日益嚴重，尤其是居民小區(qū)、大型公共消費場所等，寸金如土，停車場向空間發(fā)展，已勢在必行。根據(jù)有關(guān)市場調(diào)查，目前在大中型城市對立體車庫的年

37、需求量至少為10萬個車位，但該類產(chǎn)品供應量很少，國內(nèi)只有30家左右企業(yè)的少量產(chǎn)品供應市場。外國的相關(guān)公司看好這一巨大的市場，目前開始有產(chǎn)品向中國出口，但是其價格高，使用成本一收費高，使國內(nèi)市場難以接受，限制了其推廣使用。在我國，除北京、上海、廣州等特大城市外，沿海工業(yè)發(fā)達、人口密集、土地高的中等城市和地區(qū)也已陸續(xù)開始安裝和使用立體車庫，表現(xiàn)出強勁的市場需求。所以從技術(shù)、市場、政策等諸多因素分析，該項目已具備了良好的開發(fā)條件，具有重大現(xiàn)實意義。立體車庫與傳統(tǒng)的自然地下車庫相比，在許多方面都顯出優(yōu)越性：首先，立體車庫具有突出的節(jié)地優(yōu)勢。以往的地下車庫由于要留車足夠的行車通道，平均一輛車就要占據(jù)40

38、平方米的面積，而如果采用雙層立體車庫，可使地面的使用率提高80%-90%。例如采用地上多層立體車庫，50平方米的土地面積上便可存放40輛車，這可以大大地節(jié)省有限的土地資源，并節(jié)省土建開發(fā)成本。其次，立體車庫與地下車庫相比可更有效地保證人身和車輛的安全，人在車庫內(nèi)或車不停準位置，由電子控制的整個設(shè)備便不會運轉(zhuǎn)。應該說，立體車庫從管理上可以做到徹底的人車分流。在地上車庫中采用機械存車，還可以免除采暖通風設(shè)施，因此，運行中的耗電量比人工管理的地下車庫低得多。立體車庫一般不做成套系統(tǒng)，而以單臺集裝而成。這樣可以充分發(fā)揮其用地少、可化整為零的優(yōu)勢，在住宅區(qū)的每個組團中或每棟樓下都可以隨即設(shè)立立體車庫。這

39、對目前車庫短缺的小區(qū)解決停車難的問題提出了有效途徑。1.2立體車庫的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 立體車庫的發(fā)展在過外，尤其在日本已有近30至40年的歷史，無論在技術(shù)上還是在經(jīng)驗上均以獲得了成功。美、德、日、韓等國家的產(chǎn)品代表了國際上的領(lǐng)先水平，國內(nèi)立體車庫多為進口德國的韓國的產(chǎn)品。在西歐、東南亞、韓國和日本得到了廣泛的應用，形成了一個包括制造、安裝、使用和維修的行業(yè)體系。我國于90年代初開始研究開發(fā)立體車庫，距今已有十年的歷程。由于很多新建小區(qū)內(nèi)住戶與車位的配比為1：1，為了解決停車位占地面積與住戶商用面積的矛盾，立體車庫以其平均單車占地面積小的獨特特性，以被廣大用戶接受。立體車庫的種類比較多，目前國內(nèi)外

40、比較流行的型式有：1. 升降橫移式升降橫移式立體車庫采用模塊化設(shè)計，每單元可設(shè)計成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車位數(shù)從幾個到上百個。此立體車庫可以在地面及地下停車場使用，也可設(shè)計成半地下形式，使用形式與配置靈活，造價較低。該類的主要特點在于：a. 節(jié)省占地，配置靈活，建設(shè)周期短。b. 價格低，消防、外裝修、上建地基等投資少。c. 可采用自動控制，構(gòu)造簡單，安全可靠。d. 存取車迅速，等候時間短。e. 運行平穩(wěn)，工作噪聲低。f. 適用于商業(yè)、機關(guān)、住宅小區(qū)配套停車場的使用。韓國和德國公司的這類產(chǎn)品比較多，二層升降橫移式立體車庫特別適應于原有地庫自走式停車場的改造工程。多層升降橫移式

41、主要適應于高度不受限制的平面自走式停車場的改造，結(jié)構(gòu)簡單且都已模塊化。2. 巷道堆垛式或垂直式 巷道堆垛式立體車庫采用堆垛機作為存取車輛的工具，所有車輛均由堆垛機進行存取，因此對堆垛機的技術(shù)要求較高，單臺堆垛機成本較高，所以巷道堆垛式立體車庫適用于車位數(shù)需求較多的客戶使用。3. 垂直提升式 垂直提升式立體車庫類似于電梯的工作原理，在提升機的兩側(cè)布置車位，一般地面需一個汽車旋轉(zhuǎn)臺，可省去司機調(diào)頭。垂直提升式立體車庫一般高度較高（幾十米），對設(shè)備的安全性，加工安裝精度等要求都很高，因此造價高，但占地卻最小。 目前在南京市正在興建一該類車庫，占地225平方米、能停224輛車。據(jù)了解，該垂直升降式立體

42、車庫高50多米，共28層，車庫的兩個門可同時進出車輛。車輛進入后，計算機管理系統(tǒng)將使車輛自動運轉(zhuǎn)至合適的位置，停、取一輛車的時間大約為90秒。4. 垂直循環(huán)式 此類型的車庫具有如下特點：a. 占地少，兩個泊位面積可停6至10輛車。b. 外裝修可只加頂棚，消防可利用消防栓。c. 價格低，地基、外裝修、消防等投資少，建設(shè)周期短。d. 可采用自動控制，運行安全可靠。這種形式車庫停車容量為平面式的數(shù)倍，彈性多層排列，可依靠實際建筑面積及高度設(shè)計二層至多層，充分利用空間。1.3 課題的研究內(nèi)容和論文的組織安排1. 課題的研究內(nèi)容 本論文的主要研究內(nèi)容：車庫鋼結(jié)構(gòu)的設(shè)計、2. 論文的組織安排 論文分五章，

43、對升降橫移式立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的設(shè)計過程進行了詳細的闡述： 第一章為緒論，論述了立體車庫的課題的由來與國內(nèi)外發(fā)展狀況，闡明了本課題背景與研究意義以及課題的研究內(nèi)容。 第二章是對車庫鋼結(jié)構(gòu)特點與設(shè)計方法的論述，用鋼架結(jié)構(gòu)與其他建筑結(jié)構(gòu)比較，突出鋼架結(jié)構(gòu)的優(yōu)點。 第三章是對車庫鋼結(jié)構(gòu)進行設(shè)計和力學分析，使其達到最優(yōu)。 第四章2 立體車庫鋼結(jié)構(gòu)的特點與設(shè)計方法 鋼架結(jié)構(gòu)與其它建筑結(jié)果相比，具有如下特點：1. 可靠性高 鋼材在生產(chǎn)時，整個過程可嚴格控制，質(zhì)量比較穩(wěn)定，性能可靠。鋼材組織均勻，接近于各向同性勻質(zhì)體：鋼材的物理力學特性與工程力學對材料性能多作的基本假定符合較好：鋼結(jié)構(gòu)的實際工作性能比較符合目前

44、采用的理論計算結(jié)果，計算結(jié)果可靠，所以說鋼結(jié)構(gòu)的可靠性高。2. 材料的強度高，鋼結(jié)構(gòu)自重小 與混凝土等材料相比，雖然鋼材的重力密度大，但它的強度和彈性模量較高，而且強度與重力密度之比也高得多。在同樣的受力條件下，鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件的截面積要小的多，結(jié)構(gòu)的自重小。鋼結(jié)構(gòu)自得小，從而便于運輸與安裝，可減輕基礎(chǔ)的負荷，降低地基和基礎(chǔ)部分的造價。3. 材的塑性和韌性好 鋼材的塑性好，鋼結(jié)構(gòu)在一般條件不會因超載等而突然斷裂。破壞前一般都會產(chǎn)生顯著的變形，易于被發(fā)現(xiàn)，可及時采取補救措施，避免大事故發(fā)生。鋼材的韌性好，鋼結(jié)構(gòu)對動力載荷的適應性強，具有良好的吸能能力，抗震性能優(yōu)越。4. 鋼結(jié)構(gòu)制造簡便，施工工期短 鋼

45、結(jié)構(gòu)一般在專業(yè)工廠制造，易實現(xiàn)機械化，生產(chǎn)率和產(chǎn)品精度高，質(zhì)量易于保證，是工程結(jié)構(gòu)中工業(yè)化程度最高的一種結(jié)構(gòu)。構(gòu)件制造完成后，運至施工現(xiàn)場拼裝成結(jié)構(gòu)。拼裝可采用安裝方便的螺栓連接，有時還可在地面拼裝成較大的單元，再進程吊裝。施工工期短，可盡快發(fā)揮投資的經(jīng)濟效益。由于鋼結(jié)構(gòu)具有連接的特性，故易于加固、改建和拆遷。5. 鋼結(jié)構(gòu)密封性好 鋼結(jié)構(gòu)采用焊接連接可制成水密性和氣密性好的常壓和高壓結(jié)構(gòu)、管道等。6. 鋼材的耐銹蝕性差 在沒有腐蝕介質(zhì)的一般環(huán)境中，普通鋼材制成鋼結(jié)構(gòu)經(jīng)除銹后再涂上合格的防銹涂料，銹蝕問題并不嚴重。由于車庫多在沒有腐蝕介質(zhì)的環(huán)境中，所以對鋼結(jié)構(gòu)本身的維護費用低。 對于平面自走式停

46、車庫的改造，可以根據(jù)實際結(jié)合采用混凝土結(jié)構(gòu)。而新建的車庫，多完全采用鋼結(jié)構(gòu)。在車庫鋼結(jié)構(gòu)設(shè)計中，包括軸心受力構(gòu)件、梁、拉彎和壓彎構(gòu)件的設(shè)計。 進行軸心受力構(gòu)件設(shè)計時，軸心受拉構(gòu)件應滿足強度和剛度要求，軸心受壓構(gòu)件除應滿足強度、剛度要求外，還應滿足整體穩(wěn)定和局部穩(wěn)定要求。 根據(jù)鋼梁的制作方法的不同，可以分為型鋼梁和組合梁兩類。梁的設(shè)計中，梁的剛度和強度對截面設(shè)計起控制作用。因此應先進行這二者的計算。由于車庫系統(tǒng)對于系統(tǒng)的安全要求特別高，所以還應對其整體穩(wěn)定進行計算，此外，梁的接點處均應采取構(gòu)造措施，以防止其端截面發(fā)生扭轉(zhuǎn)。在進行梁的截面設(shè)計時，考慮強度，腹板宜既高又??；考慮整體穩(wěn)定，翼緣宜既寬又

47、薄，所以在負載作用下，受壓翼緣與腹板有可能發(fā)生波形屈曲，即梁發(fā)生局部失穩(wěn)。所以在負載力和整體穩(wěn)定性降低。這是可以采取增大半的厚度或設(shè)置勁肋等的措施。 對于壓變構(gòu)件，應進行強度、剛度、整體穩(wěn)定性和局部穩(wěn)定性計算。對于拉彎構(gòu)件，一般只需要進行強度和港督計算。檢測過程中，爬壁機器人需要按照一定的路徑在壁面行走，對整個壓力容器的壁面進行巡檢，就要求爬壁機器人能夠自由的轉(zhuǎn)彎，從而提高檢測效率。（3）壁面適應問題作業(yè)環(huán)境和作業(yè)性質(zhì)的特殊性，機器人必須能夠跨越較小的焊縫。所以機器人要有一定的適應壁面凹凸不平的能力。 （4）檢測問題爬壁機器人要完成檢測，就需要搭載檢測設(shè)備（超聲檢測儀），因此，在爬壁機器人的設(shè)

48、計過程中要考慮到檢測設(shè)備的安裝和定位、以及檢測寬度等問題。因此，針對上述各項要求，本文進行機器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計，重點完成機器人的吸附機構(gòu)和移動機構(gòu)的設(shè)計。2.1.3 爬壁機器人的主要設(shè)計參數(shù)本課題研究的爬壁機器人主要應用于大型立式在役壓力容器外壁的巡檢，此類壓力容器多為鋼制，且高度很高。本課題對機器人的設(shè)計要求如下：2.1 爬壁機器人移動機構(gòu)方案設(shè)計爬壁機器人通常采用的移動方式有吸盤式、車輪式和履帶式。吸盤式能較好的跨越障礙，但結(jié)構(gòu)復雜且移動速度慢，控制也比較復雜；車輪式移動速度快、轉(zhuǎn)彎靈活，但是很難保證提供足夠大的吸附力；履帶式壁面適應性強，履帶著地面積大，可提供足夠的吸附力，但由于摩擦力過

49、大而不容易轉(zhuǎn)彎。本課題研究的爬壁機器人需要在大型壓力容器的垂直壁面上行走并完成檢測工作，為了防止機器人從垂直壁面上滑落，機器人必須與壁面保持足夠的吸附力，并具有一定的抗傾覆能力。由于履帶式移動機構(gòu)可在實現(xiàn)行走功能的同時，實現(xiàn)壁面吸附功能，而且其著地面積較大，與壁面的吸附力強，而且對壁面的凹凸不平適應性也比較強，具有結(jié)構(gòu)簡單，控制方便，運動速度較快等優(yōu)點。所以，綜合考慮各方面因素，本課題中爬壁機器人的移動機構(gòu)選用履帶式結(jié)構(gòu)。爬壁機器人移動機構(gòu)主要由履帶、支撐板、主動輪、從動輪、定位板、張緊機構(gòu)等零部件組成。2.2.1 履帶的結(jié)構(gòu)形式常見的兩種履帶構(gòu)形如圖2.1所示。圖2.1（a）中驅(qū)動輪及導向輪

50、兼作支撐輪，因此增大了支撐面積，改善了穩(wěn)定性。圖2.1（b）所示為不作支撐輪的驅(qū)動輪與導向輪位置高于地面，鏈條引入時的角度達50度，其好處是適合于穿越障礙。（a）（b）圖2.1 兩種常見的履帶形狀由于在役壓力容器的外壁面較為光整（不考慮外壁的其它附件），可能的障礙只有微小的焊縫突起等，壁面起伏不大，所以對本課題研究的爬壁機器人的越障能力要求不高，考慮到結(jié)構(gòu)簡單和檢測過程中行走的穩(wěn)定性，因此采用圖2.1（a）所示的結(jié)構(gòu)形式。2.2.2 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)方式 履帶輪與履帶的聯(lián)結(jié)，可以看作齒輪與齒條聯(lián)結(jié)的變形，兩者齒的參數(shù)是相同的，但為了保證在運動時履帶與履帶輪不會咬死，應把履帶上的齒的厚度做的薄

51、一點，保證有足夠的空間。同時，爬壁機器人在轉(zhuǎn)彎時，履帶與地面有很大的摩擦力，為防止履帶在轉(zhuǎn)彎時從履帶輪上滑脫，需設(shè)置防滑脫的機構(gòu)：即將履帶上的齒長中間位置，垂直于齒長方向開寬度為5mm、深度為5mm的槽，同時，在加工履帶輪時，在與履帶上空隙對應的地方焊接適當?shù)恼系K物，從而達到防脫的目的。2.2.3 履帶的張緊裝置履帶裝置的節(jié)距因磨損而增大，軌鏈伸長，如不能進行調(diào)整以保持一定的張緊程度，就發(fā)生脫軌與掉鏈等情況，因而需要裝設(shè)張緊裝置。根據(jù)所選履帶機構(gòu)的構(gòu)形，以及后面的計算，本設(shè)計中機器人的兩履帶輪間距較小，因此只需保證兩履帶輪的間距就可以確保履帶的張緊，所以，在履帶輪兩側(cè)加兩薄板用來定位即可，不需

52、加設(shè)其他的張緊機構(gòu)。表格的表示方法，參見表2.1表2.1 有機復混肥產(chǎn)品企業(yè)標準總養(yǎng)分（n+p2o5+k2o）18%其中單一養(yǎng)分含量2.0%有機質(zhì)總量18%高濃度n、p、k專用肥中有機質(zhì)含量不低于10%水分（游離水）14%粒度：1mm篩篩余物80%ph：5.56.8公式的表示方法參見式2.1 （2.1）參考文獻1 肖 立，佟仕忠，丁啟敏，吳俊生.爬壁機器人的現(xiàn)狀與發(fā)展.機器人，2004（11）：81832 李郁峰，李元宗，樊海生.履帶式移動機器人無線控制的實現(xiàn).太原理工大學學報，2005（1）：573 張澎濤，錢志源，付 莊，趙言正.一種雙負壓吸盤壁面清洗機器人及其控制系統(tǒng)研究.機械設(shè)計與制造

53、，2005（9）：76784 門廣亮，趙炎正，王炎，磁吸附爬壁機器人控制系統(tǒng)的研究（微機應用） 100頁5 徐澤亮，馬培蓀，高雪官，閆國榮.爬壁機器人履帶吸盤的多體漸變磁化系統(tǒng)設(shè)計.上海交通大學學報，2002（10）：148814906 王軍波，陳強，孫振國.爬壁機器人變磁力吸附單元優(yōu)化設(shè)計.清華大學學報，2003（11）：2142167 徐灝.機械設(shè)計手冊（第五卷）.北京：機械工業(yè)出版社，19918 毛謙德，李振清.袖珍機械設(shè)計師手冊（上冊）.北京：機械工業(yè)出版社，20029 nicholas s. flann, kevin l. moore, lili ma. a small mobile

54、 robot for security and inspection operations. control engineering practice，2002（10）：12601270致 謝 這次的畢業(yè)設(shè)計，附 錄英文文獻譯文小型安全檢驗操作移動機器人1 前言 在研究方面致力于發(fā)展且為移動機器人示范進一步的可動性觀念的猶他州大學的自我組織和智能系統(tǒng)中心（csois）發(fā)展了“聰明的輪子”的概念（poulson ， gunderson,&修道院院長,1998） 。這項研究形成了所謂的全方向的 (odv)t-系列的機器人(moore & flann, 2000)。這些機器人的區(qū)別特征是速度，還有每

55、個智能輪子的方向都是通過處理器獨立的控制的。這樣的結(jié)果是使得在一個方案中，交通工具的定方位和提議的完全控制成為可能。如此使得機器人幾乎 全方向的.在本文中，我們描述了odv 技術(shù)在真實世界，在一個完全的機器人系統(tǒng)中的第一次使用，系統(tǒng)討論被稱全方向的檢驗系統(tǒng) (odis)。 衿肅莂薄袈膇膅蒀袇袆莀莆羆罿膃蚅羅肁莈薁羄芃膁薇羄羃蕆蒃羃肅艿螁羂膈蒅蚇羈芀羋薃羀羀蒃葿蚇肂芆蒞蚆膄蒂蚄蚅襖芄蝕蚄肆薀薆蚃腿莃蒂螞芁膅螀螞羈莁蚆蟻肅膄薂螀膅荿蒈蝿裊膂莄螈羇莇螃螇腿膀蠆螆節(jié)蒆薅螆羈艿蒁螅肄蒄莇螄膆芇蚆袃袆蒂薂袂羈芅蒈袁肀蒁蒄袀芃莃螂袀羂膆蚈衿肅莂薄袈膇膅蒀袇袆莀莆羆罿膃蚅羅肁莈薁羄芃膁薇羄羃蕆蒃羃肅艿螁羂膈蒅

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