步進電機驅(qū)動模塊

1、步進電機驅(qū)動模塊1、概 述步進電機驅(qū)動模塊是用來精確驅(qū)動雙極步進電機的。當有脈沖輸入，步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。它可以用在3D打印、數(shù)控、Makeblock音樂機器人以及精確動作控制等方面。本模塊貼有紅色色標，我們需要使用RJ25連接線連接到主控板上帶有紅色標識的接口。2、技術規(guī)格l 最大驅(qū)動電壓：12V DCl 最大電流：1.35A3、功能特性l 兼容4線雙極步進電機；l 只需要兩個端口就可以控制步進和方向；l 可調(diào)電位器可以調(diào)節(jié)最大電流輸出，改變步進電機扭矩；l 具有板上撥碼開關支持 全, 半, 1/4, 1/8, 1/16步進模式；l 具有接地短路

2、保護和加載短路保護；l 具有反接保護，電源反接不會損壞IC；l 模塊的白色區(qū)域是與金屬梁接觸的參考區(qū)域；l 支持Arduino IDE編程, 并且提供運行庫來簡化編程；l 支持mBlock圖形化編程，適合全年齡用戶；l 使用RJ25接口連線方便；l 模塊化安裝，兼容樂高系列；l 配有接頭支持絕大多數(shù)Arduino系列主控板。4、引腳定義步進電機驅(qū)動模塊有7個針腳的接頭,每個針腳的功能如下表序號引腳功能1EN使能引腳（一般接低電平）2RST復位引腳（一般接高電平）3SLP睡眠控制引腳（一般接高電平）4STP步進控制接口5DIR方向控制接口6GND接地7V-M電機電源（接812V）表 1 7-Pi

3、n 接口功能5、接線方式l RJ25連接由于步進電機驅(qū)動模塊接口是紅色色標，屬于電機驅(qū)動。當使用RJ25接口時，需要連接到主控板上帶有紅色色標的接口。以Makeblock Orion為例，可以連接到1,2號接口，如圖圖 1 步進電機驅(qū)動模塊與 Makeblock Orion連接注：驅(qū)動板長時間工作，芯片會發(fā)熱，使用的時候請注意。有需要的話可以在上面加個散熱片，幫助芯片散熱l 杜邦線連接當使用杜邦線連接到Arduino Uno主板時，EN接低電平,RST和SLP接高電平，STP和DIR引腳需要連接到 ANALOG（模擬）口（也可以只連接STP、DIR管腳），如下圖所示：圖 2 步進電機驅(qū)動模塊

4、與 Arduino UNO 連接圖注：接杜邦線時，模塊上需要焊接排針。6、編程指南l Arduino編程如果使用Arduino編程，需要調(diào)用庫Makeblock-Library-master 來控制步進電機驅(qū)動模塊本程序通過Arduino編程讓電機按需求轉(zhuǎn)動。0102030405060708091011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253#includeMeOrion.h#include#include#includeintdirPin=mePortPORT_1.

5、s1;intstpPin=mePortPORT_1.s2;AccelStepperstepper(AccelStepper:DRIVER,stpPin,dirPin);voidsetup()Serial.begin(9600);stepper.setMaxSpeed(1000);stepper.setAcceleration(20000);voidloop()if(Serial.available()chara=Serial.read();switch(a)case0:stepper.moveTo(0);break;case1:stepper.moveTo(200);break;case2:s

6、tepper.move(50);break;case3:stepper.move(100);break;case4:stepper.move(200);break;case5:stepper.move(400);break;case6:stepper.move(600);break;case7:stepper.move(4000);break;case8:stepper.move(8000);break;case9:stepper.move(3200);break;stepper.run();步進電機驅(qū)動模塊 函數(shù)功能列表函數(shù)功能void setMaxSpeed(float)設置步進電機最大速

7、度void setAcceleration(float)設置步進電機最大加速度void moveTo(long)電機轉(zhuǎn)動至void move(long)電機轉(zhuǎn)動bool run()啟動電機l mBlock編程步進電機驅(qū)動模塊支持mBlock編程環(huán)境，如下是該模塊指令簡介程序說明描述 參數(shù)1：選定接口參數(shù)2：設置轉(zhuǎn)速參數(shù)3：設置步進距離以下是如何使用mBlock控制步進電機驅(qū)動模塊的例子：mBlock可以使步進電機在不同時間段速度由小到大轉(zhuǎn)動，循環(huán)往復。7、原理解析步進電動機是一種將脈沖信號變換成相應的角位移(或線位移)的電磁裝置，是一種特殊的電動機。一般電動機都是連續(xù)轉(zhuǎn)動的，而步進電動機則有定位和運轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當有脈沖輸入時，步進電動機一步一步地轉(zhuǎn)動，每給它一個脈沖信號，它就轉(zhuǎn)過一定的角度本模塊主要元件為A4988微步驅(qū)動器，可在全、半、1/4、 1/8 及 1/16 步進模式時操作雙極步進電動機，在具體的使用中我們只要控制 STEP 和 DIR 就可以了。例如：當為全步進模式時，轉(zhuǎn)一圈要 200步（即每一步1.8）。如果要求更高的精度，我們可以通過選擇其他的模式，比如我們?nèi)绻x擇 1/4 步進模式，那么電機轉(zhuǎn)一圈就要800 個微步才能完成。模塊步進模式選擇表：MS1MS2MS3步進模式LLL全步HLL半步L