基于PLC的商店自動(dòng)門(mén)的設(shè)計(jì)

1、鄭州電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)生設(shè)計(jì) 題目：基于PLC的商店自動(dòng)門(mén)的設(shè)計(jì)姓 名：趙軍超學(xué) 號(hào)：班 級(jí): 10級(jí)供電5班聯(lián)系方式： 論文成績(jī)指導(dǎo)教師李全勝答辯成績(jī)主答辯教師綜合成績(jī)答辯委員會(huì)主任 2013年03月15日基于PLC的商店自動(dòng)門(mén)的設(shè)計(jì)摘 要隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)已開(kāi)始應(yīng)用于大型公司、科研所、政府機(jī)關(guān)等保密性較強(qiáng)的單位，而且也開(kāi)始用于商店、酒店、辦公室等大眾場(chǎng)所。為增強(qiáng)自動(dòng)門(mén)運(yùn)行的可靠性，本設(shè)計(jì)提出了一種FX232MR可編程控制器（PLC）與變頻器控制的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)中采用兩個(gè)感應(yīng)探測(cè)器（門(mén)內(nèi)和門(mén)外）、一些開(kāi)關(guān)及傳感器作為此系統(tǒng)的輸入設(shè)備，變頻器用來(lái)調(diào)節(jié)門(mén)體速度，并分析了該

2、控制系統(tǒng)的工作原理及系統(tǒng)的硬件組成，分析了人體感應(yīng)探測(cè)、自動(dòng)門(mén)運(yùn)行位置檢測(cè)、門(mén)運(yùn)行障礙檢測(cè)等控制電路的工作過(guò)程，對(duì)PLC的選型、變頻器的選型、I/O點(diǎn)的確定及自動(dòng)門(mén)的動(dòng)作過(guò)程等方面進(jìn)行了詳細(xì)闡述。結(jié)合PLC的運(yùn)行特點(diǎn)，對(duì)控制系統(tǒng)的工作流程作了合理的優(yōu)化。在此基礎(chǔ)上，給出了控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的程序流程圖、順序功能圖、外部端子接線圖及PLC控制梯形圖等。本設(shè)計(jì)介紹應(yīng)用可編程控制器取代傳統(tǒng)的繼電器、接觸器控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)門(mén)控制的過(guò)程。關(guān)鍵詞：自動(dòng)門(mén)，可控制編程器，梯形圖，變頻控制目錄前言1第一章 概述31.1 研究背景和研究意義31.2 國(guó)內(nèi)外自動(dòng)門(mén)的發(fā)展?fàn)顩r41.3 自動(dòng)門(mén)技術(shù)發(fā)展方向5第二章 自

3、動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)72.1 自動(dòng)門(mén)的功能需求分析72.2 自動(dòng)門(mén)的部件組成82.3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟82.4 自動(dòng)門(mén)技術(shù)參數(shù)的確定92.5 自動(dòng)門(mén)的控制要求10第三章 自動(dòng)門(mén)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)113.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)113.2 驅(qū)動(dòng)裝置的選擇113.3 變頻器的選擇123.3.1 變頻器原理123.3.2 變頻器的選型133.4 探測(cè)器的選擇133.5 自動(dòng)門(mén)運(yùn)行位置檢測(cè)143.6 門(mén)運(yùn)行障礙檢測(cè)、報(bào)警153.7 可編程控制器(PLC)的選型153.7.1 PLC概述153.7.2 可編程控制器(PLC)的選型163.8 可編程控制器(PLC)的I/O分配19第四章自動(dòng)門(mén)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

4、214.1 PLC梯形圖概述214.2 程序流程圖概述22總結(jié)25致謝26參考文獻(xiàn)27附圖 前言 在經(jīng)濟(jì)飛速發(fā)展的中國(guó)，高樓聳立的大都市里的大廈、賓館、酒店、銀行、商場(chǎng)、寫(xiě)字樓里自動(dòng)門(mén)已經(jīng)是隨處可見(jiàn)。自動(dòng)門(mén)的工作方式是通過(guò)自動(dòng)門(mén)內(nèi)外兩側(cè)的感應(yīng)探測(cè)器來(lái)感應(yīng)人的出入，當(dāng)人走近自動(dòng)門(mén)時(shí)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)感應(yīng)到人的存在，給控制器一個(gè)開(kāi)門(mén)信號(hào)，控制器通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將門(mén)打開(kāi)。當(dāng)人通過(guò)門(mén)之后，再將門(mén)關(guān)閉。由于自動(dòng)門(mén)在通電后可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人管理，不但能給我們帶來(lái)人員進(jìn)出方便、節(jié)約空調(diào)能源、防風(fēng)、防塵、降低噪音等好處，更令我們的大門(mén)增添了不少高貴典雅的氣息。自動(dòng)門(mén)在國(guó)外早已得到普遍應(yīng)用，在我國(guó)也以其優(yōu)異的性能逐步得到大家的認(rèn)

5、同，中國(guó)已經(jīng)迎來(lái)了自動(dòng)門(mén)發(fā)展的黃金時(shí)期。自動(dòng)門(mén)的性能優(yōu)劣主要取決于它的控制裝置，早期的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)采用繼電器邏輯控制，造成安裝繁瑣、體積大、不穩(wěn)定、不易維修等缺點(diǎn)已逐漸被淘汰。目前自動(dòng)門(mén)及其自動(dòng)化行業(yè)最穩(wěn)定的控制裝置是可編程控制器（以下簡(jiǎn)稱(chēng)PLC）,PLC是一種專(zhuān)門(mén)為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式和開(kāi)關(guān)量的邏輯控制的輸入和輸出，控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程，PLC具有可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，功能完善，適用性強(qiáng)，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造

6、，體積小，重量輕，能耗低等優(yōu)點(diǎn)。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車(chē)、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長(zhǎng)足的發(fā)展，因此運(yùn)用PLC控制自動(dòng)門(mén)具有較高的可靠性，維修方便等特點(diǎn)，因此，進(jìn)行自動(dòng)門(mén)的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可以推動(dòng)自動(dòng)門(mén)行業(yè)的發(fā)展，擴(kuò)大PLC在自動(dòng)門(mén)行業(yè)乃至整個(gè)自動(dòng)化行業(yè)的應(yīng)用，具有一定的經(jīng)濟(jì)和理論研究?jī)r(jià)值。本設(shè)計(jì)主要介紹運(yùn)用PLC為控制器的自動(dòng)門(mén)的開(kāi)發(fā)和研究，所有產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)都要講究實(shí)用，本設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品對(duì)許多的場(chǎng)合都能適用，而且能夠簡(jiǎn)單化，不論對(duì)于產(chǎn)品開(kāi)發(fā)商還有使用者來(lái)說(shuō)，都是最好的。他們需要的是一個(gè)廉價(jià)的又是一個(gè)實(shí)用的產(chǎn)品。此系統(tǒng)的設(shè)計(jì)正好具備了這樣的一個(gè)要求，能夠在大多數(shù)

7、的地方應(yīng)用。因此本設(shè)計(jì)就是解決了這樣一個(gè)問(wèn)題，還可以保證自動(dòng)門(mén)的穩(wěn)定性，且本設(shè)計(jì)意味著產(chǎn)品成本下降，效益提高。因此是一個(gè)比較實(shí)用且經(jīng)濟(jì)的產(chǎn)品。第一章概述1.1 研究背景和研究意義21世紀(jì)的今天，門(mén)更加突出了安全理念，強(qiáng)調(diào)了有效性：有效地防范、通行、疏散，同時(shí)還突出了建筑藝術(shù)的理念，強(qiáng)調(diào)門(mén)與建筑以及周?chē)h(huán)境整體的協(xié)調(diào)、和諧。自動(dòng)門(mén)大規(guī)模專(zhuān)業(yè)化生產(chǎn)始于150年前，在不斷發(fā)展和完善的過(guò)程中，涌現(xiàn)出大批獨(dú)具規(guī)模的專(zhuān)業(yè)制造商。門(mén)的高級(jí)形式-自動(dòng)門(mén)起源在歐美，迅速發(fā)展至今天，已經(jīng)形成了種類(lèi)齊全、功能完善、造工精細(xì)的自動(dòng)門(mén)家族。大中型公共場(chǎng)所，為這些建筑增添了亮麗、時(shí)尚的姿彩。自動(dòng)門(mén)從理論上理解應(yīng)該是門(mén)的使

