直流傳動控制系統(tǒng)

1、1. 了解機電傳動自動調(diào)速系統(tǒng)的組成，生了解機電傳動自動調(diào)速系統(tǒng)的組成，生產(chǎn)機械對調(diào)速系統(tǒng)提出的調(diào)速技術指標產(chǎn)機械對調(diào)速系統(tǒng)提出的調(diào)速技術指標要求以及調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性質(zhì)要求以及調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速性質(zhì)2. 掌握自動調(diào)速系統(tǒng)中各個基本環(huán)節(jié)，各掌握自動調(diào)速系統(tǒng)中各個基本環(huán)節(jié)，各種反饋環(huán)節(jié)的作用及特點種反饋環(huán)節(jié)的作用及特點3. 實驗：單閉環(huán)晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)實驗實驗：單閉環(huán)晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)實驗11.1.1 機電傳動控制系統(tǒng)的組成機電傳動控制系統(tǒng)的組成 機電傳動控制系統(tǒng)：機電傳動控制系統(tǒng)： 電機、電器、電子部件組合電機、電器、電子部件組合而成，通過一定的控制去實現(xiàn)對生產(chǎn)機械的驅(qū)動任務而成，通過一定的控制去

2、實現(xiàn)對生產(chǎn)機械的驅(qū)動任務控制器控制器（發(fā)電機）發(fā)電機）控制對象控制對象（電動機）（電動機）輸入量（勵磁）輸出量（轉速）圖圖11.1 開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖開環(huán)控制系統(tǒng)方框圖下圖為直流發(fā)電機下圖為直流發(fā)電機直流電動機（直流電動機（gm系統(tǒng)）系統(tǒng)）此系統(tǒng)不存在被控量對控制量此系統(tǒng)不存在被控量對控制量 的影響和聯(lián)系，所以稱的影響和聯(lián)系，所以稱為開環(huán)控制系統(tǒng)為開環(huán)控制系統(tǒng)11.1.2自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類按采用不同的反饋方式，可分為按采用不同的反饋方式，可分為轉速負反饋轉速負反饋、電電勢負反饋勢負反饋、電壓負反饋及電流正反饋電壓負反饋及電流正反饋控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)。按自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的復雜程序，

3、可分為單環(huán)自動調(diào)按自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的復雜程序，可分為單環(huán)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)和多環(huán)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)節(jié)系統(tǒng)和多環(huán)自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)按系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時被調(diào)量與給定量有無差別，可分為按系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時被調(diào)量與給定量有無差別，可分為有靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)有靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)和和無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 按給定量變化的規(guī)律，按給定量變化的規(guī)律，可分為定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)和隨動系統(tǒng)可分為定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)和隨動系統(tǒng) 5）按調(diào)節(jié)動作與時間的關系，）按調(diào)節(jié)動作與時間的關系， 可分為斷續(xù)控制系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng)可分為斷續(xù)控制系統(tǒng)和連續(xù)控制系統(tǒng) 6）按系統(tǒng)中所包含的元件特性，）按系統(tǒng)中所包含的元件特性， 可分為線性控制系統(tǒng)和非線性控制系統(tǒng)?？?/p>

4、分為線性控制系統(tǒng)和非線性控制系統(tǒng)。調(diào)速方法一般有機械的，電氣的、液壓的、調(diào)速方法一般有機械的，電氣的、液壓的、氣動的幾種。氣動的幾種。1、機械方法調(diào)速、機械方法調(diào)速 驅(qū)動用電動機一般運行在固有機械特性的驅(qū)動用電動機一般運行在固有機械特性的一個轉速上，速度的調(diào)節(jié)是通過變速齒輪一個轉速上，速度的調(diào)節(jié)是通過變速齒輪箱或幾套變速皮帶輪或其他變速機構來實箱或幾套變速皮帶輪或其他變速機構來實現(xiàn)的。現(xiàn)的。2、電氣方法調(diào)速、電氣方法調(diào)速3、機械與電氣調(diào)速方法、機械與電氣調(diào)速方法主要有靜差度、調(diào)速范圍、調(diào)速的平滑性主要有靜差度、調(diào)速范圍、調(diào)速的平滑性1）靜差度：當負載變化時，生產(chǎn)機械轉速的）靜差度：當負載變化時

