武漢理工大學過程控制第6章

1、過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.1簡單控制系統(tǒng)的結構與組成簡單控制系統(tǒng)的結構與組成指由一個測量變送器、一個控制器、一個控制指由一個測量變送器、一個控制器、一個控制閥和一個對象所構成的閥和一個對象所構成的單閉環(huán)控制系統(tǒng)單閉環(huán)控制系統(tǒng)。 第第6 6章章 簡單控制系統(tǒng)簡單控制系統(tǒng)的設計與參數(shù)整定的設計與參數(shù)整定TC206后續(xù)字母表示儀表功能后續(xù)字母表示儀表功能第第1位數(shù)字表示工段號位數(shù)字表示工段號后續(xù)數(shù)字表示儀表序號后續(xù)數(shù)字表示儀表序號第第1位字母表示被控參數(shù)位字母表示被控參數(shù) LC TT儀表符號標準儀表符號標準過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制系統(tǒng)原理方框圖控

2、制系統(tǒng)原理方框圖給定值給定值測量變送器測量變送器控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對象對象操作量操作量被控變量被控變量干擾干擾熱物料熱物料載熱介質載熱介質冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TC控制系統(tǒng)工藝流程圖控制系統(tǒng)工藝流程圖過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2簡單控制系統(tǒng)設計簡單控制系統(tǒng)設計1. 1. 過程控制系統(tǒng)方案設計的基本要求過程控制系統(tǒng)方案設計的基本要求 生產(chǎn)過程對過程控制系統(tǒng)的要求可簡要歸納為生產(chǎn)過程對過程控制系統(tǒng)的要求可簡要歸納為安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟性安全性、穩(wěn)定性和經(jīng)濟性三個方面。三個方面。 2. 過程控制系統(tǒng)設計的主要內容過程控制系統(tǒng)設計的主要內容 過程控制系統(tǒng)設

3、計包括控制系統(tǒng)方案設計、工過程控制系統(tǒng)設計包括控制系統(tǒng)方案設計、工程設計、工程安裝和儀表調校、調節(jié)器參數(shù)整定等程設計、工程安裝和儀表調校、調節(jié)器參數(shù)整定等四個主要內容。四個主要內容。 其中控制方案設計是控制系統(tǒng)設計的核心。其中控制方案設計是控制系統(tǒng)設計的核心。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3. 過程控制系統(tǒng)設計的步驟過程控制系統(tǒng)設計的步驟1）掌握生產(chǎn)工藝對控制系統(tǒng)的技術要求）掌握生產(chǎn)工藝對控制系統(tǒng)的技術要求2）建立被控過程的數(shù)學模型）建立被控過程的數(shù)學模型3）確定控制方案）確定控制方案 包括控制方式和系統(tǒng)組成結構的確定，是過程包括控制方式和系統(tǒng)組成結構的確定，是過程控制系統(tǒng)設

4、計的關鍵步驟?？刂葡到y(tǒng)設計的關鍵步驟。 4）控制設備選型）控制設備選型5）實驗（或仿真）驗證）實驗（或仿真）驗證 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.2被控參數(shù)與控制變量的選擇被控參數(shù)與控制變量的選擇6.2.2.1被控參數(shù)的選擇被控參數(shù)的選擇被控變量被控變量生產(chǎn)過程中希望借助自動控制保生產(chǎn)過程中希望借助自動控制保持恒定值（或按一定規(guī)律變化）的變量。持恒定值（或按一定規(guī)律變化）的變量。合理選擇被控變量，關系到生產(chǎn)工藝能否達合理選擇被控變量，關系到生產(chǎn)工藝能否達到穩(wěn)定操作、保證質量、保證安全等目的。到穩(wěn)定操作、保證質量、保證安全等目的。被控變量的選擇依據(jù)：被控變量的選擇依據(jù)：1

5、 1、根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，找出影響生產(chǎn)的關、根據(jù)生產(chǎn)工藝的要求，找出影響生產(chǎn)的關鍵變量作為被控變量鍵變量作為被控變量過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1 儲槽液位控制系統(tǒng)儲槽液位控制系統(tǒng)工藝要求儲槽液位穩(wěn)定。那么設計的控制系統(tǒng)工藝要求儲槽液位穩(wěn)定。那么設計的控制系統(tǒng)就應以儲槽液位為被控變量。就應以儲槽液位為被控變量。 LC LTh過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2 換熱器出口溫度控制系統(tǒng)換熱器出口溫度控制系統(tǒng)工藝要求出口溫度為定值。那么設計的控制系工藝要求出口溫度為定值。那么設計的控制系統(tǒng)就應以出口溫度為被控變量。統(tǒng)就應以出口溫度為被控變量。熱物料熱物料載

6、熱介質載熱介質冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TC過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2、當不能用直接、當不能用直接工藝工藝參數(shù)作為被控變量時，參數(shù)作為被控變量時，應選擇與直接應選擇與直接工藝工藝參數(shù)有單值函數(shù)關系的間接參數(shù)有單值函數(shù)關系的間接工藝工藝參數(shù)作為被控變量。參數(shù)作為被控變量。例例3 化工的精餾物純化工的精餾物純度控制系統(tǒng)度控制系統(tǒng)精餾工藝是利用被分精餾工藝是利用被分離物中各組分的揮發(fā)溫度離物中各組分的揮發(fā)溫度不同，將各組分分離。不同，將各組分分離。如圖將苯如圖將苯甲苯混合甲苯混合液進行分離。液進行分離。苯苯甲苯甲苯苯苯甲苯甲苯 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表

7、第第6章章 該精餾塔的工藝該精餾塔的工藝要求是要使塔頂（或塔要求是要使塔頂（或塔底）餾出物達到規(guī)定的底）餾出物達到規(guī)定的純度。按照被控變量的純度。按照被控變量的選擇原則選擇原則1，塔頂（或，塔頂（或塔底）餾出物的組分應塔底）餾出物的組分應作為被控變量。作為被控變量。但是，沒有合適但是，沒有合適的儀表在線檢測餾出物的儀表在線檢測餾出物的純度，則不能直接作的純度，則不能直接作為被控變量。為被控變量。苯苯甲苯甲苯 苯苯甲苯甲苯過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章只好在與餾出物的只好在與餾出物的純度有單值關系的工藝純度有單值關系的工藝參數(shù)中，找出合適的變參數(shù)中，找出合適的變量作為被控變量，