8、用觀念的延伸，是人們根據(jù)需要對(duì)門(mén)的功能的提升和完善。所以對(duì)自動(dòng)門(mén)的認(rèn)識(shí)應(yīng)該從人對(duì)門(mén)功能的要求開(kāi)始。作為建筑物一部分的門(mén)，從最基本的意義上講，要同時(shí)滿(mǎn)足隔離外部環(huán)境和不妨礙人的通行這兩種要求。因此門(mén)體本身應(yīng)牢固、密封。由于中國(guó)沒(méi)有相關(guān)的自動(dòng)門(mén)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)致自動(dòng)門(mén)檔次、質(zhì)量良莠不齊。如果你沒(méi)有使用過(guò)自動(dòng)門(mén)，最好選擇一個(gè)由專(zhuān)業(yè)廠生產(chǎn)、能提供較完善售后服務(wù)的自動(dòng)門(mén)品牌（目前有很多自動(dòng)門(mén)品牌是由一些貿(mào)易公司購(gòu)買(mǎi)散件加上自己拼裝而成，應(yīng)盡量避免購(gòu)買(mǎi)此類(lèi)產(chǎn)品）。不要認(rèn)為樣本上全部是外國(guó)語(yǔ)，資料也是外國(guó)語(yǔ)的商品就是進(jìn)口的商品，其實(shí)這樣是違反國(guó)家規(guī)定的。真正的知名品牌，合法的商品不會(huì)這樣做。在購(gòu)買(mǎi)自動(dòng)門(mén)時(shí)最好在

9、授權(quán)的指定經(jīng)銷(xiāo)商處或認(rèn)定銷(xiāo)售店的商店購(gòu)買(mǎi)（有懸掛的授權(quán)書(shū)），而且在購(gòu)買(mǎi)時(shí)要清楚所購(gòu)買(mǎi)設(shè)備的基本配置，防止買(mǎi)家克扣部件。自動(dòng)門(mén)根據(jù)使用的場(chǎng)合及功能的不同可分為自動(dòng)平移門(mén)、自動(dòng)平開(kāi)門(mén)、自動(dòng)旋轉(zhuǎn)門(mén)、自動(dòng)圓弧門(mén)、自動(dòng)折疊門(mén)等，其中平開(kāi)門(mén)用的場(chǎng)合較少，旋轉(zhuǎn)門(mén)由于昂貴而且非常寵大，一般只用于有需要的高檔賓館，自動(dòng)平移門(mén)使用得最廣泛，大家一般所說(shuō)的自動(dòng)門(mén)、感應(yīng)門(mén)就是指自動(dòng)平移門(mén)。自動(dòng)門(mén)的普及和應(yīng)用，改變了人們的防護(hù)意識(shí)，提升了人們的安全觀念。自動(dòng)門(mén)除可美化出入口環(huán)境外，由于自動(dòng)門(mén)在通電后可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人看管，同時(shí)又可節(jié)約空調(diào)能源、防風(fēng)、防塵、降低噪音，既方便又提高了建筑的檔次，于是迅速在國(guó)內(nèi)外的建筑市場(chǎng)上得到大

10、范圍的普及。同時(shí)也幾乎成為了銀行，寫(xiě)字樓，酒店等辦公娛樂(lè)場(chǎng)所裝修必不可少的一項(xiàng)配置。自動(dòng)平移門(mén)最常見(jiàn)的形式是自動(dòng)門(mén)機(jī)及門(mén)內(nèi)外兩側(cè)加感應(yīng)探測(cè)器，當(dāng)人走近自動(dòng)門(mén)時(shí)，感應(yīng)探測(cè)器感應(yīng)到人的存在，給控制器一個(gè)開(kāi)門(mén)信號(hào)，控制器通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置將門(mén)打開(kāi)。當(dāng)人通過(guò)門(mén)之后，再將門(mén)關(guān)閉。自動(dòng)門(mén)的控制方法有很多，從控制器的不同來(lái)分，有傳統(tǒng)的繼電器控制，即通過(guò)按鈕和復(fù)雜的接線安裝；智能控制器控制，即通過(guò)運(yùn)用現(xiàn)代自動(dòng)化設(shè)備來(lái)控制，它具有穩(wěn)定性高，安全等優(yōu)點(diǎn)，因此被很多生產(chǎn)廠商所運(yùn)用。由于繼電器邏輯控制的自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)因存在許多缺陷而逐步被智能控制器控制的自動(dòng)門(mén)所淘汰。在智能控制器的選擇上，自動(dòng)門(mén)的主控器有微電腦控制器控制和可編

11、程控制器（PLC）控制，微電腦控制主要有體積小、安裝方便等特點(diǎn)，目前有許多廠家采用此種方式生產(chǎn)自動(dòng)門(mén)，PLC控制的特點(diǎn)是穩(wěn)定性高維護(hù)方便，目前許多大型的商場(chǎng)的自動(dòng)門(mén)都是由這種方式來(lái)控制。1.2 國(guó)內(nèi)外自動(dòng)門(mén)的發(fā)展?fàn)顩r在國(guó)外，進(jìn)入90年代以來(lái)，自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展很快，技術(shù)已經(jīng)很成熟，并取得了驚人的成就，自動(dòng)化技術(shù)是自動(dòng)門(mén)的重要部分。在現(xiàn)在人們生活中自動(dòng)門(mén)可以節(jié)約空間能源、降低噪音、防塵、防風(fēng)，同時(shí)可以使出入口顯得很莊重高檔，因此應(yīng)用非常廣泛。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，自動(dòng)門(mén)在人們的生活中的運(yùn)用越來(lái)越廣泛，自動(dòng)門(mén)適合于賓館、酒店、銀行、寫(xiě)字樓、醫(yī)院、商店等公共場(chǎng)所。但在國(guó)內(nèi)，自動(dòng)門(mén)的自主研發(fā)尚處于初級(jí)階

12、段。在自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，穩(wěn)定、節(jié)能、環(huán)保、安全及人性化是需要首先考慮的因素。我國(guó)的自動(dòng)門(mén)狀況有如下幾點(diǎn)：廠家多，規(guī)模小 56年來(lái)幾年來(lái)， 自動(dòng)門(mén)在國(guó)內(nèi)得到了快速的發(fā)展。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前國(guó)內(nèi)大大小小生產(chǎn)自動(dòng)門(mén)的廠家已有50多家，但普遍生產(chǎn)規(guī)模小，自主研發(fā)能力差。從新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)能力和質(zhì)量穩(wěn)定性方面還不具備和進(jìn)口產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)的實(shí)力。 專(zhuān)業(yè)化分工趨勢(shì)顯現(xiàn)早期的生產(chǎn)廠家，一般是自主研發(fā)和生產(chǎn)，頂多委托代加工部分零部件。近兩年來(lái)，出現(xiàn)了專(zhuān)門(mén)生產(chǎn)主要部件的廠家，如電機(jī)、主控板、遙控器傳動(dòng)件、塑料件等出現(xiàn)了專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)廠家，這一趨勢(shì)使生產(chǎn)的門(mén)檻降低，進(jìn)入的廠家進(jìn)一步增多，導(dǎo)致競(jìng)爭(zhēng)更加激烈。 高、低檔次的市場(chǎng)分明進(jìn)