5、，生產(chǎn)機械轉速的變化能維持在一定范圍之內(nèi)。常用靜差度變化能維持在一定范圍之內(nèi)。常用靜差度來表示生產(chǎn)機機運行時轉速穩(wěn)定的程序，來表示生產(chǎn)機機運行時轉速穩(wěn)定的程序，即要求靜差度即要求靜差度s應小于一定數(shù)值。應小于一定數(shù)值。注：注：v機械特性越硬則靜差度越小，轉速的相對穩(wěn)定性越高。機械特性越硬則靜差度越小，轉速的相對穩(wěn)定性越高。v在最低轉速滿足要求則在其他轉速畢能滿足要求在最低轉速滿足要求則在其他轉速畢能滿足要求2）調(diào)速范圍）調(diào)速范圍生產(chǎn)機械所要求的轉速調(diào)節(jié)的最大范圍稱為調(diào)速范圍，生產(chǎn)機械所要求的轉速調(diào)節(jié)的最大范圍稱為調(diào)速范圍，上式上式3）調(diào)速的平滑性）調(diào)速的平滑性通常是指兩個相鄰調(diào)速級的轉速差通常

6、是指兩個相鄰調(diào)速級的轉速差在一定調(diào)速范圍內(nèi)，可以得到穩(wěn)定運行轉速在一定調(diào)速范圍內(nèi)，可以得到穩(wěn)定運行轉速級數(shù)越多，則調(diào)速的平滑性越高，級數(shù)無級數(shù)越多，則調(diào)速的平滑性越高，級數(shù)無窮大時則為無級調(diào)速窮大時則為無級調(diào)速1）最大超調(diào)量）最大超調(diào)量（mp 一般為一般為1035）2）過渡過程時間）過渡過程時間t從輸入控制作用于系統(tǒng)開始直到被調(diào)量從輸入控制作用于系統(tǒng)開始直到被調(diào)量n進入進入（0.050.2）n2穩(wěn)定值區(qū)間時為止的一段時穩(wěn)定值區(qū)間時為止的一段時間，叫作過渡過程時間間，叫作過渡過程時間3) 振蕩次數(shù)振蕩次數(shù)在過渡過程時間內(nèi)，被調(diào)量在過渡過程時間內(nèi)，被調(diào)量n在其穩(wěn)定值上下在其穩(wěn)定值上下擺動次數(shù)。擺動

7、次數(shù)。1、對于不要求電氣調(diào)速的生產(chǎn)機械、對于不要求電氣調(diào)速的生產(chǎn)機械采用一般鼠籠式電動機即可，控制方案采用采用一般鼠籠式電動機即可，控制方案采用繼電器接觸器系統(tǒng)繼電器接觸器系統(tǒng)2. 對于要求電氣調(diào)速的的生產(chǎn)機械對于要求電氣調(diào)速的的生產(chǎn)機械應根據(jù)調(diào)速的動靜技術指標業(yè)選擇拖動方案應根據(jù)調(diào)速的動靜技術指標業(yè)選擇拖動方案3. 根據(jù)生產(chǎn)機械的負載性質(zhì)來選擇電動機的根據(jù)生產(chǎn)機械的負載性質(zhì)來選擇電動機的調(diào)速方式調(diào)速方式1）生產(chǎn)機械的負載特性）生產(chǎn)機械的負載特性恒轉矩型和恒功率型恒轉矩型和恒功率型恒轉矩型和恒功率型恒轉矩型和恒功率型2）電動機調(diào)速過程中的負載能力）電動機調(diào)速過程中的負載能力 a）恒轉矩調(diào)速，當

