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1、1第四章第四章 進(jìn)給伺服系統(tǒng)進(jìn)給伺服系統(tǒng)24-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制一一.直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)1、工作原理、工作原理34-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制44-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制2、常用直流電機(jī)、常用直流電機(jī)永磁式直流電機(jī)永磁式直流電機(jī)(有槽、無槽、杯型、 印刷繞組)勵(lì)磁式直流電機(jī)勵(lì)磁式直流電機(jī)無刷直流電機(jī)無刷直流電機(jī)直流力矩電機(jī)直流力矩電機(jī)5在數(shù)控機(jī)床中,進(jìn)給系統(tǒng)常用的直流伺服電機(jī):1)小慣性直流伺服電機(jī))小慣性直流伺服電機(jī)因轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小而得名。這類電機(jī)一般為永磁式。小慣量直流電機(jī)最大限度地減小

2、電樞的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,所以能獲得最快的響應(yīng)速度。在早期的數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用得比較多。62)大慣量寬調(diào)速直流伺服電機(jī)(直流力矩電機(jī))大慣量寬調(diào)速直流伺服電機(jī)(直流力矩電機(jī))轉(zhuǎn)子直徑較大,線圈繞組匝數(shù)增加,力矩大,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大,能在較大過載轉(zhuǎn)矩時(shí)長(zhǎng)時(shí)間工作,因此可直接與絲杠相連,不需中間傳動(dòng)裝置。特點(diǎn):能在較低轉(zhuǎn)速下實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行,最低可達(dá)1r min,甚至0.1rmin。數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用廣泛。73)無刷直流伺服電機(jī)(無整流子電機(jī))無刷直流伺服電機(jī)(無整流子電機(jī))沒有換向器,由同步電機(jī)和逆變器組成,逆變器由裝在轉(zhuǎn)子上的轉(zhuǎn)子位置傳感器控制。實(shí)質(zhì)是一種交流調(diào)速電機(jī),調(diào)速性能可達(dá)到直流伺服發(fā)電機(jī)的水平,又取消了換向裝置

3、和電刷部件,提高了電機(jī)使用壽命。84-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制3、結(jié)構(gòu)、結(jié)構(gòu)極靴極靴機(jī)殼機(jī)殼瓦狀永磁材料(定子)瓦狀永磁材料(定子)電樞(轉(zhuǎn)子)電樞(轉(zhuǎn)子)永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)永磁直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)9直流電機(jī)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩的關(guān)系稱機(jī)械特性機(jī)械特性機(jī)械特性是電機(jī)的靜態(tài)特性,是穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)帶動(dòng)負(fù)載的性能,此時(shí),電磁轉(zhuǎn)矩與外負(fù)載相等。電機(jī)轉(zhuǎn)速與理想轉(zhuǎn)速的差n,反映了電機(jī)機(jī)械特性硬度機(jī)械特性硬度,n越小,機(jī)械特性越硬。4、靜態(tài)特性、靜態(tài)特性10atmikt aaaaeriu 電磁轉(zhuǎn)矩由下式表示: kt 轉(zhuǎn)矩常數(shù); 磁場(chǎng)磁通;ia 電樞電流;tm 電磁轉(zhuǎn)矩。電樞回路的電壓平衡

4、方程式為: ua 電樞上的外加電壓;ra 電樞電阻;ea 電樞反電勢(shì)。電樞反電勢(shì)與轉(zhuǎn)速之間有以下關(guān)系: ke電勢(shì)常數(shù);電機(jī)轉(zhuǎn)速(角速度)。 eake 11根據(jù)以上各式可以求得:202aameetameturtkkkrntkkn0電機(jī)理想空載轉(zhuǎn)速u直流電機(jī)的基本調(diào)速方式有三種直流電機(jī)的基本調(diào)速方式有三種:調(diào)節(jié)電阻調(diào)節(jié)電阻ra調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)節(jié)電樞電壓ua調(diào)節(jié)磁通調(diào)節(jié)磁通的值的值12電樞電阻調(diào)速電樞電阻調(diào)速不經(jīng)濟(jì),調(diào)速范圍有限,很少采用。調(diào)節(jié)電樞電壓調(diào)節(jié)電樞電壓(調(diào)壓調(diào)速)時(shí),直流電機(jī)機(jī)械特性為一組平行線,只改變電機(jī)的理想轉(zhuǎn)速n0 ,保持了原有較硬的機(jī)械特性,所以調(diào)壓調(diào)速所以調(diào)壓調(diào)速主要用于伺服進(jìn)給