13、口產(chǎn)品借助質(zhì)量和品牌優(yōu)勢(shì)，占據(jù)了高端市場(chǎng)，目前國(guó)內(nèi)廠家的產(chǎn)品基本上也都具備了比較完善的功能，但生產(chǎn)工藝略嫌粗糙，質(zhì)量水平參差不齊，整體檔次較低，主要集中在低端市場(chǎng)。 產(chǎn)品同質(zhì)化和市場(chǎng)特點(diǎn)導(dǎo)致利潤(rùn)微薄產(chǎn)品同質(zhì)化嚴(yán)重，加之自動(dòng)門(mén)產(chǎn)品往往是開(kāi)發(fā)商而非最終用戶(hù)在選擇產(chǎn)品，所以?xún)r(jià)格因素占的比重較大，加劇了市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。其結(jié)果是眾多廠家一味地比拼價(jià)格，導(dǎo)致利潤(rùn)微薄。同時(shí)，由于價(jià)格過(guò)低，也使產(chǎn)品的持續(xù)改進(jìn)和發(fā)展受到限制。1.3 自動(dòng)門(mén)技術(shù)發(fā)展方向由于目前沒(méi)有相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，各廠家的產(chǎn)品都按照自己的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行生產(chǎn)，對(duì)各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)的要求和測(cè)量方法都不盡相同，如提升力等參數(shù)，差別較大，在市場(chǎng)上造成了較大的混亂，給用

14、戶(hù)選擇帶來(lái)不便，也不利于行業(yè)的發(fā)展。因此，有必要制定自動(dòng)門(mén)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，明確規(guī)定的主要技術(shù)指標(biāo)以及測(cè)試方法等，引導(dǎo)市場(chǎng)有序競(jìng)爭(zhēng)，促進(jìn)行業(yè)發(fā)展。在建筑金屬結(jié)構(gòu)協(xié)會(huì)和門(mén)業(yè)標(biāo)委會(huì)的大力推動(dòng)下，自動(dòng)門(mén)標(biāo)準(zhǔn)編制工作已經(jīng)展開(kāi)，目前有許繼施普雷特機(jī)電設(shè)備有限公司、深圳固威特科技有限公司、沈陽(yáng)未來(lái)科技發(fā)展有限公司、福建漳州市麒麟電子有限公司和上海昌順電子信息技術(shù)有限公司等5家單位參與了此標(biāo)準(zhǔn)的編制工作。2005年4月2日，在北京召開(kāi)了編制組成立會(huì)和首次工作會(huì)議。經(jīng)過(guò)編制組兩個(gè)多月的工作，現(xiàn)該標(biāo)準(zhǔn)的初稿已經(jīng)形成，擬于近期召開(kāi)編制組第二次工作會(huì)議，對(duì)初稿進(jìn)行討論和修改。經(jīng)過(guò)多年發(fā)展，自動(dòng)門(mén)行業(yè)呈現(xiàn)以下發(fā)展趨勢(shì)： 智

15、能化，多功能：今后的還將進(jìn)一步提高智能化程度，如自動(dòng)檢測(cè)開(kāi)關(guān)門(mén)行程位置，自動(dòng)適應(yīng)門(mén)體阻力的變化，以始終保持較高的遇障保護(hù)靈敏度等。還將增加一些新的功能，如和住宅安防系統(tǒng)配合使用等。免維護(hù)：采取多種措施，減少使用過(guò)程中的維護(hù)工作。 多樣化：將會(huì)有各種各樣不同外觀和功能的產(chǎn)品，滿(mǎn)足用戶(hù)的不同需要。 高安全性：隨著用戶(hù)安全意識(shí)的提高，安全性將是用戶(hù)非常注重的一項(xiàng)指標(biāo)，也將是一項(xiàng)基本要求。 第二章 自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 2.1 自動(dòng)門(mén)的功能需求分析本設(shè)計(jì)是面向公共場(chǎng)所入口的應(yīng)用設(shè)計(jì)，需要有安全和可靠性，在設(shè)計(jì)的時(shí)候改良了自動(dòng)門(mén)的友好性，結(jié)構(gòu)如圖2-1所示：圖2-1 自動(dòng)門(mén)結(jié)構(gòu)示意圖根據(jù)入口處對(duì)自

16、動(dòng)門(mén)的具體要求，本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)應(yīng)具有以下功能：為了便于維護(hù)，自動(dòng)門(mén)應(yīng)具有手動(dòng)和自動(dòng)方式。手動(dòng)和自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)來(lái)控制，當(dāng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥向手動(dòng)位置時(shí)，門(mén)可以手動(dòng)調(diào)節(jié)開(kāi)或者關(guān)。當(dāng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥向自動(dòng)位置時(shí)，手動(dòng)開(kāi)門(mén)失效，由感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)有人接近門(mén)口且門(mén)未打開(kāi)或者檢測(cè)到已無(wú)人接近門(mén)口且門(mén)未關(guān)閉，PLC動(dòng)作輸出信號(hào)給變頻器來(lái)控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)門(mén)或者關(guān)門(mén)。為了杜絕自動(dòng)門(mén)的夾人事件，在門(mén)兩側(cè)安裝主動(dòng)式紅外線防夾感應(yīng)器，一防止停留在門(mén)附近的人被門(mén)所夾住。當(dāng)自動(dòng)門(mén)出現(xiàn)夾人意外狀況時(shí)，PLC輸出信號(hào)給蜂鳴器，蜂鳴器響以提示管理人員的注意。自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)包含PLC控制和動(dòng)作執(zhí)行元件構(gòu)成。采用自動(dòng)和手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控

17、制方式，此種控制模式為目前大多數(shù)自動(dòng)門(mén)的控制方式。本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)采用PLC為控制中心來(lái)控制傳動(dòng)機(jī)構(gòu)從而控制門(mén)的開(kāi)和關(guān)實(shí)現(xiàn)門(mén)的自動(dòng)化控制。2.2 自動(dòng)門(mén)的部件組成主控器是自動(dòng)感應(yīng)門(mén)的指揮中心，它通過(guò)內(nèi)部編有指令程序的大規(guī)模集成塊，發(fā)出相應(yīng)指令，指揮馬達(dá)或電鎖類(lèi)系統(tǒng)工作；同時(shí)工作人員可通過(guò)主控器調(diào)節(jié)門(mén)扇開(kāi)啟速度、開(kāi)啟幅度等參數(shù)。感應(yīng)探測(cè)器負(fù)責(zé)采集外部信號(hào)，當(dāng)有移動(dòng)物體進(jìn)入它的工作范圍時(shí)，它就給主控器一個(gè)脈沖信號(hào)。動(dòng)力馬達(dá)可提供開(kāi)關(guān)門(mén)的主動(dòng)力。自動(dòng)感應(yīng)門(mén)扇行進(jìn)軌道用于約束門(mén)扇的吊具走輪系統(tǒng)，使其按特定方向行進(jìn)。 門(mén)扇吊具走輪系統(tǒng)用于吊掛活動(dòng)門(mén)扇，同時(shí)在動(dòng)力牽引下帶動(dòng)門(mén)扇運(yùn)行。 同步皮帶

18、(有的廠家使用三角皮帶)用于傳輸馬達(dá)動(dòng)力，牽引自動(dòng)感應(yīng)門(mén)扇吊具走輪系統(tǒng)。下部導(dǎo)向系統(tǒng)是自動(dòng)感應(yīng)門(mén)門(mén)扇下部的導(dǎo)向與定位裝置，防止門(mén)扇在運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)前后擺動(dòng)。2.3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟在自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中主要要考慮以下幾點(diǎn)： 深入了解和分析自動(dòng)門(mén)的工藝條件和控制要求;確定I/O設(shè)備。根據(jù)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶(hù)輸入、輸出設(shè)備。常用的輸入設(shè)備有按鈕、選擇開(kāi)關(guān)、行程開(kāi)關(guān)、傳感器等，常用的輸出設(shè)備有繼電器、接觸器、指示燈等;根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)選擇合適的PLC類(lèi)型;分配I/O點(diǎn)數(shù)，分配PLC的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖; 設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的梯形圖程序，根據(jù)