8、直流電動改變電樞電壓）恒轉矩調(diào)速，當直流電動改變電樞電壓調(diào)速時，其輸出轉矩不變，等于額定轉矩調(diào)速時，其輸出轉矩不變，等于額定轉矩而輸出功率隨轉速增加成正比增加而輸出功率隨轉速增加成正比增加 b）恒功率調(diào)速。改變磁通調(diào)速，輸出功率）恒功率調(diào)速。改變磁通調(diào)速，輸出功率不變，等于額定功率不變，等于額定功率3）電動機的調(diào)速性質(zhì)與生產(chǎn)機械的負載）電動機的調(diào)速性質(zhì)與生產(chǎn)機械的負載特性的配合特性的配合a）負載為恒轉矩型的生產(chǎn)機械，應盡量選）負載為恒轉矩型的生產(chǎn)機械，應盡量選擇恒轉矩型調(diào)速方式，擇恒轉矩型調(diào)速方式，tn=tlb)負載為恒功率型的生產(chǎn)機械，應盡量選擇負載為恒功率型的生產(chǎn)機械，應盡量選擇恒功率型調(diào)

9、速方式，恒功率型調(diào)速方式，pn=pl 晶閘管電動機直流傳動控制系統(tǒng)常用的有：晶閘管電動機直流傳動控制系統(tǒng)常用的有：v 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)v 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)v 可逆系統(tǒng)可逆系統(tǒng) 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)常分為單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)常分為 有靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)有靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng) 無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)。無靜差調(diào)節(jié)系統(tǒng)。單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)框圖單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)框圖ug給定電壓給定電壓uf速度反饋信速度反饋信號號u ug ufuk觸發(fā)器觸發(fā)器 的的輸入控制電壓輸入控制電壓ud整流器的整整流器的整流電壓，可由控制流電壓，可由控制角角來改變。來改變。1、放大器為比例放大器、放大器為比例放大器2、直流電

10、動機、直流電動機 m 由晶閘管可控整流器經(jīng)過平波由晶閘管可控整流器經(jīng)過平波電抗器電抗器 l 供電整流電壓供電整流電壓ud由控制角由控制角來改變來改變fguuu1）偏差信號：）偏差信號：為比例放大器的輸入為比例放大器的輸入2）速度信號與轉速成正比：）速度信號與轉速成正比：nuf3）觸發(fā)器的輸入控制電壓）觸發(fā)器的輸入控制電壓)(fgpkuuku放大器的輸出電壓放大倍數(shù)放大器的輸出電壓放大倍數(shù)轉速反饋系數(shù)4)空載時，可控整流器的輸出電壓空載時，可控整流器的輸出電壓)(nukkukugpsfsd觸發(fā)器和整流器作為整體觸發(fā)器和整流器作為整體的等效放大倍數(shù)的等效放大倍數(shù) ks5）忽略晶閘管上的壓降，對于電

11、動機的電樞回路）忽略晶閘管上的壓降，對于電動機的電樞回路rincrinkuaeaed電樞總回路電阻電樞總回路電阻（11.10）（11.11）由此可得帶轉速負反饋的晶閘管電動機有由此可得帶轉速負反饋的晶閘管電動機有靜差調(diào)速系統(tǒng)的機械特性方程靜差調(diào)速系統(tǒng)的機械特性方程ffaeegnnikcrkcukn00)1 ()1 (spkkk 0從放大器的輸入端到可控整流從放大器的輸入端到可控整流電路輸出端的電壓放大倍數(shù)電路輸出端的電壓放大倍數(shù)spekkck閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)（11.12）根據(jù)根據(jù)11.9看出若系統(tǒng)是開環(huán)的，沒有轉速負反看出若系統(tǒng)是開環(huán)的，沒有轉速負反饋，則整流器的輸