5、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要用于伺服進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電機(jī)的調(diào)速電機(jī)的調(diào)速5、直流伺服電機(jī)的調(diào)速原理、直流伺服電機(jī)的調(diào)速原理如果n值較大,不可能實(shí)現(xiàn)寬范圍的調(diào)速。永磁式直流伺服電機(jī)的n值較小,因此,進(jìn)給系統(tǒng)常采用永磁進(jìn)給系統(tǒng)常采用永磁式直流電機(jī)式直流電機(jī)13調(diào)節(jié)磁通調(diào)節(jié)磁通(調(diào)磁調(diào)速)不但改變了電機(jī)的理想轉(zhuǎn)速,而且使直流電機(jī)機(jī)械特性變軟,所以調(diào)所以調(diào)磁調(diào)速主要用于機(jī)床主軸電機(jī)調(diào)速。磁調(diào)速主要用于機(jī)床主軸電機(jī)調(diào)速。144-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制6、直流伺服電機(jī)的速度控制方式、直流伺服電機(jī)的速度控制方式(1)晶閘管(可控硅)調(diào)速系統(tǒng))晶閘管(可控硅)調(diào)速系統(tǒng) 通過改變晶閘管觸發(fā)角,改變

6、伺服電機(jī)的外加電壓,從而達(dá)到調(diào)速目的。15原理原理 :三相整流器,由二個(gè)半波整流電路組成。每部分內(nèi)又:三相整流器,由二個(gè)半波整流電路組成。每部分內(nèi)又分成分成共陰極組(共陰極組( 1、3、5)和共陽極組()和共陽極組(2、4、6)。為構(gòu)成)。為構(gòu)成回路,這二組中必須各有一個(gè)可控硅同時(shí)導(dǎo)通?;芈?,這二組中必須各有一個(gè)可控硅同時(shí)導(dǎo)通。 1、3、5在在正半周導(dǎo)通,正半周導(dǎo)通, 2、4、6在負(fù)半周導(dǎo)通。每組內(nèi)(即二相間)在負(fù)半周導(dǎo)通。每組內(nèi)(即二相間)觸發(fā)脈沖相位相差觸發(fā)脈沖相位相差120,每相內(nèi)二個(gè)觸發(fā)脈沖相差,每相內(nèi)二個(gè)觸發(fā)脈沖相差180。 按管號(hào)排列,觸發(fā)脈沖的順序:按管號(hào)排列,觸發(fā)脈沖的順序:1

7、-2-3-4-5-6,相鄰之間相,相鄰之間相位差位差60。462791113581210abcmumudkmkm+-164-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制(2)晶體管脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)()晶體管脈寬調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)(pwm)利用脈寬調(diào)制器對(duì)大功率晶體管開關(guān)放大器的開關(guān)時(shí)間進(jìn)行控制,將直流電壓轉(zhuǎn)換成某一頻率的矩形波電壓,加到直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子回路兩端,通過對(duì)矩形波脈沖寬度的控制,改變轉(zhuǎn)子回路兩端的平均電壓,達(dá)到調(diào)速的目的。脈寬的變化使電機(jī)電樞的直流電壓隨著變化。174-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制控制電路簡(jiǎn)單,不需附加關(guān)斷電路,開關(guān)特性好。廣泛應(yīng)用于