19、工作要求設(shè)計(jì)出周密完整的梯形圖程序，這是整個(gè)自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心工作。2.4 自動(dòng)門(mén)技術(shù)參數(shù)的確定自動(dòng)平移門(mén)安裝和調(diào)試的關(guān)鍵是提高精度，即導(dǎo)軌的平直度和水平度，門(mén)體地兩個(gè)吊掛點(diǎn)所形成的直線與導(dǎo)軌的平行度和垂直度，最大限度地減少門(mén)體的靜態(tài)側(cè)擺。在自動(dòng)門(mén)投入使用后，尤其是初期，應(yīng)經(jīng)常調(diào)節(jié)門(mén)體，修正運(yùn)行產(chǎn)生的誤差。要嚴(yán)格限制門(mén)體重量，不能超過(guò)自動(dòng)門(mén)的額定負(fù)重。通常在三個(gè)月最多一年內(nèi)要對(duì)自動(dòng)門(mén)進(jìn)行全面的清理和調(diào)整。公共場(chǎng)所的自動(dòng)平移門(mén)因?yàn)槭褂妙l率非常頻繁，而任何自動(dòng)門(mén)的使用頻率和使用壽命都有限。例如機(jī)場(chǎng)、大型超市和醫(yī)院外門(mén)的人員流量每天可達(dá)到成千上萬(wàn)人次，或者在特定時(shí)間段里集中通過(guò)大量人員，在這種情況

20、下，要使用自動(dòng)門(mén)就必須進(jìn)行綜合考慮。例如增加門(mén)的數(shù)量，加大門(mén)扇寬度，增加關(guān)門(mén)延遲時(shí)間等。具體參數(shù)如表2-1所示。表2-1 自動(dòng)門(mén)具體參數(shù)單扇開(kāi)啟寬度(mm)1250(最寬)單扇門(mén)的最大承重(kg)1120kg高度(mm)2500mm最快開(kāi)/關(guān)門(mén)速度(cm/s)60cm/s減速開(kāi)/關(guān)門(mén)速度(cm/s)20cm/s開(kāi)啟保持時(shí)間(s)15s(程序中可調(diào))可編程控制器電源220V AC，50-60Hz驅(qū)動(dòng)器電源380V AC，50Hz驅(qū)動(dòng)器輸出額定功率120W 2.5 自動(dòng)門(mén)的控制要求 當(dāng)有人由內(nèi)到外或由外到內(nèi)通過(guò)感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SBl或SB2時(shí)，開(kāi)門(mén)執(zhí)行機(jī)構(gòu)KMl、KM2動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，當(dāng)門(mén)到達(dá)

21、開(kāi)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB3位置時(shí)，電機(jī)開(kāi)始減速，門(mén)到達(dá)開(kāi)門(mén)限位開(kāi)關(guān)SB4位置時(shí)，電機(jī)停止運(yùn)行。 自動(dòng)門(mén)在開(kāi)門(mén)位置停留8秒后，自動(dòng)進(jìn)入關(guān)門(mén)過(guò)程，關(guān)門(mén)執(zhí)行機(jī)構(gòu)KM3、KM4被起動(dòng)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，當(dāng)門(mén)移動(dòng)到關(guān)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB5位置時(shí)，電機(jī)開(kāi)始減速，門(mén)移動(dòng)到關(guān)門(mén)限位開(kāi)關(guān)SB6位置時(shí)，電機(jī)停止運(yùn)行。 在關(guān)門(mén)過(guò)程中，當(dāng)有人員由外到內(nèi)或由內(nèi)到外通過(guò)感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SBl或SB2時(shí)，門(mén)立即停止且停止0.5秒后，自動(dòng)進(jìn)入開(kāi)門(mén)程序。 在門(mén)打開(kāi)后的8秒等待時(shí)間內(nèi)，若有人員由外至內(nèi)或由內(nèi)至外通過(guò)感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SBl或SB2時(shí)，必須重新開(kāi)始等待8秒后，再自動(dòng)進(jìn)入關(guān)門(mén)過(guò)程，以保證人員安全通過(guò)。 當(dāng)有人站在門(mén)口不進(jìn)入時(shí)，感應(yīng)探測(cè)

22、器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SBl或SB2就會(huì)一直檢測(cè)到信號(hào)，定時(shí)器處于循環(huán)定時(shí)狀態(tài)。自動(dòng)門(mén)控制裝置由門(mén)外感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SBl、門(mén)內(nèi)感應(yīng)探測(cè)器檢測(cè)開(kāi)關(guān)SB2、開(kāi)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB3、開(kāi)門(mén)到限位開(kāi)關(guān)SB4、關(guān)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB5、關(guān)門(mén)到限位開(kāi)關(guān)SB6、開(kāi)門(mén)執(zhí)行機(jī)構(gòu)KMl/KM2(使直流電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn))、關(guān)門(mén)執(zhí)行機(jī)構(gòu)KM3/KM4(使直流電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn))等部件組成?？紤]到自動(dòng)控制門(mén)在出現(xiàn)故障時(shí)的維修方便，所以增加了手動(dòng)開(kāi)門(mén)K1、手動(dòng)關(guān)門(mén)K2.第三章 自動(dòng)門(mén)硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)運(yùn)用PLC控制變頻器來(lái)調(diào)節(jié)交流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)門(mén)運(yùn)轉(zhuǎn)的控制方式。采用變頻器電路，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，可靠性高，交流電機(jī)具有效率高

23、、維護(hù)成本低的特點(diǎn)。交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比具有效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維護(hù)方便、易于冷卻和壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)，并且系統(tǒng)調(diào)速范圍寬，而且能實(shí)現(xiàn)低速恒轉(zhuǎn)矩、高速橫功率運(yùn)轉(zhuǎn)等特性。隨著變頻技術(shù)的發(fā)展，交流電機(jī)控制的成本得以降低，為交流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在自動(dòng)門(mén)中的大量運(yùn)用提供了條件?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3-1所示： 圖3-1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3.2 驅(qū)動(dòng)裝置的選擇自動(dòng)門(mén)的驅(qū)動(dòng)器是自動(dòng)門(mén)能否良好工作的保障，本設(shè)計(jì)中是運(yùn)用變頻器來(lái)自動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，以達(dá)到驅(qū)動(dòng)自動(dòng)門(mén)的目的。這種方法具有穩(wěn)定性好，維修方便，連接簡(jiǎn)單，成本較低，是在目前的自動(dòng)門(mén)行業(yè)的主流控制方式。根據(jù)本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)的要求應(yīng)選用絕緣電阻、絕緣介電強(qiáng)

24、度、接地裝置、過(guò)電壓保護(hù)等符合國(guó)際安全標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的，具有噪聲低、過(guò)載能力強(qiáng)的特點(diǎn)，在結(jié)合了安全、穩(wěn)定的考慮，本設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)裝置選用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)同定的角度(稱(chēng)為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒(méi)有積累誤差(精度為100)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。PLC對(duì)電機(jī)的控制有兩種方式

25、：一種是脈沖+方向控制；一種是正反向脈沖輸出。這里采用第1種方法。PLC的高速脈沖輸出(FrO)提供一個(gè)指定脈沖數(shù)目的方波輸出(占空比為50)。在加速和減速時(shí)輸出脈沖的頻率(或周期)線性變化，而在恒定頻率段部分保持不變。一旦產(chǎn)生完指定數(shù)目的脈沖，PTO輸出變?yōu)榈碗娖?，直到裝載一個(gè)新的指定值時(shí)才產(chǎn)生脈沖。PTO輸出占用一個(gè)PLC輸出點(diǎn)，用于控制門(mén)體的位移和速度，由另一個(gè)輸出點(diǎn)的信號(hào)控制門(mén)體運(yùn)動(dòng)的方向。這兩個(gè)信號(hào)送給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器去驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以帶動(dòng)門(mén)體完成相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。3.3 變頻器的選擇3.3.1 變頻器原理變頻器是利用電力半導(dǎo)體器件的通斷作用將工頻電源變換為另一頻率的電能控制裝置。我們現(xiàn)在使用的