12、出電壓為饋，則整流器的輸出電壓為rincukukkuaeggspd0由此得到開環(huán)系統(tǒng)的機械特性方程為由此得到開環(huán)系統(tǒng)的機械特性方程為nnicrcuknaeeg00egcukn00（11.13）閉環(huán)時閉環(huán)時ffaeegnnikcrkcukn00)1 ()1 (開環(huán)時開環(huán)時nnicrcuknaeeg00所以單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)具有以下性質(zhì)所以單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)具有以下性質(zhì); 1) 在給定電壓一定時，在給定電壓一定時，00011)1 (nkkcuknegf閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉速降低到開環(huán)的閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉速降低到開環(huán)的 1/（1k），為了使閉環(huán)系統(tǒng)獲得與開環(huán)），為了使閉環(huán)系統(tǒng)獲得與開環(huán)系統(tǒng)相同

13、的理想空載轉速，閉環(huán)時的給定系統(tǒng)相同的理想空載轉速，閉環(huán)時的給定電壓須比開環(huán)時的提高（電壓須比開環(huán)時的提高（1k）倍）倍（11.14）2 如果將系統(tǒng)的閉環(huán)與開環(huán)的理想空載轉速如果將系統(tǒng)的閉環(huán)與開環(huán)的理想空載轉速調(diào)得一樣，即調(diào)得一樣，即 ，則，則00nnfnkikcrnaef11)1 (在同樣的負載下，閉環(huán)系統(tǒng)的轉速在同樣的負載下，閉環(huán)系統(tǒng)的轉速降僅為開環(huán)系統(tǒng)的降僅為開環(huán)系統(tǒng)的 1/（1k）,（11.15）（3）由式）由式11.4可知，在最大運行速度可知，在最大運行速度nmax和和低速時最大允許靜差度低速時最大允許靜差度s2不變得情況下，不變得情況下，開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍分別是開環(huán)系統(tǒng)和

14、閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍分別是開環(huán)開環(huán)閉環(huán)閉環(huán))1 (22maxsnsndndkssnsnsndknnffn)1 ()1 ()1 (212max22max（11.16）閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍為開環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍為開環(huán)系統(tǒng)的（1k ）倍）倍1、給定電壓、給定電壓ug一定，假定電動機空載運一定，假定電動機空載運行（行（ia約為零），空載轉速為約為零），空載轉速為n0，測速，測速發(fā)電機的相應的電壓發(fā)電機的相應的電壓ubr，經(jīng)分壓后得，經(jīng)分壓后得 反饋電壓反饋電壓uf則則 作為比例放大器的輸入，作為比例放大器的輸入，2，比例放大器的輸出，比例放大器的輸出uk加入觸發(fā)器的觸加入觸發(fā)器的觸發(fā)電路，可控整流

15、裝置輸出電壓發(fā)電路，可控整流裝置輸出電壓ud供供給電動機，產(chǎn)生空載轉速給電動機，產(chǎn)生空載轉速n03、負載增加，、負載增加，ia增大，由于增大，由于 作用，作用，使電動機轉速下降（使電動機轉速下降（nn0），從而測），從而測速發(fā)電機的電壓速發(fā)電機的電壓ubr下降，導致下降，導致uf下降，下降，進而進而 增大，放大器輸出電增大，放大器輸出電壓增大，使壓增大，使減小，整流電壓減小，整流電壓ud增大，增大，電動機轉速又回到近似電動機轉速又回到近似n0ateaaiktnkerieu他勵電動機的機械特性他勵電動機的機械特性電動機的轉速回升不到電動機的轉速回升不到n0，即無法補，即無法補償償in在電樞回路總

16、電阻上的電壓降落，在電樞回路總電阻上的電壓降落，圖中放大器一般采用直流運放。在放圖中放大器一般采用直流運放。在放大器的輸出與輸入接入不同的阻抗網(wǎng)大器的輸出與輸入接入不同的阻抗網(wǎng)絡的負反饋，可實現(xiàn)信號的組合運算，絡的負反饋，可實現(xiàn)信號的組合運算，常用有比例、積分、微分等調(diào)節(jié)器，常用有比例、積分、微分等調(diào)節(jié)器，轉速負反饋作用：轉速負反饋作用： 是抑制轉速變化的直接有效方法，它是抑制轉速變化的直接有效方法，它是自動調(diào)速系統(tǒng)中最基本的反饋形式，是自動調(diào)速系統(tǒng)中最基本的反饋形式，但檢測元件測速發(fā)電機的安裝和維修不但檢測元件測速發(fā)電機的安裝和維修不方便，方便， 可以克服擾動作用（負載變化，電動可以克服擾動