8、中、小功率直流伺服系統(tǒng)184-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制速度調(diào)節(jié)器速度調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器脈寬調(diào)節(jié)脈寬調(diào)節(jié)振蕩器振蕩器脈寬調(diào)節(jié)脈寬調(diào)節(jié)mg電流反饋電流反饋19直流電機(jī)電壓的平均值:t脈沖周期, ton導(dǎo)通時(shí)間204-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制pwm調(diào)速的特點(diǎn)調(diào)速的特點(diǎn)l電機(jī)的損耗、噪聲小l系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性好,響應(yīng)頻帶寬l低速時(shí)電流脈動(dòng)和轉(zhuǎn)速脈動(dòng)都很小,穩(wěn)速精度高l功率管工作在開關(guān)狀態(tài),耗損小,控制方便l響應(yīng)快l功率管承受高峰值電流的能力差。21 7、動(dòng)態(tài)特性、動(dòng)態(tài)特性直流電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩平衡方程式為 式中 tm 電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩; tl

9、折算到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩; 電機(jī)轉(zhuǎn)子角速度; j 電機(jī)轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量; t 時(shí)間自變量。 dtdjttlm 224-3 4-3 直流伺服電機(jī)及速度控制直流伺服電機(jī)及速度控制8、直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn)、直流伺服電機(jī)的性能特點(diǎn) 1) 低轉(zhuǎn)速大慣量 2) 轉(zhuǎn)矩大 3) 起動(dòng)力矩大 4) 調(diào)速泛圍大,低速運(yùn)行平穩(wěn),力矩波動(dòng)小 5)它的電刷和換向器易磨損 6)電機(jī)最高轉(zhuǎn)速的限制,應(yīng)用環(huán)境的限制 7)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,制造困難,成本高2324由于直流伺服電機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速性能, 80年代初至90年代中,在要求調(diào)速性能較高的場(chǎng)合,直流伺服電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用一直占據(jù)主導(dǎo)地位。但也存在一些固有的缺點(diǎn),即:電刷和換向器

10、易磨損,維護(hù)麻煩結(jié)構(gòu)復(fù)雜,制造困難,成本高而交流伺服電機(jī)則沒有上述缺點(diǎn)。特別是在同樣體積下,交流伺服電機(jī)的輸出功率比直流電機(jī)提高10%70%,且可達(dá)到的轉(zhuǎn)速比直流電機(jī)高。因此,人們一直在尋求交流電機(jī)調(diào)速方案來取代直流電機(jī)調(diào)速的方案。254-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制一.交流伺服電機(jī)1、種類數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用的交流電機(jī)一般都為三相。分:異步型和同步型交流伺服電機(jī)。從建立所需氣隙磁場(chǎng)的磁勢(shì)源來說,同步型交流電機(jī)分:電磁式及非電磁式兩大類。非電磁式有磁滯式、永磁式和反應(yīng)式多種。26u永磁式同步電機(jī):永磁式同步電機(jī):優(yōu)點(diǎn):優(yōu)點(diǎn):結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、效率高;缺點(diǎn):缺點(diǎn):?jiǎn)?dòng)特性

11、欠佳。與直流電機(jī)比:外形尺寸、重量、轉(zhuǎn)子慣量大幅減小與異步交流伺服電機(jī)相比:效率高、體積小。u異步型交流伺服電機(jī)(與同容量的直流電機(jī)相比)異步型交流伺服電機(jī)(與同容量的直流電機(jī)相比)優(yōu)點(diǎn):優(yōu)點(diǎn):重量輕,價(jià)格便宜;缺點(diǎn):缺點(diǎn):轉(zhuǎn)速受負(fù)載的變化影響較大,不能經(jīng)濟(jì)地實(shí)現(xiàn)范圍較廣的平滑調(diào)速故異步型交流伺服電機(jī)用在主軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。274-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制2、永磁交流同步伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu) 結(jié)構(gòu):電機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子和檢測(cè)元件組成284-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制3、永磁交流同步伺服電機(jī)工作原理nvsns nr s工作原理工作原理nrns60f