26、變頻器主要采用交-直-交方式(VVVF變頻或矢量控制變頻)，先把工頻交流電源通過(guò)整流器轉(zhuǎn)換成直流電源，然后再把直流電源轉(zhuǎn)換成頻率、電壓均可控制的交流電源以供給電動(dòng)機(jī)。變頻器的電路一般由整流、中間直流環(huán)節(jié)、逆變和控制4個(gè)部分組成。整流部分為三相橋式不可控整流器，逆變部分為IGBT三相橋式逆變器，且輸出為PWM波形，中間直流環(huán)節(jié)為濾波、直流儲(chǔ)能和緩沖無(wú)功功率。變頻器是輸出頻率可改變的交流電力拖動(dòng)設(shè)備。變頻器調(diào)速的主要工作原理是將供給電機(jī)定子的三相交流工頻電經(jīng)大功率整流元件整流，變成直流，再將直流電用正弦波脈寬調(diào)節(jié)技術(shù)逆變?yōu)轭l率可調(diào)、幅度也隨之改變的三相交流電，以此為電源再供給電機(jī)使用。3.3.2

27、變頻器的選型根據(jù)自動(dòng)門(mén)的需要，變頻器選型時(shí)要確定以下幾點(diǎn)： 變頻器與負(fù)載的匹配問(wèn)題；電壓匹配：變頻器的額定電壓與負(fù)載的額定電壓相符。本設(shè)計(jì)所用的電機(jī)的額定電壓為380V，故在選擇變頻器時(shí)要符合電機(jī)的額定電壓；電流匹配：變頻器的額定電流與電機(jī)的額定電流相符，以最大電流確定變頻器電流和過(guò)載能力；在本設(shè)計(jì)所使用的三相交流電機(jī)的最大啟動(dòng)電流為0.37A，故所用的變頻器的最大電流應(yīng)大于電機(jī)的最大啟動(dòng)電流；轉(zhuǎn)矩匹配：這種情況在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載或有減速裝置時(shí)有可能發(fā)生，本設(shè)計(jì)所使用的最初啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩為1.4N/m，所以，在選型中要考慮。 在使用變頻器驅(qū)動(dòng)高速電機(jī)時(shí)，由于高速電機(jī)的電抗小，高次諧波增加導(dǎo)致輸出電流值增大

28、。因此用于高速電機(jī)的變頻器的選型，其容量要稍大于普通電機(jī)的選型。綜合以上因素，本設(shè)計(jì)變頻器采用日本三菱公司生產(chǎn)的FR-540變頻器作為控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制器。三菱FR-540變頻器具有以下優(yōu)點(diǎn)： 接線簡(jiǎn)單，可運(yùn)用PLC的繼電器輸出接到變頻器的控制輸入端來(lái)控制變頻的正反轉(zhuǎn)和頻率。安裝靈活，可以根據(jù)實(shí)際需要，把控制裝置安裝到任何位置，進(jìn)行遠(yuǎn)距離操作。 頻率設(shè)置簡(jiǎn)單，并且具有三速設(shè)定功能，可以滿(mǎn)足本設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的控制要求，且操作方便，只需輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)外接電位器的旋鈕，就可以進(jìn)行頻率設(shè)置。3.4 探測(cè)器的選擇目前自動(dòng)門(mén)行業(yè)的運(yùn)用的感應(yīng)開(kāi)關(guān)主要有觸摸感應(yīng)開(kāi)關(guān)，微波感應(yīng)開(kāi)關(guān)，紅外感應(yīng)器，接近感應(yīng)開(kāi)關(guān)等，根據(jù)不

29、同的功能和性能運(yùn)用在各類(lèi)不同場(chǎng)合的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)中，是自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的關(guān)鍵部位，其性能直接影響自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的安全及穩(wěn)定，如在高檔酒店、寫(xiě)字樓，可以選擇高靈敏度的感應(yīng)器；在人行道邊上的銀行、商店等經(jīng)常有人路過(guò)的地方，選擇窄區(qū)域的感應(yīng)器。根據(jù)本設(shè)計(jì)的需要選用人體感應(yīng)探測(cè)器。人體都有恒定的體溫，一般在37，發(fā)出波長(zhǎng)為10微米左右的紅外線。熱釋電元件探頭是以探測(cè)人體輻射為目標(biāo)的，對(duì)波長(zhǎng)為10微米左右的紅外輻射非常敏感，在接收到人體紅外輻射時(shí)就會(huì)失去電荷平衡，向外釋放電荷，后續(xù)電路經(jīng)檢測(cè)處理后就能產(chǎn)生信號(hào)。被動(dòng)式紅外探頭，其傳感器包含兩個(gè)反向相串聯(lián)的熱釋電元件，環(huán)境背景輻射對(duì)兩個(gè)熱釋元件幾乎具有相同的用，使其

30、產(chǎn)生熱釋電效應(yīng)相互抵消，于是探測(cè)器無(wú)信號(hào)輸出。一旦人進(jìn)入探測(cè)區(qū)域內(nèi)，人體紅外輻射被熱釋電元件接收，由于兩片熱釋電元件接收到的熱量不同，熱釋電也不同，不能抵消，因而產(chǎn)生相應(yīng)的信號(hào)。人體感應(yīng)探測(cè)電路由被動(dòng)紅外探頭、放大電路及電子開(kāi)關(guān)電路組成，安裝在自動(dòng)門(mén)兩側(cè)。當(dāng)有人靠近自動(dòng)門(mén)時(shí)，身體輻射出的紅外線被熱釋電紅外傳感器接收下來(lái)并將其轉(zhuǎn)換成信號(hào)，經(jīng)檢測(cè)放大電路放大處理后輸出給電子開(kāi)關(guān)電路。電子開(kāi)關(guān)信號(hào)輸入到PLC輸入繼電器中，PLC根據(jù)收到的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)將門(mén)打開(kāi)。人體感應(yīng)探測(cè)器需要2個(gè)，分別用來(lái)感應(yīng)門(mén)內(nèi)外的來(lái)人情況，占用PLC兩個(gè)輸入點(diǎn)。3.5 自動(dòng)門(mén)運(yùn)行位置檢測(cè)本系統(tǒng)的關(guān)鍵是控制門(mén)的運(yùn)行，為了達(dá)

31、到更好的控制效果，PLC必須時(shí)刻知道門(mén)所處的位置從而做出相應(yīng)的處理，所以在關(guān)鍵的位置上安裝位置傳感器，并把傳感器信號(hào)傳給PLC。為此設(shè)置了兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)，一個(gè)用于檢測(cè)門(mén)完全打開(kāi)時(shí)的位置，叫開(kāi)門(mén)極限開(kāi)關(guān)，一個(gè)用于檢測(cè)門(mén)完全關(guān)閉時(shí)的位置，叫關(guān)門(mén)極限開(kāi)關(guān)。當(dāng)門(mén)在運(yùn)行過(guò)程中，接近最大位置時(shí)，限位開(kāi)關(guān)的信號(hào)傳給PLC，電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。門(mén)離限位開(kāi)關(guān)較近時(shí)，電機(jī)低速運(yùn)行，通過(guò)程序來(lái)控制。2個(gè)行程開(kāi)關(guān)，占用PLC3個(gè)輸入點(diǎn)。3.6 門(mén)運(yùn)行障礙檢測(cè)、報(bào)警在門(mén)運(yùn)行過(guò)程中，有時(shí)會(huì)遇到障礙物阻止它的運(yùn)行。這時(shí)需要具體分析，如果是在開(kāi)門(mén)過(guò)程中出現(xiàn)這種情況，有可能是途中障礙的阻止，或者是開(kāi)門(mén)限位開(kāi)關(guān)壞了，停止運(yùn)行并報(bào)警；如是