17、作用（負載變化，電動機勵磁變化，晶閘管交流電源電壓的變機勵磁變化，晶閘管交流電源電壓的變化等）對電機轉速的影響。化等）對電機轉速的影響。（1）電壓負反饋系統(tǒng)）電壓負反饋系統(tǒng) 電位計電位計rp是檢測是檢測電動機端電壓大電動機端電壓大小的檢測元件小的檢測元件aeaeikrkun他勵直流電動機的轉速：他勵直流電動機的轉速：電動機的轉速隨著電樞端電壓的大小而變，電動機的轉速隨著電樞端電壓的大小而變，電樞電壓的大小可近似的反映電機轉速的電樞電壓的大小可近似的反映電機轉速的高低高低電壓負反饋系統(tǒng)就是把電動機的電壓負反饋系統(tǒng)就是把電動機的電樞電壓電樞電壓作為反饋量，以調(diào)整轉速，電位計作為反饋量，以調(diào)整轉速，

18、電位計rp是檢是檢測電動機端電壓大小的檢測元件，測電動機端電壓大小的檢測元件，uf與電與電動機的端電壓動機的端電壓u成正比成正比l線路簡單，線路簡單，: 因為電動機的端因為電動機的端電壓即使由于電壓負反饋的作用維持不變，但電壓即使由于電壓負反饋的作用維持不變，但負載增加時，電動機電樞內(nèi)阻負載增加時，電動機電樞內(nèi)阻 ra 所引起的內(nèi)阻所引起的內(nèi)阻壓降仍然要增大，電動機的速度還要降低壓降仍然要增大，電動機的速度還要降低l電壓負反饋頂多只能補償可控整流電源的等效電壓負反饋頂多只能補償可控整流電源的等效內(nèi)阻所引起的速度降落。內(nèi)阻所引起的速度降落。 為了補償電樞電阻壓降為了補償電樞電阻壓降iara，一般

19、在電壓負，一般在電壓負反饋的基礎上再增加一個電流正反饋環(huán)節(jié)反饋的基礎上再增加一個電流正反饋環(huán)節(jié)電流正反饋：就是把反映電動機電樞電流電流正反饋：就是把反映電動機電樞電流大小的量大小的量iar取出。與電壓負反饋一起加到取出。與電壓負反饋一起加到放大器的輸入端放大器的輸入端當負載電流增加時，放大器的信號也增加，當負載電流增加時，放大器的信號也增加，使晶閘管的整流輸出電壓使晶閘管的整流輸出電壓ud增加，以次來增加，以次來補償電樞電阻壓降補償電樞電阻壓降為了保證為了保證“調(diào)整調(diào)整”效果，電流正反饋的強效果，電流正反饋的強度與電壓負反饋的強度度與電壓負反饋的強度應按一定比例組成應按一定比例組成1、uao電

20、壓負反饋信號電壓負反饋信號2、 ubo電流負反饋信號電流負反饋信號3、uab綜合反饋信號綜合反饋信號uabuaoubouabuaoubo電壓負反饋信號電壓負反饋信號uao 隨電樞端電壓隨電樞端電壓u而變，若令而變，若令212rrr電壓反饋系數(shù)電壓反饋系數(shù)電壓負反饋信號電壓負反饋信號ubo 隨隨 ia 而變，代表而變，代表 在電阻上在電阻上 r3引起的壓降引起的壓降即電流正反饋信號即電流正反饋信號3riuaboai32123rirrurriuuuuaaboaoab)()()(33rreuirrieuaaaa電動機的電樞回路電勢平衡關系：電動機的電樞回路電勢平衡關系：將將ia的表達式代入的表達式代

21、入 uab 中可得中可得333321233212rrrerrurrrurrrreurruruaaaab上式若滿足：上式若滿足：aarrrrrrrrurrrur33212332120即得到電橋平衡條件：得到電橋平衡條件：arrrr312errruaba33則有：則有：.（11.17）.（11.18）滿足式滿足式 電橋平衡條件，則從電橋平衡條件，則從a, b兩點取出的兩點取出的反饋信號形成的反饋，將轉化為電動機反電勢反饋信號形成的反饋，將轉化為電動機反電勢的反饋，因為，反電勢與轉速成正比，的反饋，因為，反電勢與轉速成正比，ncee所以所以uab可以表示為可以表示為ncrrruabea33.（11.

22、19）所以這種反饋也可稱為所以這種反饋也可稱為轉速反饋轉速反饋正常情況下，將其作用正常情況下，將其作用“截止截止”過流時，起保護電動機的作用過流時，起保護電動機的作用作用作用使使u隨負載的增加而減小，這樣會使電動機隨負載的增加而減小，這樣會使電動機的速度迅速降低，此反饋可人為地造成的速度迅速降低，此反饋可人為地造成“堵堵轉轉”，防止電樞電流過大而燒壞電動機。，防止電樞電流過大而燒壞電動機。圖圖11.13 電流截止負反饋作為調(diào)速系統(tǒng)限流保護電流截止負反饋作為調(diào)速系統(tǒng)限流保護電流負反饋信號由串聯(lián)在電路中的電阻電流負反饋信號由串聯(lián)在電路中的電阻r上取上取出（電阻出（電阻r上壓降上壓降iar與電流與電

23、流ia成正比）成正比）1）當電流較小時，）當電流較小時， iar ub,二極管二極管導通導通iar 與比較電壓與比較電壓ub比較后送到放大器，其極性與比較后送到放大器，其極性與ug相反相反圖圖11.14 電流截止負反饋速度特性電流截止負反饋速度特性1）速度）速度n0，電流，電流為為 iao稱為稱為堵轉電流堵轉電流一般一般iao (22.5) ian2）電流負反饋開始）電流負反饋開始起作用的電流稱為起作用的電流稱為轉折點電流，轉折點電流，一般一般為為ian的的3.5倍倍比較電壓越大則，電流比較電壓越大則，電流截止負反饋的轉折點電截止負反饋的轉折點電流越大流越大“挖土機挖土機”特性特性 所以系統(tǒng)中

24、必須有所以系統(tǒng)中必須有圖圖 11.26 比例積分（比例積分（pi）調(diào)節(jié)器）調(diào)節(jié)器輸入信號輸入信號pi調(diào)節(jié)器由兩部分構成：調(diào)節(jié)器由兩部分構成： 1）比例部分）比例部分 2）積分部分）積分部分時間特性時間特性1） 當突然輸入信號當突然輸入信號ui 時，時，開始瞬間電容開始瞬間電容c1相當于相當于短路短路，反饋回路中只有，反饋回路中只有電阻電阻r1，此時相當于比，此時相當于比例調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)快速對例調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)快速對速度進行調(diào)節(jié)速度進行調(diào)節(jié)2）而后電容）而后電容c1被充電開被充電開始積分，始積分，u0線性增長，線性增長，直到穩(wěn)態(tài)直到穩(wěn)態(tài)1、由于有比例調(diào)節(jié)功能，才有、由于有比例調(diào)節(jié)功能，才有較好的動較好的動態(tài)響應態(tài)響應特性，有了良好的特性，有了良好的快速性快速性，彌補了，彌補了積分調(diào)節(jié)的延緩作用積分調(diào)節(jié)的延緩作用2、積分調(diào)節(jié)的作用，只要輸入有微小的、積分調(diào)節(jié)的作用，只要輸入有微小的信號，積分就進行，直至輸出到達了限幅信號，積分就進行，直至輸出到達了限幅值為止。值為止。圖圖11.25 具有比例具有比例積分調(diào)節(jié)積分調(diào)節(jié)的無靜差的無靜差調(diào)速系統(tǒng)