12、1pns同步轉(zhuǎn)速,轉(zhuǎn)子磁極的軸線與定子磁極的軸線夾角,nr轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速,f1交流電源頻率(定子供電頻率),p定子和轉(zhuǎn)子的極對(duì)數(shù)294-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制二.同步交流伺服電機(jī)的調(diào)速1、調(diào)速方法pfn160從式中可以看出:只能用變頻調(diào)速,并且是有效方法。從式中可以看出:只能用變頻調(diào)速,并且是有效方法。變頻調(diào)速的主要環(huán)節(jié)是為交流電機(jī)提供變頻、變壓電源的變頻器變頻調(diào)速的主要環(huán)節(jié)是為交流電機(jī)提供變頻、變壓電源的變頻器變頻器分為:變頻器分為: 交交直直交變頻器交變頻器 分電壓型和電流型。電壓型先將電網(wǎng)的交流分電壓型和電流型。電壓型先將電網(wǎng)的交流 電經(jīng)整流器變?yōu)橹绷鳎?/p>

13、經(jīng)逆變器變?yōu)轭l率和電壓都可變的交電經(jīng)整流器變?yōu)橹绷?,再?jīng)逆變器變?yōu)轭l率和電壓都可變的交 流電壓。電流型是切換一串方波,方波電流供電,用于大功率。流電壓。電流型是切換一串方波,方波電流供電,用于大功率。 交交交變頻器交變頻器 該變頻器沒有中間環(huán)節(jié),直接將電網(wǎng)的交流電該變頻器沒有中間環(huán)節(jié),直接將電網(wǎng)的交流電 變?yōu)轭l率和電壓都可變的交流電。變?yōu)轭l率和電壓都可變的交流電。 目前對(duì)于中小功率電機(jī),用得最多的是電壓型交目前對(duì)于中小功率電機(jī),用得最多的是電壓型交直直交變頻器。交變頻器。304-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制2、正弦脈寬調(diào)制(正弦脈寬調(diào)制(spwm)變壓變頻器)變壓變

14、頻器m3uiurur整流器整流器 固定電壓不可控整流器,常采用六個(gè)二級(jí)管橋式整流器固定電壓不可控整流器,常采用六個(gè)二級(jí)管橋式整流器 結(jié)構(gòu)將交流變?yōu)橹绷鳎妷悍挡蛔?。結(jié)構(gòu)將交流變?yōu)橹绷?,電壓幅值不變?為逆變器供電。為逆變器供電。ui 逆變器逆變器 由六個(gè)功率開關(guān)器件組成,常采用大功率晶體管。其控由六個(gè)功率開關(guān)器件組成,常采用大功率晶體管。其控 制極(大功率晶體管制極(大功率晶體管gtr為基極為基極 )輸入由基準(zhǔn)正弦波(由速度指)輸入由基準(zhǔn)正弦波(由速度指 令轉(zhuǎn)化過來的)和三角波疊加出來的令轉(zhuǎn)化過來的)和三角波疊加出來的spwm調(diào)制波(等幅、不等調(diào)制波(等幅、不等 寬的矩形脈沖波)寬的矩形脈沖

15、波) ,使這些大功率晶體管按一定規(guī)律導(dǎo)通、截,使這些大功率晶體管按一定規(guī)律導(dǎo)通、截 止,輸出一系列功率級(jí)等效于正弦交流電的可變頻變壓的等幅、止,輸出一系列功率級(jí)等效于正弦交流電的可變頻變壓的等幅、 不等寬的矩形脈沖電壓波,其脈寬按正弦分布,以此脈沖列來等效正不等寬的矩形脈沖電壓波,其脈寬按正弦分布,以此脈沖列來等效正弦電壓波,弦電壓波, 即功率級(jí)即功率級(jí)spwm電壓,使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。電壓,使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 功率開關(guān)器件還可采用:可關(guān)斷晶閘管功率開關(guān)器件還可采用:可關(guān)斷晶閘管gto、功率場(chǎng)效應(yīng)晶、功率場(chǎng)效應(yīng)晶 體管體管mosfet、絕緣門極晶體管、絕緣門極晶體管igbt等。等。31spwm逆變器的工作原

16、理u把一個(gè)正弦半波分做n等分,如下圖(n7);然后把每一等分的正弦曲線與橫軸所包圍的面積都用一個(gè)與此面積相等的等高矩形脈沖來代替;矩形脈沖的中點(diǎn)與正弦波每一等分的中點(diǎn)重合。這樣,由n個(gè)等幅而不等寬的矩形脈沖所組成的波形就與正弦的半周等效。同樣,正弦波的負(fù)半周也可以用相同的方法來等效 。32與正弦波等效的等幅矩形脈沖序列波33 在實(shí)際中采用“調(diào)制調(diào)制”的方法,以頻率比期望波高得多的等腰三角波作為載波載波(carrier wave),并用頻率和期望波相同的正弦波作為調(diào)調(diào)制波制波(modulation wave),當(dāng)調(diào)制波與載波相交時(shí),由它們的交點(diǎn)確定逆變器開關(guān)器件的通斷時(shí)刻,從而獲得在正弦調(diào)制波的

17、半個(gè)周期內(nèi)呈兩邊窄中間寬的一系列等幅不等寬的矩形波。34單極性控制方式35雙極性控制方式364-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制3、spwm的優(yōu)點(diǎn)的優(yōu)點(diǎn)1)主電路只有一個(gè)可控的功率環(huán)節(jié),簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu);)主電路只有一個(gè)可控的功率環(huán)節(jié),簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu);2)采用了不可控整流器,使電網(wǎng)功率因數(shù)提高;)采用了不可控整流器,使電網(wǎng)功率因數(shù)提高;3)逆變器同時(shí)調(diào)頻調(diào)壓,動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受中間環(huán)節(jié)影)逆變器同時(shí)調(diào)頻調(diào)壓,動(dòng)態(tài)響應(yīng)不受中間環(huán)節(jié)影響;響;4)可獲得更接近于正弦波的輸出電壓波形。)可獲得更接近于正弦波的輸出電壓波形。374-4 4-4 交流伺服電機(jī)及速度控制交流伺服電機(jī)及速度控制4、交流

18、伺服電機(jī)的發(fā)展(1)永磁交流同步伺服電機(jī)的發(fā)展)永磁交流同步伺服電機(jī)的發(fā)展 新永磁材料的應(yīng)用新永磁材料的應(yīng)用 釹鐵硼釹鐵硼 永久磁鐵的結(jié)構(gòu)改革永久磁鐵的結(jié)構(gòu)改革 內(nèi)裝永磁交流同步伺服電機(jī)內(nèi)裝永磁交流同步伺服電機(jī) 與機(jī)床部件一體化的電機(jī)與機(jī)床部件一體化的電機(jī) 空心軸永磁交流同步伺空心軸永磁交流同步伺服電機(jī)服電機(jī)(2)交流主軸伺服電機(jī)的發(fā)展)交流主軸伺服電機(jī)的發(fā)展 輸出轉(zhuǎn)換型交流主軸電機(jī)輸出轉(zhuǎn)換型交流主軸電機(jī) 三角三角-星形切換,繞組數(shù)切換或二者組合切換。星形切換,繞組數(shù)切換或二者組合切換。 液體冷卻電機(jī)液體冷卻電機(jī) 內(nèi)裝式主軸電機(jī)內(nèi)裝式主軸電機(jī)38394-5 4-5 進(jìn)給伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)給伺服系統(tǒng)

19、設(shè)計(jì)一、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的選型一、進(jìn)給驅(qū)動(dòng)裝置的選型 進(jìn)給系統(tǒng)的選型是以數(shù)控機(jī)床的設(shè)計(jì)要求為基礎(chǔ),與數(shù)控裝置的選型有密切的關(guān)系,機(jī)床各軸的進(jìn)給速度、整機(jī)的加工精度、加工范圍、傳動(dòng)方式等都直接對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能提出了要求。 各生產(chǎn)廠家通常提供了與數(shù)控裝置配套的驅(qū)動(dòng)裝置。401、選型原則 1)實(shí)用性:)實(shí)用性:選型的目的是為滿足整機(jī)的設(shè)計(jì) 需要,從而滿足生產(chǎn)的要求。 2)經(jīng)濟(jì)性:)經(jīng)濟(jì)性:在滿足加工要求的條件下,選型 要最經(jīng)濟(jì)或較為合理。 3)穩(wěn)定、可靠性:)穩(wěn)定、可靠性:長(zhǎng)時(shí)間無故障的工作。 4)可操作性:)可操作性: a .要符合本單位的使用和設(shè)計(jì)的習(xí)慣; b .若出現(xiàn)故障易于排除。 41二、選型內(nèi)

20、容二、選型內(nèi)容 1.驅(qū)動(dòng)裝置的控制類型 根據(jù)加工精度和進(jìn)給速度的要求選擇類型: 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)用于加工精度要求不高的機(jī)床,分辨率 在0.01mm以上,最高快移速度在5m/min以下。 伺服電動(dòng)機(jī)用于加工精度要求較高的機(jī)床,其分辨 率在0.001mm以上,最高快移速度在10m以上。 2.反饋類型 加工精度要求不高的簡(jiǎn)易機(jī)床一般用開環(huán)控制系統(tǒng)。 加工精度要求高的中檔普及型機(jī)床一般選用半閉環(huán)。 加工精度要求很高的高檔機(jī)床才選用全閉環(huán)和混合閉環(huán)。423.進(jìn)給系統(tǒng)的分辨率 根據(jù)機(jī)床的加工要求合理選擇其脈沖當(dāng)量。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角考慮驅(qū)動(dòng)裝置的細(xì)分倍數(shù) 交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置的分辨率受電動(dòng)機(jī)的編碼器和驅(qū) 動(dòng)裝置的

21、控制功能的影響,一般可達(dá)1/10000r左右。4.電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速的選擇 根據(jù)機(jī)床設(shè)計(jì)的最高快移速度、傳動(dòng)比和絲杠螺距 來選擇電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 注意:選擇時(shí)應(yīng)保留一定的余量。435.電動(dòng)機(jī)的扭矩的選擇 要根據(jù)負(fù)載的情況選擇,考慮: 1) 負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)小于0.20.3倍的電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩(步進(jìn)電動(dòng)機(jī)),或小于額定轉(zhuǎn)矩(伺服電動(dòng)機(jī))。 2) 選用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的標(biāo)稱值為伺服電動(dòng)機(jī)的1.52倍。 3) 對(duì)于有剛性攻絲功能的機(jī)床及有頻繁啟/停的電動(dòng)機(jī)其扭矩選擇要略大。 4) 對(duì)金屬切削機(jī)床,由于不確定因素較多,類比法和實(shí)驗(yàn)法來確定 a)類比法:對(duì)比同類機(jī)床的電動(dòng)機(jī)容量來確定電動(dòng)機(jī)的容量。 b)實(shí)驗(yàn)法:對(duì)樣機(jī)進(jìn)行重切削和連續(xù)加工試驗(yàn),記錄其溫升和最大電流值,來判斷其進(jìn)給電動(dòng)機(jī)的扭矩是否合適。446.電動(dòng)機(jī)的慣量選擇 電動(dòng)機(jī)分有大、中、小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 為保證加工精度,要求負(fù)載折算到電動(dòng)機(jī)

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