32、關(guān)門(mén)時(shí)出現(xiàn)這種情況，有可能擠到人或物了，應(yīng)向相反方向運(yùn)行，給出報(bào)警信號(hào)。設(shè)置一個(gè)傳感器檢測(cè)在關(guān)門(mén)過(guò)程中有無(wú)人或物體在門(mén)的中間。主動(dòng)式紅外線防夾感應(yīng)器由發(fā)射特定頻率的紅外線發(fā)射器與接收器組成，其紅外線頻率與自然界及人體的紅外線不同。在關(guān)門(mén)過(guò)程中當(dāng)人或物阻擋時(shí)，接收器收不到光信號(hào)產(chǎn)生一個(gè)負(fù)脈沖，該脈沖作為PLC的一個(gè)中斷信號(hào)，PLC控制門(mén)體向相反方向運(yùn)動(dòng)。這是一個(gè)非常重要的保護(hù)功能，在防止碰人或物的同時(shí)，保護(hù)自動(dòng)門(mén)電機(jī)不會(huì)因過(guò)載而燒壞。在自動(dòng)門(mén)運(yùn)行中，由于電機(jī)的頻繁轉(zhuǎn)動(dòng)，可能會(huì)使電機(jī)過(guò)熱造成電機(jī)機(jī)芯的損壞，因此，在電機(jī)上安置一個(gè)溫度傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)電機(jī)的溫度，當(dāng)電機(jī)的溫度高于預(yù)定值時(shí)，傳感器把信號(hào)傳給

33、PLC，PLC分析輸出信號(hào)，指示燈亮，提醒監(jiān)管人員的注意，以保證電機(jī)的良好運(yùn)轉(zhuǎn)。3.7 可編程控制器(PLC)的選型3.7.1 PLC概述可編程控制器，英語(yǔ)稱(chēng)Programmable Controller，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC，本設(shè)計(jì)中用PLC作為它的簡(jiǎn)稱(chēng)。PLC是用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的電控制器。它源于繼電器控制技術(shù)，但基于電子計(jì)算機(jī)。它通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在其內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過(guò)程得到的輸入信息，變換為所要求的輸入信息，進(jìn)而再通過(guò)輸出電路的物理過(guò)程去實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的控制。PLC基于電子計(jì)算機(jī)，但并不等于普通計(jì)算機(jī)。普通計(jì)算機(jī)進(jìn)行出入信息變換時(shí)，大多只考慮信息本身，信息出入的物理過(guò)程一般不考慮的。而PLC則要

34、考慮信息出入的可靠性、實(shí)時(shí)性，以及信息的實(shí)際使用。特別要考慮怎么適應(yīng)于工業(yè)環(huán)境，如便于安裝，便于維修及抗干擾等問(wèn)題，出入信息變換及可靠的物理實(shí)現(xiàn)，可以說(shuō)是PLC實(shí)現(xiàn)控制的兩個(gè)基本要點(diǎn)。PLC可以通過(guò)它的外設(shè)或者通信接口與外界交換信息。其功能要比繼電裝置多的多、強(qiáng)的多。PLC有豐富的指令系統(tǒng)，有各種各樣的I/O接口、通信接口，有大容量的內(nèi)存，有可靠的自身監(jiān)控系統(tǒng)，因而具有以下基本的功能：邏輯處理功能； 數(shù)據(jù)運(yùn)算功能；準(zhǔn)確定時(shí)功能；高速計(jì)數(shù)功能；中斷處理(可以實(shí)現(xiàn)各種內(nèi)外中斷)功能； 程序與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能； 聯(lián)網(wǎng)通信功能；自檢測(cè)、自診斷功能?？梢哉f(shuō)，凡普通小型計(jì)算機(jī)能實(shí)現(xiàn)的功能，PLC幾乎也可以做到

35、。像PLC這樣，集豐富功能于一身，是別的電控器所沒(méi)有的，更是傳統(tǒng)的繼電控制電路所無(wú)法比擬的。豐富的功能為PLC的廣泛應(yīng)用提供了可能，同時(shí)，也為自動(dòng)門(mén)行業(yè)的遠(yuǎn)程化、信息化及智能化創(chuàng)造了條件。3.7.2 可編程控制器(PLC)的選型在PLC系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是PLC工程設(shè)計(jì)選型。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計(jì)選型的主要依據(jù)。因此，工程設(shè)計(jì)選型和估算時(shí)，應(yīng)詳細(xì)分析工藝過(guò)程的特點(diǎn)、控制要求，明確控制任務(wù)和范圍確定所需的操作和動(dòng)作，然后根據(jù)控制要求，估算輸入輸出點(diǎn)數(shù)、所需存儲(chǔ)器容量、確定PLC的功能、外部設(shè)備特性等，最后選擇有較高性能價(jià)格比的PLC和設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制系統(tǒng)。 輸入輸

36、出(I/O)點(diǎn)數(shù)的估算：I/O點(diǎn)數(shù)估算時(shí)應(yīng)考慮適當(dāng)?shù)挠嗔?，通常根?jù)統(tǒng)計(jì)的輸入輸出點(diǎn)數(shù)，再增加10%20%可擴(kuò)展余量后，作為輸入輸出點(diǎn)數(shù)估算數(shù)據(jù)。實(shí)際訂貨時(shí)，還需根據(jù)制造廠商的產(chǎn)品特點(diǎn)，對(duì)輸入輸出點(diǎn)數(shù)進(jìn)行圓整。根據(jù)估算的方法，故本設(shè)計(jì)的I/O點(diǎn)數(shù)為輸入12點(diǎn)，輸出11點(diǎn)。存儲(chǔ)容量的估算：存儲(chǔ)器容量是可編程序控制器本身能提供的硬件存儲(chǔ)單元大小，程序容量是存儲(chǔ)器中用戶(hù)應(yīng)用項(xiàng)目使用的存儲(chǔ)單元的大小，因此程序容量小于存儲(chǔ)器容量。設(shè)計(jì)階段，由于用戶(hù)應(yīng)用程序還未編制，因此，程序容量在設(shè)計(jì)階段是未知的，需要在程序調(diào)試之后才知道。為了設(shè)計(jì)選型時(shí)能對(duì)程序容量有一定估算，通常采用存儲(chǔ)器容量的估算來(lái)代替。 存儲(chǔ)器內(nèi)存

37、容量的估算沒(méi)有固定的公式，許多文獻(xiàn)資料中給出了不同公式，大體上都是按數(shù)字量I/O點(diǎn)數(shù)的1015倍，加上模擬I/O點(diǎn)數(shù)的100倍，以此數(shù)為內(nèi)存的的總字?jǐn)?shù)(16位為一個(gè)字)；另外再按此數(shù)的25%考慮余量。因此本設(shè)計(jì)的PLC內(nèi)存容量選擇應(yīng)能存儲(chǔ)2000梯形圖，這樣才能在以后的改造過(guò)程中有足夠的空間。 控制功能的選擇：該選擇包括運(yùn)算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。根據(jù)本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇。控制功能：PLC主要用于順序邏輯控制，因此，大多數(shù)場(chǎng)合常采用單回路或多回路控制器解決模擬量的控制，有時(shí)也采用專(zhuān)用的智能輸入輸出單元完成所需的控

38、制功能，提高PLC的處理速度和節(jié)省存儲(chǔ)器容量。 編程功能：離線編程方式：PLC和編程器公用一個(gè)CPU，編程器在編程模式時(shí)，CPU只為編程器提供服務(wù)，不對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行控制。完成編程后，編程器切換到運(yùn)行模式，CPU對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備進(jìn)行控制，不能進(jìn)行編程。離線編程方式可降低系統(tǒng)成本，但使用和調(diào)試不方便。在線編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機(jī)CPU負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)控制，并在一個(gè)掃描周期內(nèi)與編程器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，編程器把在線編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī)，下一掃描周期，主機(jī)就根據(jù)新收到的程序運(yùn)行。這種方式成本較高，但系統(tǒng)調(diào)試和操作方便，在大中型PLC中常采用。五種標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言：順序功能(SFC)、梯形圖(LD)