8、進行量作為被控變量，進行間接參數(shù)控制。間接參數(shù)控制。經(jīng)工藝分析發(fā)現(xiàn)，經(jīng)工藝分析發(fā)現(xiàn)，塔內壓力和塔內溫度都塔內壓力和塔內溫度都對餾出物純度有影響。對餾出物純度有影響。需要對二者進行比較試需要對二者進行比較試驗，選出一個合適的變驗，選出一個合適的變量。量。苯苯甲苯甲苯 苯苯甲苯甲苯過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章間接控制參數(shù)的確定間接控制參數(shù)的確定經(jīng)試驗得出，塔頂餾出物苯的濃度分別與壓力經(jīng)試驗得出，塔頂餾出物苯的濃度分別與壓力和溫度有單值對應關系。（塔底餾出物甲苯也一樣）和溫度有單值對應關系。（塔底餾出物甲苯也一樣）從工藝合理性考慮，選擇溫度作為被控變量。從工藝合理性考慮，選擇溫度

9、作為被控變量。 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3 3、被控變量必須有足夠大的靈敏度、被控變量必須有足夠大的靈敏度被控變量必須靈敏，容易被測量。被控變量必須靈敏，容易被測量。4、選擇被控變量時，必須考慮工藝合理性選擇被控變量時，必須考慮工藝合理性上例中，選擇塔內溫度作被控變量，就是考上例中，選擇塔內溫度作被控變量，就是考慮了工藝上。慮了工藝上。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.2.2控制變量選擇控制變量選擇把用來克服干擾對被控變量的影響，實現(xiàn)控制把用來克服干擾對被控變量的影響，實現(xiàn)控制作用的變量稱為作用的變量稱為控制變量控制變量或或操縱變量操縱變量。最常見

10、的操。最常見的操縱變量是介質的流量，也有以轉速、電壓等作為操縱變量是介質的流量，也有以轉速、電壓等作為操縱變量的?？v變量的。 LC TTh過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制變量的確定控制變量的確定被控變量選定以后，應對工藝進行分析，找出被控變量選定以后，應對工藝進行分析，找出所有影響被控變量的因素。在這些變量中，有些是所有影響被控變量的因素。在這些變量中，有些是可控的，有些是不可控的?？煽氐?，有些是不可控的。q在諸多影響被控變量的因素中選擇一個對被控在諸多影響被控變量的因素中選擇一個對被控變量影響顯著且便于控制的變量，作為控制變量；變量影響顯著且便于控制的變量，作為控制變量；

11、q其它未被選中的因素則視為系統(tǒng)的干擾。其它未被選中的因素則視為系統(tǒng)的干擾。被控變量被控變量影響變量影響變量過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章對象特性對控制品質影響的分析：對象特性對控制品質影響的分析：1過程（通道）靜態(tài)特性對控制品質的影響過程（通道）靜態(tài)特性對控制品質的影響如圖所示為單回路控制系統(tǒng)的等效框圖。如圖所示為單回路控制系統(tǒng)的等效框圖。Gc(s) 控制器的傳遞函數(shù)；控制器的傳遞函數(shù)；Go(s) 廣義控制通道（包括執(zhí)行器和變送器）的傳遞函數(shù)；廣義控制通道（包括執(zhí)行器和變送器）的傳遞函數(shù)；Gf(s) 擾動通道的傳遞函數(shù)。擾動通道的傳遞函數(shù)。 Gc(s) Gf(s) Go(s)

12、X(s)Y(s)F(s) 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 被控參數(shù)被控參數(shù)y(t)受到設定信號受到設定信號x(t)和干擾信號和干擾信號f(t)的的共同影響：共同影響：000( )( )( )( )X( )( )1( )( )1( )( )fcccGsGs GsY ssFsGs GsGs Gs干擾通道干擾通道控制通道控制通道 Gc(s) Gf(s) Go(s)X(s)Y(s)F(s) 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章代入系統(tǒng)偏差公式中：代入系統(tǒng)偏差公式中：)()()(sYsXsE將將 可見，控制通道偏差和干擾通道偏差的傳函可見，控制通道偏差和干擾通道偏差的傳函分

13、母是一樣的。將分母是一樣的。將Gc(s)、 Go(s)代入：代入：11sTK)s(GK)s(GsTK)s(Gfffccooo)()()()()(1)()()()(11)(sEsEsFsGsGsGsXsGsGsEfxocfoc+=+=11sTK)s(GK)s(GsTK)s(Gfffccooo000( )( )( )( )X ( )( )1( )( )1( )( )fcccGsGs GsY ssFsGs GsGs Gs過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章)()1(1)()()(11)(sXKKsTsTsXsGsGsEcoooocx+=+=)() 1() 1)(1() 1()()()(1

14、)()(sFsTKKsTsTsTKsFsGsGsGsEfcofoofocff+=+=vK0越大，控制作用越強，穩(wěn)態(tài)誤差越??；越大，控制作用越強，穩(wěn)態(tài)誤差越小；vK0越大，被調參數(shù)對控制作用的反應越靈敏，越大，被調參數(shù)對控制作用的反應越靈敏，系統(tǒng)的閉環(huán)穩(wěn)定性越低。系統(tǒng)的閉環(huán)穩(wěn)定性越低。vKf越大，干擾作用越強，穩(wěn)態(tài)誤差越大。越大，干擾作用越強，穩(wěn)態(tài)誤差越大。故應選放大系數(shù)大的變量作為控制變量。故應選放大系數(shù)大的變量作為控制變量。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2過程（通道）動態(tài)特性對控制品質的影響過程（通道）動態(tài)特性對控制品質的影響1）干擾通道動態(tài)特性對控制品質的影響）干擾通道動

15、態(tài)特性對控制品質的影響 f( )(1)Y (s)( )( )1( )( )(1)(1)(1)ffocoofocfG sK T sF sF sG s G sT sT sK K T s干擾通道的慣性因子（干擾通道的慣性因子（Tf s+1）使干擾作用）使干擾作用的的影響緩慢。影響緩慢。vTf 越大，干擾對被控變量的影響越緩慢，越有越大，干擾對被控變量的影響越緩慢，越有利于控制。利于控制。 v干擾進入系統(tǒng)的位置離被控變量檢測點越遠，干擾進入系統(tǒng)的位置離被控變量檢測點越遠，則則Tf 越大，控制時最大偏差越小。越大，控制時最大偏差越小。f( )(1)Y (s)( )( )1( )( )(1)(1)(1)f

16、focoofocfG sK T sF sF sG s G sT sT sK K T s過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例：例：某控制系統(tǒng)中，干擾某控制系統(tǒng)中，干擾f1、f2、f3分別在三個分別在三個位置進入系統(tǒng)。干擾離被控變量檢測點越遠，則干位置進入系統(tǒng)。干擾離被控變量檢測點越遠，則干擾通道的時間常數(shù)越大，對被控變量的影響越慢。擾通道的時間常數(shù)越大，對被控變量的影響越慢。010203f30G(s)G(s)G(s)Y ( )( )1( )( )csF sGs Gs0201012100G( )G(s)( )( )( )1( )( )1( )( )ccsGsFsF sGs GsGs

17、Gs過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 f1(t)通道慣性小，受干擾后被調參數(shù)變化速度通道慣性小，受干擾后被調參數(shù)變化速度快；當控制作用見效時，被調參數(shù)已經(jīng)變化較大快；當控制作用見效時，被調參數(shù)已經(jīng)變化較大造成動態(tài)偏差較大。造成動態(tài)偏差較大。 所以擾動進入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)檢測點越所以擾動進入系統(tǒng)的位置離被控參數(shù)檢測點越遠，干擾對被控參數(shù)影響越小。遠，干擾對被控參數(shù)影響越小。 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 因為，因為， f 使干擾對被使干擾對被控變量的影響推遲了控變量的影響推遲了f 時間時間，則控制作用也推遲則控制作用也推遲f 時間時間 ，整個過渡過程曲線也

18、推遲整個過渡過程曲線也推遲時間時間f ，但控制品質未變。但控制品質未變。v干擾通道純滯后干擾通道純滯后f不影響控制質量。不影響控制質量。f( )(1)Y (s)( )( )1( )( )(1)(1)(1)ffocoofocfG sK T sF sF sG s G sT sT sK K T s含有含有e f s過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 2）控制通道動態(tài)特性對控制品質的影響）控制通道動態(tài)特性對控制品質的影響tGCGVGO2GFGmfreGO1yv控制通道控制通道G01的時間常的時間常數(shù)數(shù)T01增大，使控制速度變增大，使控制速度變慢，最大偏差增大。慢，最大偏差增大。vG02是

19、控制、干擾共用是控制、干擾共用通道，通道，T02不影響最大偏差不影響最大偏差y2(t)yk(t)yy1(t)過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章y2(t)yk(t)tyy1(t)01v控制通道控制通道G01的純滯后的純滯后 ，使控制作用滯后使控制作用滯后01到達，造到達，造成控制偏差增大。成控制偏差增大。vG02是控制、干擾共用通道，是控制、干擾共用通道， 干擾作用滯后干擾作用滯后02產(chǎn)生，但控產(chǎn)生，但控制作用再滯后制作用再滯后02到達，同樣造到達，同樣造成控制偏差增大。成控制偏差增大。y2(t)yk(t)tyy1(t)220202GCGVGO2GFGmfreGO1y過程控制系統(tǒng)與

20、儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 因此，控制通道時間常數(shù)因此，控制通道時間常數(shù)T0 小一些好。表明控小一些好。表明控制變量對被控變量的影響迅速，有利于控制。制變量對被控變量的影響迅速，有利于控制。 控制通道純滯后控制通道純滯后0越小越好。越小越好。 0會使控制時間會使控制時間延長、最大偏差增大。延長、最大偏差增大。 控制變量的選擇原則：控制變量的選擇原則： 1、控制通道應當放大系數(shù)大、時間常數(shù)小、純、控制通道應當放大系數(shù)大、時間常數(shù)小、純滯后越小越好。滯后越小越好。 2、控制變量應是工藝上允許控制的變量，并且、控制變量應是工藝上允許控制的變量，并且要考慮工藝的合理性與生產(chǎn)的經(jīng)濟性。要考慮工藝

21、的合理性與生產(chǎn)的經(jīng)濟性。 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1中，影響儲槽液位的主要因素有：液體流中，影響儲槽液位的主要因素有：液體流入量和。這兩個變量影響力相當，顯然，液體流出入量和。這兩個變量影響力相當，顯然，液體流出量可控。故選液體流出量作為控制變量。量可控。故選液體流出量作為控制變量。 LC TThQiQo過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2中，影響出口中，影響出口溫度溫度的主要因素有：載熱介的主要因素有：載熱介質溫度、載熱介質流量、冷物料溫度、冷物料流量質溫度、載熱介質流量、冷物料溫度、冷物料流量等等。顯然，。顯然，載熱介質流量影響力最大且可控。故

22、選載熱介質流量影響力最大且可控。故選載熱介質流量作為控制變量。載熱介質流量作為控制變量。熱物料熱物料載熱介質載熱介質冷物料冷物料熱交換器熱交換器 TT TCQrQiTiTr過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例3中，若選擇提餾段某塊塔板（靈敏板）的中，若選擇提餾段某塊塔板（靈敏板）的溫度作為被控變量。那么，影響靈敏板溫度溫度作為被控變量。那么，影響靈敏板溫度T靈靈的因的因素主要有：素主要有： TT進料的流量（進料的流量（Q入入）、）、進料的成分（進料的成分（ x入入）、）、進料的溫度（進料的溫度（T入入），），回流的流量（回流的流量（Q回回）、）、回流的溫度（回流的溫度（T回回）

23、，），加熱蒸汽流量（加熱蒸汽流量（Q蒸蒸）、）、冷凝器冷卻溫度等。冷凝器冷卻溫度等。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 這些影響因素分為可控的和不可控的兩大類：這些影響因素分為可控的和不可控的兩大類：回流量和蒸汽流量為可控因素回流量和蒸汽流量為可控因素其它基本為不可控因素其它基本為不可控因素 TT過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章1、蒸汽流量對提餾、蒸汽流量對提餾段溫度影響比回流量段溫度影響比回流量對提餾段溫度影響更對提餾段溫度影響更迅速、更顯著。迅速、更顯著。2、從節(jié)能角度來講，、從節(jié)能角度來講，控制蒸汽流量比控制控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要回流量消耗的能

24、量要小。小。 在兩個可控因素中，選蒸汽流量為操縱變量。在兩個可控因素中，選蒸汽流量為操縱變量。因為：因為： TT過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.3檢測環(huán)節(jié)、執(zhí)行器及調節(jié)器正負作用選擇檢測環(huán)節(jié)、執(zhí)行器及調節(jié)器正負作用選擇 6.2.3.1傳感器、變送器選擇傳感器、變送器選擇1按照生產(chǎn)過程的工藝要求，首先確定傳感器與變按照生產(chǎn)過程的工藝要求，首先確定傳感器與變送器合適的測量范圍（量程）與精度等級。送器合適的測量范圍（量程）與精度等級。2測量儀表反應慢，會造成測量失真。應盡可能選測量儀表反應慢，會造成測量失真。應盡可能選擇時間常數(shù)小的傳感器、變送器。擇時間常數(shù)小的傳感器、變送器

25、。OtOtTmTmx(t)y(t)x(t)y(t)過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章3合理選擇檢測點，避免測量造成對象純滯后合理選擇檢測點，避免測量造成對象純滯后0圖圖6.15 pH值控制系統(tǒng)圖值控制系統(tǒng)圖 pHT LT LC pHC中和槽中和槽貯酸槽貯酸槽l04測量信號的處理測量信號的處理 測量信號的校正與補償、測量噪聲的抑制、測測量信號的校正與補償、測量噪聲的抑制、測量信號的線性化處理。量信號的線性化處理。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 6.2.3.2執(zhí)行器的選擇執(zhí)行器的選擇 1調節(jié)閥工作區(qū)間的選擇調節(jié)閥工作區(qū)間的選擇 正常工況下，調節(jié)閥的開度應在正常工況下

26、，調節(jié)閥的開度應在15%85%區(qū)區(qū)間。據(jù)此原則計算、確定控制閥的口徑尺寸。間。據(jù)此原則計算、確定控制閥的口徑尺寸。2調節(jié)閥的流量特性選擇調節(jié)閥的流量特性選擇按補償對象特性的原則選取。按補償對象特性的原則選取。3調節(jié)閥的氣開、氣關作用方式選擇調節(jié)閥的氣開、氣關作用方式選擇 按控制信號中斷時，保證生產(chǎn)設備安全的原則按控制信號中斷時，保證生產(chǎn)設備安全的原則確定。確定。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.2.3.3調節(jié)器正反作用的選擇調節(jié)器正反作用的選擇負反饋控制系統(tǒng)的控制作用對被控變量的影響負反饋控制系統(tǒng)的控制作用對被控變量的影響應與干擾作用對被控變量的影響相反，才能使被控應與干擾作

27、用對被控變量的影響相反，才能使被控變量值回復到給定值。為了保證負反饋，必須正確變量值回復到給定值。為了保證負反饋，必須正確選擇調節(jié)器的正反作用。選擇調節(jié)器的正反作用。給定值給定值測量變送器測量變送器控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對象對象操作量操作量被控變量被控變量干擾干擾過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章為了說明選擇方法，先定義作用方向：為了說明選擇方法，先定義作用方向：當某個環(huán)節(jié)的輸入增加時，其輸出也增加，稱該當某個環(huán)節(jié)的輸入增加時，其輸出也增加，稱該環(huán)節(jié)為環(huán)節(jié)為“正作用正作用”；反之，稱為；反之，稱為“反作用反作用” 。按此定義：按此定義：q變送器都是正作用變送器都是正作用q氣開閥

28、是正作用，氣關閥是反作用氣開閥是正作用，氣關閥是反作用q被控對象有的正作用，有的反作用被控對象有的正作用，有的反作用q控制器作用方向以測量輸入與輸出的關系定義：控制器作用方向以測量輸入與輸出的關系定義：正作用：測量值正作用：測量值給定值給定值反作用：給定值反作用：給定值測量值測量值 過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章控制系統(tǒng)中，各個環(huán)節(jié)的作用方向組合不當控制系統(tǒng)中，各個環(huán)節(jié)的作用方向組合不當?shù)脑?，會使系統(tǒng)構成正反饋，不但不能起控制作用，的話，會使系統(tǒng)構成正反饋，不但不能起控制作用，反而會破壞生產(chǎn)過程的穩(wěn)定。反而會破壞生產(chǎn)過程的穩(wěn)定。 因為執(zhí)行器和對象有正、反作用，為了保證控因為執(zhí)

29、行器和對象有正、反作用，為了保證控制系統(tǒng)負反饋，調節(jié)器必須有正、反作用之調整。制系統(tǒng)負反饋，調節(jié)器必須有正、反作用之調整。偏差偏差控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對象對象變送器變送器給定值給定值被調參數(shù)被調參數(shù)干擾干擾測量值測量值正作用正作用反作用反作用正作用正作用正作用正作用過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 調節(jié)器正反作用的確定原調節(jié)器正反作用的確定原則：則：保證系統(tǒng)構成負反饋保證系統(tǒng)構成負反饋 簡單的判定方法：簡單的判定方法：閉合回閉合回路中有奇數(shù)個反作用環(huán)節(jié)。路中有奇數(shù)個反作用環(huán)節(jié)。偏差偏差控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對象對象變送器變送器給定值給定值被調參數(shù)被調參數(shù)干擾干擾測量值測量

30、值反作用反作用正作用正作用正作用正作用正作用正作用過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例1：加熱爐出口溫度控制系統(tǒng)：加熱爐出口溫度控制系統(tǒng)負反饋驗證：負反饋驗證：設某時刻燃料壓力設某時刻燃料壓力燃料流量燃料流量爐溫爐溫出料溫度出料溫度TC輸入輸入 TC輸出輸出閥關小閥關小爐溫爐溫出料溫度出料溫度TTTC反反正正正正正正燃料燃料出料出料過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例2：儲槽液位控制系統(tǒng)：儲槽液位控制系統(tǒng)LTLCM正正正正正正反反出料負反饋驗證：負反饋驗證：設某時刻進料量設某時刻進料量液位液位LC輸入輸入LC輸出輸出閥開大閥開大出料量出料量液位液位過程控制系統(tǒng)與

31、儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3調節(jié)規(guī)律對控制品質的影響與調節(jié)規(guī)律選擇調節(jié)規(guī)律對控制品質的影響與調節(jié)規(guī)律選擇 確定調節(jié)系統(tǒng)的方案時，要根據(jù)對象的特性和工確定調節(jié)系統(tǒng)的方案時，要根據(jù)對象的特性和工藝要求，選擇合適的調節(jié)規(guī)律，使組成的調節(jié)系統(tǒng)滿藝要求，選擇合適的調節(jié)規(guī)律，使組成的調節(jié)系統(tǒng)滿足預期的品質指標。足預期的品質指標。 調節(jié)器的調節(jié)規(guī)律，即它的輸出量與輸入量（偏調節(jié)器的調節(jié)規(guī)律，即它的輸出量與輸入量（偏差值）之間的函數(shù)關系。差值）之間的函數(shù)關系。P = f ( e )-e- 測量值 給定值給定值 測量值調節(jié)器的作用是根據(jù)偏差，按規(guī)定的調節(jié)規(guī)律調節(jié)器的作用是根據(jù)偏差，按規(guī)定的調節(jié)規(guī)律產(chǎn)

32、生輸出信號，推動執(zhí)行機構，對生產(chǎn)過程進行調產(chǎn)生輸出信號，推動執(zhí)行機構，對生產(chǎn)過程進行調節(jié)。節(jié)。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3.1調節(jié)規(guī)律對控制品質影響的分析調節(jié)規(guī)律對控制品質影響的分析 要正確地選擇調節(jié)規(guī)律，首先必須理解各要正確地選擇調節(jié)規(guī)律，首先必須理解各種調節(jié)規(guī)律對控制品質的影響。種調節(jié)規(guī)律對控制品質的影響。最簡單的調節(jié)規(guī)律是位式調節(jié)規(guī)律。最簡單的調節(jié)規(guī)律是位式調節(jié)規(guī)律。根據(jù)偏差根據(jù)偏差 e 的正、負，調節(jié)器輸出只有兩個位的正、負，調節(jié)器輸出只有兩個位置：置：0或或100%。0 e100%調節(jié)器輸出調節(jié)器輸出兩位式調節(jié)的特性兩位式調節(jié)的特性位式調節(jié)下，被控參數(shù)不位式

33、調節(jié)下，被控參數(shù)不能穩(wěn)定在給定值上。要獲得平能穩(wěn)定在給定值上。要獲得平穩(wěn)的高精度的調節(jié)，必須采用穩(wěn)的高精度的調節(jié)，必須采用連續(xù)調節(jié)規(guī)律。連續(xù)調節(jié)規(guī)律。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章要使控制過程平穩(wěn)準確，必須使用輸出值能連要使控制過程平穩(wěn)準確，必須使用輸出值能連續(xù)變化的調節(jié)器，采用比例，微分、積分等算法進續(xù)變化的調節(jié)器，采用比例，微分、積分等算法進行調節(jié)。行調節(jié)。6.3.1.1比例（比例（P）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響比例調節(jié)器輸出變化比例調節(jié)器輸出變化u (t) 隨輸入偏差隨輸入偏差e (t)成比成比例關系：例關系： U( )1G( )E( )Psss

34、P比例度。比例度。 1u(t)e(t)P過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章例例 自力式水位比例控制系統(tǒng)自力式水位比例控制系統(tǒng)浮球為水位傳感器，杠桿為控制器，活塞閥為浮球為水位傳感器，杠桿為控制器，活塞閥為執(zhí)行器。如果某時刻執(zhí)行器。如果某時刻Q2加大，造成水位下降，則浮加大，造成水位下降，則浮球帶動活塞提高，使球帶動活塞提高，使Q1加大阻止水位下降。加大阻止水位下降。杠桿杠桿a、b之比例關系，決定調節(jié)作用強弱。之比例關系，決定調節(jié)作用強弱。uabea1ueebP 如果如果e = 0，則活塞無，則活塞無法提高，法提高，Q1無法加大，調無法加大，調節(jié)無法進行。節(jié)無法進行。u過程控制系統(tǒng)

35、與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章比例帶的物理意義：比例帶的物理意義：比例帶比例帶P是放大倍數(shù)是放大倍數(shù)KC的倒數(shù)，其大小決定比例的倒數(shù)，其大小決定比例控制作用的強弱?？刂谱饔玫膹娙酢越小，控制作用越強、系統(tǒng)調節(jié)越快、系統(tǒng)穩(wěn)越小，控制作用越強、系統(tǒng)調節(jié)越快、系統(tǒng)穩(wěn)定性越小。定性越小。P越小，控制余差越小。越小，控制余差越小。1u(t)e(t)Pq比例帶比例帶P對控制過程的影響對控制過程的影響過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 振蕩逐漸加劇振蕩逐漸加劇PPPPPuuuuu P越小，控制過程曲線越小，控制過程曲線越振蕩，周期縮短。越振蕩，周期縮短。 P越大，控制過程曲線越大，控制

36、過程曲線越平穩(wěn)，但控制過程時越平穩(wěn)，但控制過程時間越長，余差也越大。間越長，余差也越大。出現(xiàn)等幅振蕩，這時的出現(xiàn)等幅振蕩，這時的比例度稱為臨界比例度比例度稱為臨界比例度Pmin ，振蕩頻率稱為臨，振蕩頻率稱為臨界振蕩頻率界振蕩頻率M過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 q系統(tǒng)調節(jié)性能指標（又稱可控性指標）系統(tǒng)調節(jié)性能指標（又稱可控性指標）調節(jié)過程的概貌主要由四個品質指標來衡量：調節(jié)過程的概貌主要由四個品質指標來衡量： 1.1.衰減率：反映系統(tǒng)的穩(wěn)定性衰減率：反映系統(tǒng)的穩(wěn)定性2.2.振蕩頻率：反映調節(jié)速度振蕩頻率：反映調節(jié)速度3.3.余差：反映穩(wěn)態(tài)精度余差：反映穩(wěn)態(tài)精度4.4.最大動

37、態(tài)偏差：反映動態(tài)精度最大動態(tài)偏差：反映動態(tài)精度上述指標的提高是有限度的，受制于控制系統(tǒng)上述指標的提高是有限度的，受制于控制系統(tǒng)的的臨界比例度臨界比例度Pmin 和臨界振蕩頻率和臨界振蕩頻率M而被控對象的特性決定了控制系統(tǒng)而被控對象的特性決定了控制系統(tǒng)Pmin 和和M 的大小。的大小。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章臨界比例度臨界比例度Pmin的倒數(shù)是臨界放大倍數(shù)的倒數(shù)是臨界放大倍數(shù)KmaxKmax與與M的乘積的乘積KmaxM在一定程度上代表了在一定程度上代表了被控過程的控制性能。被控過程的控制性能。KmaxM越大，意味著：越大，意味著：1.控制器放大系數(shù)控制器放大系數(shù)Kc的可選

38、上限越大（的可選上限越大（P的下限的下限越?。瑒t系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小。越?。?，則系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差越小。2.控制系統(tǒng)可選的工作頻率控制系統(tǒng)可選的工作頻率c越大，則過渡過程越大，則過渡過程越快。越快。因此，因此，KmaxM作為調節(jié)性能指標，作為調節(jié)性能指標，越大表明系越大表明系統(tǒng)的控制性能越好。統(tǒng)的控制性能越好。 可可用于工程上的簡便判斷。用于工程上的簡便判斷。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章v 比例控制的特點比例控制的特點q控制及時、適當。只要有偏差，輸出立刻成比控制及時、適當。只要有偏差，輸出立刻成比例地變化，偏差越大，輸出的控制作用越強。例地變化，偏差越大，輸出的控制作用越強。q控

39、制結果控制結果存在余差。如果被調量偏差為零，調存在余差。如果被調量偏差為零，調節(jié)器的輸出也就為零節(jié)器的輸出也就為零 u = e/P即調節(jié)作用是以偏差存在為前提條件，不可能即調節(jié)作用是以偏差存在為前提條件，不可能做到無靜差調節(jié)。做到無靜差調節(jié)。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3.1.2積分（積分（I）調節(jié)與比例積分（）調節(jié)與比例積分（PI）調節(jié)對系）調節(jié)對系統(tǒng)控制質量的影響統(tǒng)控制質量的影響1 積分控制積分控制（I）輸出變化量輸出變化量p與輸入偏差與輸入偏差e的積分成正比的積分成正比001uSttIIedtedtT當輸入偏差當輸入偏差e是幅值為是幅值為e 的階躍時：的階躍時：0

40、1euetIIdttTTTI 積分時間積分時間tu過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 2 比例積分控制（比例積分控制（PI） 將比例與積分組合起來，這樣既控制及時，又將比例與積分組合起來，這樣既控制及時，又能消除余差，可以用于控制精度要求高的場合。能消除余差，可以用于控制精度要求高的場合。若偏差是幅值為若偏差是幅值為e 的階躍干擾的階躍干擾e1u(1)PItTU( )11G( )(1)( )PIssE sT see ttu011u(e)PtIedtT過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章積分時間的物理意義：積分時間的物理意義：t0I11u(edt)PTe11ue(1)P

41、ItT若偏差是幅值為若偏差是幅值為e的階躍的階躍:當當 t = TI 時時:I2u(T )ePq積分時間積分時間TI對控制過程的影響對控制過程的影響e e/P2e/PuttTIe過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章1.TI越大，積分作用越大，積分作用越弱，越弱， TI = ，積分作積分作用為零。用為零。TI減小，積分減小，積分作用增強，系統(tǒng)振蕩加作用增強，系統(tǒng)振蕩加劇，穩(wěn)定性下降。因此，劇，穩(wěn)定性下降。因此，加積分后，比例帶要適加積分后，比例帶要適當加大。當加大。2.如果如果T1適當，系統(tǒng)適當，系統(tǒng)能很快消除余差。能很快消除余差。 積分時間積分時間TI 對過渡過程的影響對過渡過程的

42、影響uuuu過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章q積分控制可以消除余差。積分控制可以消除余差。v 積分控制的特點積分控制的特點有偏差時，積分輸出隨時間增大（或減?。挥衅顣r，積分輸出隨時間增大（或減?。?；當偏差消失時，輸出保持在某一值上。當偏差消失時，輸出保持在某一值上。ee ttuq積分輸出信號是隨時積分輸出信號是隨時間逐漸增強的，控制作用間逐漸增強的，控制作用緩慢，故一般積分作用不緩慢，故一般積分作用不單獨使用。單獨使用。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章 6.3.1.3比例微分（比例微分（PD）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響 對于慣性較大的

43、對象，常常希望能加快控制速度，對于慣性較大的對象，常常希望能加快控制速度，此時可增加微分作用。此時可增加微分作用。uDdeTdt式中：式中：TD 微分時間微分時間 dtde 偏差變化速度偏差變化速度 理想微分理想微分1 微分控制（微分控制（D）ee ttu過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章q 微分控制能在偏差出現(xiàn)微分控制能在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間，立即根據(jù)變或變化的瞬間，立即根據(jù)變化的趨勢，產(chǎn)生強烈的調節(jié)化的趨勢，產(chǎn)生強烈的調節(jié)作用，使偏差盡快地消除于作用，使偏差盡快地消除于萌芽狀態(tài)之中。萌芽狀態(tài)之中。q當偏差存在，但不變化時，微分輸出為零，當偏差存在，但不變化時，微分輸出為零，對

44、對靜態(tài)偏差毫無抑制能力。因此不能單獨使用，總要靜態(tài)偏差毫無抑制能力。因此不能單獨使用，總要和比例或比例積分調節(jié)規(guī)律結合起來，組成和比例或比例積分調節(jié)規(guī)律結合起來，組成PD調節(jié)調節(jié)器或器或PID調節(jié)器。調節(jié)器。v 微分控制的特點微分控制的特點eettu過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章2 比例微分控制（比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制理想的比例微分控制1u()PDdeeTdt1G( )(1)PDsT seettutu 理想的微分作用持續(xù)理想的微分作用持續(xù)時間太短，執(zhí)行器來不及時間太短，執(zhí)行器來不及響應。一般使用實際的比響應。一般使用實際的比例微分作用。例微分作用。過程控制系

45、統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章微分時間的物理意義微分時間的物理意義1u()PDdeeTdtDau(tT )P 若偏差是系數(shù)為若偏差是系數(shù)為a的的斜坡信號斜坡信號:當當 t = TD 時時:q微分時間微分時間TD對控制過程的影響對控制過程的影響DDau(T )2TPeuttTD2aTD/PaTD/Pa過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章uuutttut TD較較小，控制小，控制速度稍有加快速度稍有加快 TD=0，純比，純比例控制過程例控制過程TD太大，太大，出現(xiàn)出現(xiàn)等幅振蕩等幅振蕩 TD合適合適，控制，控制速度明顯加快速度明顯加快 微分時間微分時間TD 對過渡過程的影響對過渡

46、過程的影響過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章v微分控制的微分控制的優(yōu)點：優(yōu)點：能加快系統(tǒng)的控制速度能加快系統(tǒng)的控制速度。缺點：缺點：偏偏差差存在但不變化時，無控制作用。存在但不變化時，無控制作用。q 將比例、積分、微分三種調節(jié)規(guī)律結合在一起將比例、積分、微分三種調節(jié)規(guī)律結合在一起，只要三項作用的強度配合適當，既，只要三項作用的強度配合適當，既能快速能快速調節(jié)調節(jié)，又能消除余差，又能消除余差，可得到滿意的可得到滿意的控制控制效果。效果。011u(t)()PtDIdeeedtTTdt11G ( )(1)PDIsT sT s過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章uq 在在PI

47、D調節(jié)中，調節(jié)中，比例作用是基礎；微比例作用是基礎；微分作用可以加快系統(tǒng)分作用可以加快系統(tǒng)控制速度，減小超調；控制速度，減小超調；積分作用可以消除靜積分作用可以消除靜差。但不是任何對象差。但不是任何對象都是用都是用PID 控制最好?？刂谱詈?。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章對某一對象，用不同控制規(guī)律時階躍干擾過程比較被控變量被控變量t無控制作用無控制作用PPDPIDPI6.3.1.4 （PID）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響）調節(jié)對系統(tǒng)控制品質的影響過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.3.2調節(jié)規(guī)律的選擇調節(jié)規(guī)律的選擇1、比例控制（、比例控制（P）適用于控制通道滯后較

48、小、負荷變化不大、適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、工藝上沒有提出無差要求的系統(tǒng)，工藝上沒有提出無差要求的系統(tǒng)，2、比例積分控制（、比例積分控制（PI） 適用于控制通道滯后較小、負荷變化不適用于控制通道滯后較小、負荷變化不大、工藝參數(shù)不允許有余差的系統(tǒng)。大、工藝參數(shù)不允許有余差的系統(tǒng)。3、比例微分控制（、比例微分控制（PD）適用于控制通道滯后較大的系統(tǒng)。例如加熱適用于控制通道滯后較大的系統(tǒng)。例如加熱較慢的溫度控制系統(tǒng)。較慢的溫度控制系統(tǒng)。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章4、比例積分微分控制（、比例積分微分控制（PID）適用于容量滯后較大、負荷變化大、控制質適用于容量滯后較大

49、、負荷變化大、控制質量要求較高的系統(tǒng)，應用最普遍的是溫度控制系統(tǒng)量要求較高的系統(tǒng)，應用最普遍的是溫度控制系統(tǒng)與成分控制系統(tǒng)。與成分控制系統(tǒng)。 TTTC 也可根據(jù)也可根據(jù)0/T0來選擇調節(jié)來選擇調節(jié)器的調節(jié)規(guī)律：器的調節(jié)規(guī)律： 0/T00.2，用，用P或或PI 0.20/T01，用，用PD或或PID 0/T01，用簡單控制系統(tǒng)效，用簡單控制系統(tǒng)效果不好。果不好。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章調節(jié)規(guī)律調節(jié)規(guī)律優(yōu)優(yōu) 點點缺缺 點點應應 用用P靈敏、簡單，只有一靈敏、簡單，只有一個整定參數(shù)；個整定參數(shù)；存在靜差存在靜差負荷變化不顯著，工藝指標負荷變化不顯著，工藝指標要求不高的對象。要

50、求不高的對象。PI能消除靜差，又控制能消除靜差，又控制靈敏靈敏對于滯后較大的對象，對于滯后較大的對象，比例積分調節(jié)太慢，效比例積分調節(jié)太慢，效果不好。果不好。應用于調節(jié)通道容量滯后較應用于調節(jié)通道容量滯后較小、負荷變化不大、精度要小、負荷變化不大、精度要求高的調節(jié)系統(tǒng)。例如，流求高的調節(jié)系統(tǒng)。例如，流量調節(jié)系統(tǒng)。量調節(jié)系統(tǒng)。PD增進調節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定增進調節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定度，可調小比例度，度，可調小比例度，而加快調節(jié)過程，減而加快調節(jié)過程，減小動態(tài)偏差和靜差小動態(tài)偏差和靜差系統(tǒng)對高頻干擾特別敏系統(tǒng)對高頻干擾特別敏感，系統(tǒng)輸出易夾雜高感，系統(tǒng)輸出易夾雜高頻干擾。頻干擾。應用于調節(jié)通道容量滯后較應用于調節(jié)

51、通道容量滯后較大，但調節(jié)精度要求不高的大，但調節(jié)精度要求不高的對象。對象。PID綜合了各類調節(jié)作用綜合了各類調節(jié)作用的優(yōu)點，所以有更高的優(yōu)點，所以有更高的調節(jié)質量。的調節(jié)質量。對于滯后很大，負荷變對于滯后很大，負荷變化很大的對象，化很大的對象，PID調調節(jié)也無法滿足要求，應節(jié)也無法滿足要求，應設計復雜調節(jié)系統(tǒng)設計復雜調節(jié)系統(tǒng)應用于調節(jié)通道容量滯后較應用于調節(jié)通道容量滯后較大、負荷變化較大、精度要大、負荷變化較大、精度要求高的對象。求高的對象。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.4調節(jié)器參數(shù)的工程整定方法調節(jié)器參數(shù)的工程整定方法在控制系統(tǒng)設計或安裝完畢后，被控對象、在控制系統(tǒng)設計

52、或安裝完畢后，被控對象、測量變送器和執(zhí)行器這三部分的特性就完全確定測量變送器和執(zhí)行器這三部分的特性就完全確定了，不能任意改變。只能通過控制器參數(shù)的工程了，不能任意改變。只能通過控制器參數(shù)的工程整定，來調整控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制質量。整定，來調整控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制質量?？刂破鲄?shù)的整定控制器參數(shù)的整定，就是按照已定的控制方，就是按照已定的控制方案，求取使控制質量最好的控制器參數(shù)值。具體案，求取使控制質量最好的控制器參數(shù)值。具體來說，就是確定最合適的控制器比例度來說，就是確定最合適的控制器比例度P、積分時積分時間間TI，和微分時間和微分時間TD。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章

53、控制器參數(shù)整定的方法很多，主要有兩大類，控制器參數(shù)整定的方法很多，主要有兩大類，一類是一類是理論計算理論計算的方法，另一類是的方法，另一類是工程整定法工程整定法。q理論計算的方法是根據(jù)已知的各環(huán)節(jié)特性及控理論計算的方法是根據(jù)已知的各環(huán)節(jié)特性及控制質量的要求，通過理論計算出控制器的最佳參數(shù)。制質量的要求，通過理論計算出控制器的最佳參數(shù)。這種方法由于比較繁瑣、工作量大，計算結果有時這種方法由于比較繁瑣、工作量大，計算結果有時與實際情況不甚符合，故在工程實踐中長期沒有得與實際情況不甚符合，故在工程實踐中長期沒有得到推廣和應用。到推廣和應用。q工程整定法是在已經(jīng)投運的實際控制系統(tǒng)中，工程整定法是在已經(jīng)

54、投運的實際控制系統(tǒng)中，通過試驗或探索，來確定控制器的最佳參數(shù)。這種通過試驗或探索，來確定控制器的最佳參數(shù)。這種方法是工藝技術人員在現(xiàn)場經(jīng)常使用的。方法是工藝技術人員在現(xiàn)場經(jīng)常使用的。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.4.1穩(wěn)定邊界法（臨界比例度法）穩(wěn)定邊界法（臨界比例度法） 屬于閉環(huán)整定方法，根據(jù)純比例控制系統(tǒng)臨界屬于閉環(huán)整定方法，根據(jù)純比例控制系統(tǒng)臨界振蕩試驗所得數(shù)據(jù)（臨界比例度振蕩試驗所得數(shù)據(jù)（臨界比例度Pm和振蕩周期和振蕩周期Tm），），按經(jīng)驗公式求出調節(jié)器的整定參數(shù)。按經(jīng)驗公式求出調節(jié)器的整定參數(shù)。（1 1） 置調節(jié)器置調節(jié)器Ti ， Td=0，比例度比例度P 較較大

55、值，將系統(tǒng)投入運行。大值，將系統(tǒng)投入運行。（2 2） 逐漸減小逐漸減小P ，加，加干擾觀察，直到出現(xiàn)等幅減干擾觀察，直到出現(xiàn)等幅減振蕩為止。記錄此時的臨界振蕩為止。記錄此時的臨界值值Pm和和Tm。y(t)Tm 系統(tǒng)臨界振蕩曲線系統(tǒng)臨界振蕩曲線t過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章v經(jīng)驗公式雖然是在實驗基礎上歸納出來的，但經(jīng)驗公式雖然是在實驗基礎上歸納出來的，但它有一定的理論依據(jù)。就以表中它有一定的理論依據(jù)。就以表中PI調節(jié)器整定數(shù)值調節(jié)器整定數(shù)值為例，可以看出為例，可以看出PI調節(jié)器的比例度較純比例調節(jié)時調節(jié)器的比例度較純比例調節(jié)時增大，這是因為積分作用增大，這是因為積分作用產(chǎn)生一

56、滯后相位，產(chǎn)生一滯后相位，降低了降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定度的緣故。系統(tǒng)的穩(wěn)定度的緣故。根據(jù)根據(jù)Pm和和Tm，按經(jīng)驗公式計按經(jīng)驗公式計算出控制器的算出控制器的參數(shù)整定值。參數(shù)整定值。 整定參數(shù)整定參數(shù)調節(jié)規(guī)律調節(jié)規(guī)律 P（%） Ti Td P 2Pm PI 2.2Pm 0.85 Tm PID 1.7Pm 0.50 Tm 0.125 Tm 表表6.1 穩(wěn)定邊界法整定參數(shù)計算表穩(wěn)定邊界法整定參數(shù)計算表過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章q 穩(wěn)定邊界方法在下面兩種情況下不宜采用：穩(wěn)定邊界方法在下面兩種情況下不宜采用： 臨界比例度過小時，調節(jié)閥容易游移于全開或臨界比例度過小時，調節(jié)閥容易游移于全開或

57、全關位置，對生產(chǎn)工藝不利或不容許。例如，一個全關位置，對生產(chǎn)工藝不利或不容許。例如，一個用燃料油加熱的爐子，如果閥門發(fā)生全關狀態(tài)就要用燃料油加熱的爐子，如果閥門發(fā)生全關狀態(tài)就要熄火。熄火。 工藝上的約束條件嚴格時，等幅振蕩將影響生工藝上的約束條件嚴格時，等幅振蕩將影響生產(chǎn)的安全。產(chǎn)的安全。 6.4.2衰減曲線法衰減曲線法 也屬于閉環(huán)整定方法，但也屬于閉環(huán)整定方法，但不需要尋找等幅振蕩不需要尋找等幅振蕩狀態(tài)，只需尋找最佳衰減振蕩狀態(tài)即可。狀態(tài)，只需尋找最佳衰減振蕩狀態(tài)即可。過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章方法：方法：（1 1）把調節(jié)器設成比例作用（）把調節(jié)器設成比例作用（T Ti

58、 i=，T Td d=0=0），），置于較大比例度，投入自動運行。置于較大比例度，投入自動運行。（2 2）在穩(wěn)定狀態(tài)下，階躍改變給定值（通常以）在穩(wěn)定狀態(tài)下，階躍改變給定值（通常以5%5%左右為宜），觀察調節(jié)過程曲線。左右為宜），觀察調節(jié)過程曲線。（3 3）適當改變比例度，重復上述實驗，到出現(xiàn)）適當改變比例度，重復上述實驗，到出現(xiàn)滿意的衰減曲線為止。滿意的衰減曲線為止。記下此時的比例度記下此時的比例度Ps及周期及周期Ts。n=10:1時，記時，記Ps及及TsTsTr過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章（4 4）按表按表6-2（n=4:1）或按表）或按表6-3（n=10:1）求求得各

59、種調節(jié)規(guī)律時的整定參數(shù)。得各種調節(jié)規(guī)律時的整定參數(shù)。表表6.2 衰減比為衰減比為4:1時，時，整定參數(shù)計算表整定參數(shù)計算表表表6.3 衰減比為衰減比為10:1時，時，整定參數(shù)計算表整定參數(shù)計算表0.1Ts0.3 Ts0.8PsPID 0. 5 Ts1.2PsPIPsPTdTiP（%） 整定參數(shù)整定參數(shù)調節(jié)規(guī)律調節(jié)規(guī)律0.4Ts1.2Tr0.8PsPID 2Tr1.2PsPIPsPTdTiP（%） 整定參數(shù)整定參數(shù)調節(jié)規(guī)律調節(jié)規(guī)律過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章6.4.3響應曲線法響應曲線法屬于開環(huán)整定方法。以被控對象控制通道的階屬于開環(huán)整定方法。以被控對象控制通道的階躍響應為依

60、據(jù)，通過經(jīng)驗公式求取調節(jié)器的最佳參躍響應為依據(jù)，通過經(jīng)驗公式求取調節(jié)器的最佳參數(shù)整定值。數(shù)整定值。方法：不加控制作用，作控制通道特性曲線。方法：不加控制作用，作控制通道特性曲線。給定值給定值測量變送器測量變送器控制器控制器執(zhí)行器執(zhí)行器對象對象被控變量被控變量過程控制系統(tǒng)與儀表過程控制系統(tǒng)與儀表 第第6章章根據(jù)實驗所得響應曲線，根據(jù)實驗所得響應曲線，找出廣義對象的特性找出廣義對象的特性參數(shù)參數(shù)K0、T0、0，用表，用表6-4的經(jīng)驗公式求整定參數(shù)。的經(jīng)驗公式求整定參數(shù)。T00此方法在不加控制作用的狀態(tài)下進行，對于不允此方法在不加控制作用的狀態(tài)下進行，對于不允許工藝失控的生產(chǎn)過程，不能使用。許工藝失