曾丹+4120144124203+汽車行車車距檢測系統(tǒng)分析及仿真

1、 汽車行車測距檢測系統(tǒng)分析及寫真汽車與交通學院課程大作業(yè)課 程 名 稱: 汽車電子控制技術（實踐） 課 程 代 碼: 04913 題 目： 汽車排放顆粒物檢測系統(tǒng)分析及仿真 年級/專業(yè)/班: 2014級汽車運用工程 學 生 姓 名: 曾丹 學 號: 018115301753 開 始 時 間: 2016 年 01 月 20 日完 成 時 間: 2016 年 02 月 20 日課程大作業(yè)成績：學習態(tài)度及平時成績（30）技術水平與實際能力（20）創(chuàng)新（5）說明書（計算書、圖紙、分析報告）撰寫質量（45）總 分（100）指導教師簽名： 年 月 日目錄摘要- 2 -1引言- 3 -1.1問題的提出- 3

2、 -1.2問題的分析- 3 -2.超聲波測距的工作原理及誤差分析- 4 -2.1工作原理- 4 -2.2誤差分析- 6 -3超聲波測距系統(tǒng)的電路設計- 7 -4超聲波傳感器- 9 -4.1超聲波傳感器的主要運用- 10 -4.2系統(tǒng)軟件設計- 11 -4.3超聲相控陣自動測距系統(tǒng)的設定- 12 -5系統(tǒng)仿真分析- 14 -5.1功能總結- 15 -5.2超聲波測距系統(tǒng)的改進- 16 -結 論- 17 -致 謝- 18 -參考文獻- 19 -摘要本論文是基于AT89C51單片機為核心的汽車行車車距檢測系統(tǒng)分析及仿真，該系統(tǒng)是利用超聲波測距原理的高性價比的行車系統(tǒng)。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，汽車的數(shù)量更

3、是逐年增加，造成公路、高速、街道、停車場等越來越擁擠，安全問題愈來愈值得人們的關注。本文設計了一種超聲波測距系統(tǒng)，并證明了能夠在高速時提高駕駛員和汽車的安全系數(shù)。超聲波測距原理是通過超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時的時間差就可以知道距離了。這與雷達測距原理相似。 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2）關鍵詞：ATC 超聲波 測距 仿真1引言1.1

4、問題的提出隨著社會進步,經(jīng)濟發(fā)展,人民生活水平的不斷提高,擁有汽車的家庭逐漸增多,高速交通問題也隨之出現(xiàn),尤其在雨雪天氣及夜間行駛時駕駛員視線模糊,對駕駛員的反應速度有很大的要求。許多汽車駕駛員更希望能有一種汽車測距報警器,在高速雨天夜間時不斷測量汽車前方與尾部的距離。1.2問題的分析汽車測距報警器是一種汽車測距報警系統(tǒng)，其特征在于它由激光發(fā)射器、激光接收器、單片機處理器、速度傳感器、語音報警器、 尾燈、車體構成。所述車體頭部設有一組激光發(fā)射器和激光接收器，車體尾部也設有一組激光發(fā)射器和激光接收器，且車體頭部和尾部設有的兩組激光發(fā)射器和激光 接收器均用導線與單片機處理器相連接，兩組設備不互相干

5、擾。相當大的程度上解決了因距離問題而出現(xiàn)的安全隱患和交通事故。2.超聲波測距的工作原理及誤差分析2.1工作原理1、 超聲波發(fā)生器為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設計和制成了許多超聲波發(fā)生器?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。2、壓電式超聲波發(fā)生器原理 圖1 壓電式超聲波發(fā)生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波發(fā)生器內部結構如圖1所示，它有兩個壓電

6、晶片和一個共振板。當它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動，便產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機械能轉換為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。、3.超聲波測距原理超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時器記錄的時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2 。這就是所謂的時間差測距法。超聲波測距的原理是利用

7、超聲波在空氣中的傳播速度為已知，測量聲波在發(fā)射后遇到障礙物反射回來的時間，根據(jù)發(fā)射和接收的時間差計算出發(fā)射點到障礙物的實際距離。由此可見，超聲波測距原理與雷達原理是一樣的。測距的公式表示為：L=CT式中L為測量的距離長度；C為超聲波在空氣中的傳播速度；T為測量距離傳播的時間差(T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半)。超聲波測距主要應用于倒車提醒、建筑工地、工業(yè)現(xiàn)場等的距離測量，雖然目前的測距量程上能達到百米，但測量的精度往往只能達到厘米數(shù)量級。由于超聲波易于定向發(fā)射、方向性好、強度易控制、與被測量物體不需要直接接觸的優(yōu)點，是作為液體高度測量的理想手段。在精密的液位測量中需要達到毫米級的測量精度，但是目

8、前國內的超聲波測距專用集成電路都是只有厘米級的測量精度。通過分析超聲波測距誤差產(chǎn)生的原因，提高測量時間差到微秒級，以及用LM92溫度傳感器進行聲波傳播速度的補償后，我們設計的高精度超聲波測距儀能達到毫米級的測量精度。超聲波測距原理圖2.2誤差分析根據(jù)超聲波測距公式L=CT，可知測距的誤差是由超聲波的傳播速度誤差和測量距離傳播的時間誤差引起的。時間誤差當要求測距誤差小于1mm時，假設已知超聲波速度C=344m/s (20室溫)，忽略聲速的傳播誤差。測距誤差st(0.001/344) 0.000002907s 即2.907s。在超聲波的傳播速度是準確的前提下，測量距離的傳播時間差值精度只要在達到微

9、秒級，就能保證測距誤差小于1mm的誤差。使用的12MHz晶體作時鐘基準的89C51單片機定時器能方便的計數(shù)到1s的精度，因此系統(tǒng)采用89C51定時器能保證時間誤差在1mm的測量范圍內。超聲波傳播速度誤差超聲波的傳播速度受空氣的密度所影響，空氣的密度越高則超聲波的傳播速度就越快，而空氣的密度又與溫度有著密切的關系，如表1所示。已知超聲波速度與溫度的關系如下：式中： r 氣體定壓熱容與定容熱容的比值，對空氣為1.40，R 氣體普適常量，8.314kgmol-1K-1，M氣體分子量，空氣為28.810-3kgmol-1，T 絕對溫度，273K+T。近似公式為：C=C0+0.607T式中：C0為零度時

10、的聲波速度332m/s；T為實際溫度()。對于超聲波測距精度要求達到1mm時，就必須把超聲波傳播的環(huán)境溫度考慮進去。例如當溫度0時超聲波速度是332m/s, 30時是350m/s，溫度變化引起的超聲波速度變化為18m/s。若超聲波在30的環(huán)境下以0的聲速測量100m距離所引起的測量誤差將達到5m，測量1m誤差將達到5cm。3超聲波測距系統(tǒng)的電路設計本系統(tǒng)的特點是利用單片機控制超聲波的發(fā)射和對超聲波自發(fā)射至接收往返時間的計時，單片機選用8751，經(jīng)濟易用，且片內有4K的ROM，便于編程。電路原理圖如圖2所示。其中只畫出前方測距電路的接線圖，左側和右側測距電路與前方測距電路相同，故省略之。1、40

11、kHz 脈沖的產(chǎn)生與超聲波發(fā)射測距系統(tǒng)中的超聲波傳感器采用UCM40的壓電陶瓷傳感器，它的工作電壓是40kHz的脈沖信號，這由單片機執(zhí)行下面程序來產(chǎn)生。PUZEL： MOV 14H, #12H；超聲波發(fā)射持續(xù)200msHERE： CPL P1.0 ；輸出40kHz方波NOP ；NOP ；NOP ；DJNZ 14H，HERE；RET前方測距電路的輸入端接單片機P1.0端口，單片機執(zhí)行上面的程序后，在P1.0 端口輸出一個40kHz的脈沖信號，經(jīng)過三極管T放大，驅動超聲波發(fā)射頭UCM40T，發(fā)出40kHz的脈沖超聲波，且持續(xù)發(fā)射200ms。右側和左側測距電路的輸入端分別接P1.1和P1.2端口，工

12、作原理與前方測距電路相同。2、超聲波的接收與處理接收頭采用與發(fā)射頭配對的UCM40R，將超聲波調制脈沖變?yōu)榻蛔冸妷盒盘?，?jīng)運算放大器IC1A和IC1B兩極放大后加至IC2。IC2是帶有鎖定環(huán)的音頻譯碼集成塊LM567，內部的壓控振蕩器的中心頻率f0=1/1.1R8C3，電容C4決定其鎖定帶寬。調節(jié)R8在發(fā)射的載頻上，則LM567輸入信號大于25mV，輸出端8腳由高電平躍變?yōu)榈碗娖?，作為中斷請求信號，送至單片機處理。前方測距電路的輸出端接單片機INT0端口，中斷優(yōu)先級最高，左、右測距電路的輸出通過與門IC3A的輸出接單片機INT1端口，同時單片機P1.3和P1.4接到IC3A的輸入端，中斷源的識

13、別由程序查詢來處理，中斷優(yōu)先級為先右后左。部分源程序如下：RECEIVE1：PUSH PSWPUSH ACCCLR EX1 ；關外部中斷1JNB P1.1, RIGHT ；P1.1引腳為0,轉至右測距電路中斷服務程序JNB P1.2, LEFT ；P1.2引腳為0,轉至左測距電路中斷服務程序RETURN：SETB EX1；開外部中斷14超聲波傳感器超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器。超聲波是一種振動頻率高于聲波的機械波，由換能晶片在電壓的激勵下發(fā)生振動產(chǎn)生的，它具有頻率高、波長短、繞射現(xiàn)象小，特別是方向性好、能夠成為射線而定向傳播等特點。超聲波對液體、固體的穿透本領很大，尤其是在陽

14、光不透明的固體中，它可穿透幾十米的深度。超聲波碰到雜質或分界面會產(chǎn)生顯著反射形成反射成回波，碰到活動物體能產(chǎn)生多普勒效應?；诔暡ㄌ匦匝兄频膫鞲衅鞣Q為“超聲波傳感器”，廣泛應用在工業(yè)、國防、生物醫(yī)學等方面。超聲波傳感器原理圖4.1超聲波傳感器的主要運用超聲波傳感技術應用在生產(chǎn)實踐的不同方面，而醫(yī)學應用是其 超聲波傳感器 最主要的應用之一，下面以醫(yī)學為例子說明超聲波傳感技術的應用。超聲波在醫(yī)學上的應用主要是診斷疾病，它已經(jīng)成為了臨床醫(yī)學中不可缺少的診斷方法。超聲波診斷的優(yōu)點是：對受檢者無痛苦、無損害、方法簡便、顯像清晰、診斷的準確率高等。因而推廣容易，受到醫(yī)務工作者和患者的歡迎。超聲波診斷可以

15、基于不同的醫(yī)學原理，我們來看看其中有代表性的一種所謂的A型方法。這個方法是利用超聲波的反射。當超聲波在人體組織中傳播遇到兩層聲阻抗不同的介質界面時，在該界面就產(chǎn)生反射回聲。每遇到一個反射面時，回聲在示波器的屏幕上顯示出來，而兩個界面的阻抗差值也決定了回聲的振幅的高低。在工業(yè)方面，超聲波的典型應用是對金屬的無損探傷和超聲波測厚兩種。過去，許多技術因為無法探測到物體組織內部而受到阻礙，超聲波傳感技術的出現(xiàn)改變了這種狀況。當然更多的超聲波傳感器是固定地安裝在不同的裝置上，“悄無聲息”地探測人們所需要的信號。在未來的超聲波傳感器應用中，超聲波將與信息技術、新材料技術結合起來，將出現(xiàn)更多的智能化、高靈敏

16、度的超聲波傳感器。4.2系統(tǒng)軟件設計首先是對系統(tǒng)初始化。端口p10、P33置0；設置堆棧，中斷允許總控制位EA允許中斷(EA=1)；允許外部中斷0中斷(EX0=1)，采用邊沿觸發(fā)方式(IT0=1)；設置定時器T0允許中斷(ET0=1)，以16位工作方式定時約56 ms；設置定時器T1以16位工作方式定時計數(shù)，計數(shù)初值0000H，然后啟動T0定時。設置顯示數(shù)據(jù)初值為三位BCD碼999(cm)，對應字形段碼顯示“-”。四路探測處理完畢后，將四組數(shù)據(jù)中的最小值送入顯示緩沖區(qū)，通過LED數(shù)碼管顯示。同時該值與設定的100 cm值比較，若四組數(shù)據(jù)中的最小值小于100 ，P37端口置0，Q2三極管導通，有

17、源蜂鳴器得電發(fā)出報警聲。由于單片機采用12 MHz的晶振，1個機器周期為1s，所以計數(shù)器每計一個數(shù)就是1s，定時器T1工作模式設置為16位定時計數(shù)器模式，則其最大定時65536 ms。由于定時器T0每56 ms產(chǎn)生中斷，執(zhí)行T0中斷服務程序時停止T1計時，所以T1計時不會產(chǎn)生溢出中斷。一輪四路探測處理完畢所用時間大約是56 ms4=224 ms，用時很短，而倒車速度又比較慢，所以可以做到實時動態(tài)顯示。4.3超聲相控陣自動測距系統(tǒng)的設定由于超聲波指向性強,能量消耗緩慢并且不易受電磁波、粉塵等干擾,超聲波技術越來越廣泛的應用于非接觸式近距離測距,如液位的測量、工業(yè)現(xiàn)場測距、汽車防撞雷達等。而超聲波

18、相控陣技術可以靈活有效地控制聲束聚焦,并且聚焦區(qū)域的聲場強度也大于常規(guī)的超聲波技術,因而超聲相控陣技術可以實現(xiàn)遠距離區(qū)域自動掃描測距。本文采用超聲相控陣技術對前方障礙物進行測距,并分析了超聲相控陣指向性特性,構建了以STM32F407單片機為控制核心的超聲相控陣自動測距系統(tǒng)。 本文的緒論部分首先介紹了超聲波技術以及超聲波測距的相關知識。文中主要介紹除了超聲波測距外，非接觸式檢測技術還有電磁波測距、紅外測距、激光測距、CCD測距等。通過分析以上幾種測距手段的優(yōu)缺點，得到本文所提出設計的基本思路和研究方向。 接下來文中介紹了超聲相控陣技術的基本原理，概述了超聲相控陣在不同位置聚焦的實現(xiàn)方法。另外還

19、介紹了超聲相控陣在各個領域的發(fā)展應用，以及超聲相控陣測距相對普通超聲傳感器測距所具有的優(yōu)勢。 本文的第三部分簡要介紹了系統(tǒng)的各個組成部分。系統(tǒng)采用基于Cortex-M4的意法半導體公司(STMicroelectronics,ST)的32位高性能微控制器STM32F407為主控制器。超聲陣列是由10個超聲換能器按照一定的規(guī)則組成的，其中8個超聲換能器呈24排列的2維矩形陣列為超聲發(fā)射陣列，另外2個超聲換能器分別安置在發(fā)射陣列面的兩個長邊旁附近作為接收超聲回波傳感器。超聲陣列、主控芯片、外圍電路共同完成超聲信號的發(fā)送、超聲回波信號的接收、處理等一系列過程，最終將采集處理后的數(shù)據(jù)送至上位機顯示。 本

20、文的重點在第四部分。這部分詳細介紹了系統(tǒng)的各個部分的硬件電路的設計，包括超聲相控陣的設計，超聲波信號發(fā)射電路，超聲回波信號的接收以及預處理電路。其中信號處理電路主要對接收的超聲回波信號進行前置放大、濾波、包絡檢波等一系列信號處理。 接下來的第五章也重點介紹了系統(tǒng)的軟件模塊化設計：主程序、溫度測量子程序、確定焦點位置的算法、顯示子程序、A/D中斷服務子程序等，其中主程序主要完成系統(tǒng)的初始化工作、各個超聲換能器陣元的電激勵脈沖延遲信號的發(fā)射、A/D轉換的啟動和停止等任務，A/D中斷服務子程序主要用來完成對超聲波回波信號的采集、轉換等任務。這章的最后還重點介紹了最小均方時延估計LMSTDE算法的實現(xiàn)

21、。接下來是對整個超聲相控陣自動測距系統(tǒng)的測試及結果的分析。最后對本文做了總結和下一步工作的展望。5系統(tǒng)仿真分析摘要以測量超聲波發(fā)射與反射時間差作為測距的基本原理,設計并實現(xiàn)可自動測距系統(tǒng).將系統(tǒng)分為超聲波發(fā)射、超聲波接收、計時電路等若干部分,分別進行設計,并進行適當優(yōu)化.每一部分均使用Multisim軟件進行仿真及驗證.相比以往的測距電路,本系統(tǒng)不僅能給出測出的距離,還增加了報警系統(tǒng)的設計.實驗結果表明,本系統(tǒng)具有穩(wěn)定、靈敏度強、測量精度高的特點,并具備一定的應用和推廣價值.關鍵詞：超聲波測量 測距系統(tǒng) 報警系統(tǒng) Multisim仿真 聲波發(fā)射 設計 發(fā)射電路 接收電路 震蕩器 測距電路A s

22、ensor is placed on the rear bumper of the car, which is capable of both emitting and detecting ultrasound. As it pulses, a computer measures the time it takes for the sound it emits to be heard again. Parking sensors operate at a close range and some sensors have a minimum operating range. When the

23、user set distance threshold is passed, the sensor will emit an audible sound alerting the driver that it is getting close to an object. The distance threshold is useful for those who may want to leave more room behind their vehicles, and those who like to squeeze in as tight as possible. Some more e

24、xpensive models may also have an extra unit inside the carwhich can also visually alert the driver. LimitationsThe ultrasonic parking sensor is considered the cheapest form of a parking sensor, thus it comes with several problems which other technologies address. The first is that it can miss small

25、objects or objects which lay below the sensors cone-shaped operating range and sometimes requires multiple sensors to be attached to the bumper to get full coverage on both sides of the car. The sensors can also be mis-triggered on steep slopes when the ground itself is seen by the system and wrongl

26、y considered to be an obstacle. Camera-based sensors address these problems by simply displaying visually what is behind the car. These, however, are much more expensive.5.1功能總結有源超聲波測距：通過發(fā)射具有特征頻率的超聲波對被攝目標的探測，通過發(fā)射出特征頻率的超聲波和反射回接受到特征頻率的超聲波所用的時間，換算出距離，如超聲波液位物位傳感器，超聲波探頭,適合需要非接觸測量場合,超聲波測厚,超聲波汽車測距告警裝置等.，如機

27、器人等。有源主動紅外測距主動照射并利用目標反射紅外源的紅外光來實施測距.如主動紅外夜視技術是通過觀察的夜視技術，對應裝備為主動紅外夜視儀。被動紅外夜視技術是借助于目標自身發(fā)射的紅外輻射來實現(xiàn)觀察的紅外技術，它根據(jù)目標與背景或目標各部分之間的溫差或熱輻射差來發(fā)現(xiàn)目標。其裝備為熱像儀。熱成像儀具有不同于其它夜視儀的獨特優(yōu)點，如可在霧、雨、雪的天氣下工作，作用距離遠，能識別偽裝和抗干擾等，已成國外夜視裝備的發(fā)展重點，并將在一定成度上取代微光夜視儀。但其成本也非常高。紅外夜視技術先后經(jīng)歷了早期的主動紅外夜視成像技術和現(xiàn)在的被動紅外(熱成像)技術。紅外探測器最早是用單元探測器,后來為了提高靈敏度和分辯率

28、而發(fā)展為多元線列探測器,現(xiàn)已向多元面陣紅外探測器發(fā)展。也適合機器人應用.如紅外測溫儀、紅外熱電視、紅外熱像儀等等。像紅外熱電視、紅外熱像儀等設備應用等.5.2超聲波測距系統(tǒng)的改進在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，利用超聲波進行近距離非接觸式測量越來越廣泛，例如液位的測量、煤層的測厚、機器人定位、輔助視覺系統(tǒng)、車輛的定位與導航、汽車防撞雷達、井深及管道長度測量等方面。根據(jù)超聲波縱向分辨力高、對色彩和光照度不敏感、抗電磁干擾能力強等特點，可以設計出精度較高的超聲波測距系統(tǒng)，應用于漫反射差和有毒等惡劣環(huán)境中。但傳統(tǒng)的超聲波測距儀由于采用固定閾值的比較器比較輸出，測量精度普遍較低。本文從回波信號處理的角度出發(fā)，分

29、析了超聲波回波曲線的特性，利用回波包絡的峰值檢測以確定回波到達時刻的方法，并介紹一種以89C52單片機為核心、具有自動增益控制和峰值包絡檢測、高精度的收發(fā)一體式超聲波測距系統(tǒng)的硬件電路和軟件設計。本測距系統(tǒng)軟件包括主程序、溫度采集子程序、發(fā)射子程序、計算子程序、數(shù)碼顯示子程序、外部中斷子程序和定時器中斷子程序。主程序完成初始化后調用發(fā)射子程序，由P1.0口發(fā)射1個脈沖，驅動超聲波傳感器發(fā)射超聲波，并關外部中斷，計數(shù)器T0、T1同時開始計時；為防止虛假回波的干擾，在延時一段時間后，開中斷，此時判斷計數(shù)器T1有否溢出中斷，單片機根據(jù)不同的時間，以查表的方式設置自動增益控制電路的增益；當有外部中斷信

30、號時，單片機就停止T0的計時，計算出渡越時間t并存儲到E2PROM中；然后調用測溫子程序，采集超聲波測距時的環(huán)境溫度，并換算出準確的聲速c，存儲到E2PROM巾；單片機再調用計算子程序，計算出傳感器到目標物體之間的距離，最后把測量結果存儲并通過數(shù)碼管電路顯示出來，完成一次測量。主程序流程如圖7。木超聲波測距系統(tǒng)采用新的設計方法，并在實驗室環(huán)境中進行測量，測量精度較高。由于采用收發(fā)一體式的測距電路，換能器振子必須在余震消除后才能進行接收，因此該測距系統(tǒng)有很大的盲區(qū)。因為電路的延遲及包絡峰值點后移，導致測量計時有所增大，進而導致測量數(shù)據(jù)的偏大。本系統(tǒng)采用前置放大器、AGC電路、過零檢測等電路對接收

31、信號進行處理，取得了良好的效果。在近距離測量范圍內，這種方法可以達到厘米級。超聲波測距系統(tǒng)的改進結 論現(xiàn)如今，汽車越來越多。隨著計算機技術、自動化技術和工業(yè)機器人的不斷發(fā)展和廣泛應用，測距問題顯得越來越重要。目前常用的測距方式主要有雷達測距、紅外測距、激光測距和超聲測距4種。與其他測距方法相比較，超聲測距具有下面的優(yōu)點：(1) 超聲波對色彩和光照度不敏感，可用于識別透明及漫反射性差的物體(如玻璃、拋光體)。(2) 超聲波對外界光線和電磁場不敏感，可用于黑暗、有灰塵或煙霧、電磁干擾強、有毒等惡劣環(huán)境中。(3) 超聲波傳感器結構簡單、體積小、費用低、技術難度小、信息處理簡單可靠、易于小型化和集成化。因此，超聲波作為一種測距識別手段，已越來越引起人們的重視。