39、、功能模塊圖(FBD)三種圖形化語(yǔ)言和語(yǔ)句表(IL)、結(jié)構(gòu)文本(ST)兩種文本語(yǔ)言。選用的編程語(yǔ)言應(yīng)遵守其標(biāo)準(zhǔn)(IEC)，同時(shí)，還應(yīng)支持多種語(yǔ)言編程形式如C，Basic等，以滿(mǎn)足特殊控制場(chǎng)合的控制要求。診斷功能：PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。硬件診斷通過(guò)硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內(nèi)診斷和外診斷。通過(guò)軟件對(duì)PLC內(nèi)部的性能和功能進(jìn)行診斷是內(nèi)診斷，通過(guò)軟件對(duì)PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進(jìn)行診斷是外診斷。PLC的診斷功能的強(qiáng)弱，直接影響對(duì)操作和維護(hù)人員技術(shù)能力的要求，并影響平均維修時(shí)間。機(jī)型的選擇： PLC的類(lèi)型，PLC按結(jié)構(gòu)分為整體型和模塊型兩類(lèi)，按應(yīng)用

40、環(huán)境分為現(xiàn)場(chǎng)安裝和控制室安裝兩類(lèi)：按CPU字長(zhǎng)分為1位、4位、8位、16位、32位、64位等。從應(yīng)用角度出發(fā)，通?？砂纯刂乒δ芑蜉斎胼敵鳇c(diǎn)數(shù)選型。整體型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)固定，因此用戶(hù)選擇的余地較小，用于小型控制系統(tǒng)；模塊型PLC提供多種I/O卡件或插卡，因此用戶(hù)可較合理地選擇和配置控制系統(tǒng)的I/O點(diǎn)數(shù)，功能擴(kuò)展方便靈活，一般用于大中型控制系統(tǒng)。 選擇PLC時(shí)，應(yīng)考慮性能價(jià)格比?？紤]經(jīng)濟(jì)性時(shí)，應(yīng)同時(shí)考慮應(yīng)用的可擴(kuò)展性、可操作性、投入產(chǎn)出比等因素，進(jìn)行比較和兼顧，最終選出較滿(mǎn)意的產(chǎn)品。輸入輸出點(diǎn)數(shù)對(duì)價(jià)格有直接影響。當(dāng)點(diǎn)數(shù)增加到某一數(shù)值后，相應(yīng)的存儲(chǔ)器容量相應(yīng)增加，因此，點(diǎn)數(shù)的增加對(duì)CPU選用、存

41、儲(chǔ)器容量、控制功能范圍等選擇都有影響。在估算和選用時(shí)應(yīng)充分考慮，使整個(gè)控制系統(tǒng)有較合理的性能價(jià)格比。本設(shè)計(jì)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)屬于小型控制系統(tǒng)，結(jié)合經(jīng)濟(jì)性的考慮，因此選擇整體型PLC。綜合以上因素，本設(shè)計(jì)采用日本三菱公司生產(chǎn)的FX2-32MR小型PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè)自動(dòng)系統(tǒng)的控制。3.8 可編程控制器(PLC)的I/O分配I/O分配表是編寫(xiě)PLC程序首先要做的前提條件，也是現(xiàn)場(chǎng)接線和調(diào)試的重要依據(jù)。根據(jù)自動(dòng)門(mén)的控制系統(tǒng)的要求，確定了PLC的I/O分配表，如表3-1所示：表3-1 I/O分配表類(lèi)型設(shè)備PLC端子號(hào)輸入端門(mén)外感應(yīng)探測(cè)器SB1X000門(mén)內(nèi)感應(yīng)探測(cè)器SB2X001開(kāi)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB3X002開(kāi)門(mén)限

42、位開(kāi)關(guān)SB4X003關(guān)門(mén)減速開(kāi)關(guān)SB5X004關(guān)門(mén)限位開(kāi)關(guān)SB6X005防夾人SB7X006手動(dòng)開(kāi)門(mén)K1X007手動(dòng)關(guān)門(mén)K2X008手動(dòng)/自動(dòng)開(kāi)關(guān)K3X009電機(jī)過(guò)熱K4X010急停開(kāi)關(guān)K5X011輸出端高速開(kāi)門(mén)KM1Y000低速開(kāi)門(mén)KM2Y001高速關(guān)門(mén)KM3Y002低速關(guān)門(mén)KM4Y003報(bào)警器Y004門(mén)動(dòng)作中指示燈Y005門(mén)停止工作指示燈Y006門(mén)達(dá)到上限指示燈Y007電機(jī)過(guò)熱指示燈Y008手動(dòng)開(kāi)門(mén)Y009手動(dòng)關(guān)門(mén)Y010PLC外部端子I/O配置圖是I/O分配表的直觀表達(dá)，可以清楚的表示PLC的外部端子的接線情況，是非常必要的，如圖3-2所示：圖3-2 PLC外部I/O配置圖 第四章 自動(dòng)

43、門(mén)軟件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.1 PLC梯形圖概述PLC是專(zhuān)門(mén)為工業(yè)控制而開(kāi)發(fā)的裝置，其主要使用者是工廠廣大電氣技術(shù)人員，為了適應(yīng)他們的傳統(tǒng)習(xí)慣和掌握能力，通常PLC不采用微機(jī)的編程語(yǔ)言，而常常采用面向控制過(guò)程、面向問(wèn)題的“自然語(yǔ)言”編程。國(guó)際電工委員會(huì)(IEC)1994年5月公布的IEC1131-3(可編程控制器語(yǔ)言標(biāo)準(zhǔn))詳細(xì)地說(shuō)明了句法、語(yǔ)義和下述5種編程語(yǔ)言：功能表圖、梯形圖、功能塊圖、指令表、結(jié)構(gòu)文本。梯形圖和功能塊圖為圖形語(yǔ)言，指令表和結(jié)構(gòu)文本為文字語(yǔ)言，功能表圖是一種結(jié)構(gòu)塊控制流程圖。梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是梯形圖的圖形符號(hào)來(lái)描述程序的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。采用梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，這種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言采

44、用因果關(guān)系來(lái)描述事件發(fā)生的條件和結(jié)果，每個(gè)梯級(jí)是一個(gè)因果關(guān)系。在梯級(jí)中，描述事件發(fā)生的條件表示在左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在右面。梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言是最常用的一種程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它來(lái)源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述。在工業(yè)過(guò)程控制領(lǐng)域，電氣技術(shù)人員對(duì)繼電器邏輯控制較為熟悉。因此，由這種邏輯控制技術(shù)發(fā)展而來(lái)的梯形圖受到歡迎，并得到廣泛的應(yīng)用。梯形圖程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言的特點(diǎn)是： 與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng)，具有直觀性和對(duì)應(yīng)性；. 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)；與原有的繼電器邏輯控制技術(shù)的不同點(diǎn)是：梯形圖中的能流不是實(shí)際意義的電流，內(nèi)部的繼電器也不是實(shí)際存在的繼電器，因此應(yīng)用時(shí)需與原有繼電器邏輯控制

45、技術(shù)的有關(guān)概念區(qū)別對(duì)待：梯形圖是使用的最多的圖形編程語(yǔ)言，被稱(chēng)為PLC的第一編程語(yǔ)言。梯形圖與電氣控制系統(tǒng)的電路圖很相似，具有直觀易懂的優(yōu)點(diǎn)，很容易被工廠電器人員掌握，特別適用于開(kāi)關(guān)量邏輯控制。梯形圖常被稱(chēng)為電路或程序，梯形圖的設(shè)計(jì)稱(chēng)為編程。本設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的梯形圖如圖4-1所示： 4.2程序流程圖根據(jù)本設(shè)計(jì)的控制要求和安全要求，所設(shè)計(jì)的程序按照?qǐng)D4-2所示的流程運(yùn)行，以達(dá)到本系統(tǒng)的最佳設(shè)計(jì)要求和完成系統(tǒng)的最終設(shè)計(jì)。圖4-2 程序流程圖PLC采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的工作方式。一個(gè)掃描周期主要分為輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新。由于PLC采用這樣的工作原理，所以即使是順序程序也會(huì)反復(fù)執(zhí)行，

46、程序中各個(gè)部分的執(zhí)行與否由相應(yīng)的條件來(lái)控制，條件滿(mǎn)足則執(zhí)行，否則不執(zhí)行。下面就詳細(xì)地介紹程序的流程，首先進(jìn)行系統(tǒng)初始化，然后PLC根據(jù)輸入信號(hào)進(jìn)行不同的處理。若按下手動(dòng)選擇按鈕，則自動(dòng)門(mén)進(jìn)行手動(dòng)程序，當(dāng)開(kāi)門(mén)按鈕按下時(shí)，自動(dòng)門(mén)開(kāi)門(mén)到極限，然后停止運(yùn)行。當(dāng)關(guān)門(mén)按鈕按下時(shí)，自動(dòng)門(mén)關(guān)門(mén)到極限，然后停止運(yùn)行；若按下自動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)，則自動(dòng)門(mén)進(jìn)行自動(dòng)程序，當(dāng)門(mén)口有人時(shí)，感應(yīng)探測(cè)器感應(yīng)到人的存在，門(mén)高速開(kāi)門(mén)到達(dá)開(kāi)門(mén)減速開(kāi)關(guān)，門(mén)減速運(yùn)行到達(dá)開(kāi)門(mén)極限開(kāi)關(guān)，門(mén)停止運(yùn)行，自動(dòng)門(mén)停留8秒后自動(dòng)進(jìn)入關(guān)門(mén)程序，到達(dá)關(guān)門(mén)減速開(kāi)關(guān)，門(mén)減速運(yùn)行到達(dá)關(guān)門(mén)極限開(kāi)關(guān)，門(mén)停止運(yùn)行，當(dāng)感應(yīng)探測(cè)感應(yīng)到有人時(shí)，進(jìn)入下一循環(huán)。若關(guān)門(mén)過(guò)程中感應(yīng)探測(cè)

47、器感應(yīng)到有人時(shí)，門(mén)立即中止關(guān)門(mén)程序，停留0.5秒后，自動(dòng)進(jìn)入開(kāi)門(mén)程序，到達(dá)開(kāi)門(mén)極限，然后停留8秒再關(guān)門(mén)。若在停留的時(shí)間內(nèi)有人出入，計(jì)時(shí)器進(jìn)行循環(huán)計(jì)時(shí)，直到無(wú)人進(jìn)出，然后進(jìn)入關(guān)門(mén)程序?？偨Y(jié)本設(shè)計(jì)研究了PLC的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理與實(shí)現(xiàn)方法，包括硬件設(shè)計(jì)與軟件設(shè)計(jì)，將PLC應(yīng)用到自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)中，充分發(fā)揮PLC高可靠性和抗干擾性特點(diǎn)，外部接線簡(jiǎn)單、靈活，維修方便。采用了雙元件型紅外線光電感應(yīng)器防止夾人(或物)的情況出現(xiàn)。傳感器靈敏可靠，不受環(huán)境因素的干擾，具有較高的適用性。但在實(shí)際應(yīng)用中還應(yīng)結(jié)合實(shí)際情況，考慮各部分的容量及其實(shí)際的技術(shù)參數(shù)，供電電源的設(shè)計(jì)、系統(tǒng)接地問(wèn)題、電纜設(shè)計(jì)與鋪設(shè)、PLC輸

48、出端保護(hù)等問(wèn)題，已使系統(tǒng)達(dá)到安全可靠的工作，所以要想用于實(shí)際中，必須得通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。這就又給我們提出了更高層次的問(wèn)題，畢竟一個(gè)較好的和較完善的應(yīng)用軟件不是在短時(shí)間內(nèi)就可以完成它的需要，要不斷的完善和發(fā)展，需要我們做大量的工作和時(shí)間的檢驗(yàn)?，F(xiàn)在的系統(tǒng)還沒(méi)有達(dá)到真正的智能化，還需要增加很多新的功能和先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)，才能達(dá)到真正意義上的智能化控制。雖然現(xiàn)在自動(dòng)門(mén)廣泛地使用PLC作為控制元件，但單片機(jī)等更為便宜，所以，應(yīng)該在現(xiàn)有的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)利用單片機(jī)等控制的自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)。而且現(xiàn)有的故障診斷很不全面，應(yīng)該增加主動(dòng)性預(yù)防診斷，可使系統(tǒng)在發(fā)生故障之前，我們就可以預(yù)見(jiàn)故障、排除故障，使運(yùn)行中的故障率降低到最低水

49、平，保障自動(dòng)門(mén)安全可靠運(yùn)轉(zhuǎn)。最終，就是以信息技術(shù)為主，通過(guò)先進(jìn)使用技術(shù)，提升傳統(tǒng)自動(dòng)門(mén)制造業(yè)，強(qiáng)化產(chǎn)、學(xué)、研的有效結(jié)合，盡快實(shí)現(xiàn)技術(shù)引進(jìn)和自主創(chuàng)新相結(jié)合的模式，建立和完善技術(shù)開(kāi)發(fā)體系，全力提升自動(dòng)門(mén)制造層次和水平。致謝在本論文完成之際，謹(jǐn)向指導(dǎo)教師表示最衷心的感謝和最誠(chéng)摯的敬意，感謝他對(duì)我的指導(dǎo)和教誨！感謝在我寫(xiě)作論文期間幫助我的同學(xué)，謝謝你們的幫助，幫我克服一些困難！感謝答疑教師對(duì)論文的指導(dǎo)和對(duì)我的教誨，讓我受益匪淺。值此論文完成之際，謹(jǐn)向他們致以崇高的敬意和誠(chéng)摯的感謝！參考文獻(xiàn)1 湯自春. PLC原理及應(yīng)用技術(shù)M. 北京: 高等教育出版社. 20062 趙玉安. 姚大鵬. 無(wú)線熱釋電紅外傳

50、感器J. 電子制作. 2005. 12(2): 15-16.3 廖常初. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù)M. 2版. 重慶: 重慶大學(xué)出版社. 20074 張萬(wàn)忠. PLC應(yīng)用及維修技術(shù)M. 北京: 化學(xué)工業(yè)出版社. 20065 王智明. PLC基于開(kāi)關(guān)量實(shí)現(xiàn)模擬量輸出的方法. 機(jī)電工程. 20096 劉四妹. PLC技術(shù)在自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用. 電工技術(shù). 2009(11): 15-177 王永華. 現(xiàn)代電氣及PLC應(yīng)用技術(shù)M. 北京航空航天大學(xué)出版社. 2005.8 田瑞庭. 可編程控制器應(yīng)用技術(shù). 機(jī)械工業(yè)出版社. 1993.9 丁煒. 可編程控制器在工業(yè)控制中的應(yīng)用. 化學(xué)工業(yè)出版社. 200

51、4.10 黎虎, 游有朋. 基于PLC和變頻器的直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)期刊論文. 電機(jī)技術(shù). 2008(4).11 王偉. 變頻器原理及應(yīng)用. 機(jī)械工業(yè)出版社. 2005.12 劉偉強(qiáng). 變頻器基礎(chǔ)及應(yīng)用. 冶金工業(yè)出版社. 2004.13 丁斗章. 變頻器調(diào)速技術(shù)與系統(tǒng)應(yīng)用. 機(jī)械工業(yè)出版社. 2005.14高勤 電機(jī)及PLC控制技術(shù) 北京高等教育出版社 200815廖常初 FX系列PLC變成及應(yīng)用 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 200616孫振華 可編程控制器原理及應(yīng)用 北京 清華大學(xué)出版社 200517胡學(xué)林 可編程控制器教程 北京 電子工業(yè)出版社 2004附圖本設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的梯形圖如圖4

52、-1所示：圖4-1 梯形圖程序流程圖內(nèi)部資料僅供參考9JWKffwvG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&

53、ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vST

54、T#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcU

55、E%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z8vG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxG89AmUE9aQGn8xp$R#͑GxGjqv$UE9wEw

56、Z#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwcvR9CpbK!zn%Mz849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z8vG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQