SMC606沖壓機械手系統(tǒng)說明書

1、深圳市雷賽智能控制股份有限公司SHENZHEN LEA DS HI N E T E C H NO LOG Y C 0. F LT D雷賽SMC606中壓機械手系統(tǒng)用戶使用手冊Version 1.02015.01.29?Copyright 2015 Leadshine Technology Co., Ltd.All Rights Reserved.說明本手冊歸市雷賽智能控制股份所有，未經(jīng)本公司書面許可，任何人不得翻印、翻譯和抄襲 本手冊中的任何容。本手冊中的信息資料僅供參考。由于改進設(shè)計和功能等原因，雷賽公司保留對本資料的最 終解釋權(quán)，容如有更改，恕不另行通知。調(diào)試機器要注意安全！用戶必須在機器

2、中設(shè)計有效的安全保護裝置， 在 軟件中加入出錯處理程序。否則所造成的損失，雷賽公司沒有義務(wù)或責(zé)任負 責(zé)。第1章產(chǎn)品概述 11.1 SMC606運動控制器的特點 11.2 基于SMC606勺沖壓機械手系統(tǒng)簡介 21.3 訂貨信息 21.4 主界面功能介紹 3第2章參數(shù)設(shè)置 42.1 速度設(shè)置 52.2 廠商設(shè)置 62.3 工作零點設(shè)置 92.4 密碼設(shè)置 102.5 軟件限位設(shè)置 112.6 陣列設(shè)置 112.7 堆垛設(shè)置 132.8 其他設(shè)置 14第3章手動操作 153.1 點動操作 153.2 定位操作 153.3 手輪操作 16第4章程序編輯 174.1 文件存取 174.2 固定點編程

3、194.3 自定義文件編輯 20第5章自動運行 245.1 功能介紹 245.2 報警提示 26第6章聯(lián)線測試 276.1功能介紹 27第7章監(jiān)控界面 287.1 通用輸入口監(jiān)控 287.2 專用輸入口監(jiān)控 297.3 通用輸出口監(jiān)控 297.4 報警記錄顯示 30附錄 31附錄1 SMC606接口端子定義表 31附錄2 SMC606硬件接線說明 33附錄3常見問題解決方法 34附錄4 SMC606雷賽伺服接口定義 35第1章產(chǎn)品概述1.1 SMC606運動控制器的特點SMC606-IE此一款支持IEC61131-3編程語言標(biāo)注的高性能獨立式運動控制器。該控制器 在處理大量數(shù)據(jù)計算功能時，還能

4、處理不同的外設(shè)數(shù)據(jù)交換。 在總線接口方面，可通過自身的 總線協(xié)議組成網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)間通信速率可達到100MHz能夠適用于任何數(shù)字式控制場合和總線式 控制場合。SMC606-IEO運動型邏輯控制器與傳統(tǒng)邏輯控制的完美結(jié)合，它主要特點在運動控制性 能上，除具有傳統(tǒng)的邏輯控制功能外同時具有較強的定位控制功能和軌跡控制功能SMC606-IEE機可控制6個步進或伺服電機，具有最高2Mt沖頻率、多軸直線插補、圓弧 插補、連續(xù)曲線插補、連續(xù)I/O以及I/O延時功能、S形曲線速度控制等高級功能。SMC606-IECX于嵌入式處理器和FPG的硬件結(jié)構(gòu)，脈沖方向信號的輸出、原點及限位等 信號的檢測處理，均由硬件實現(xiàn)，

5、確保了高性能運動控制的高速、高精度及系統(tǒng)的穩(wěn)定。通過 簡單的編程設(shè)定即可開發(fā)出穩(wěn)定可靠的高性能高速連續(xù)軌跡運動控制系統(tǒng)。SMC606-IEO供了豐富的I/O接口和通訊接口： 10/100M自適應(yīng)以太網(wǎng)接口、RS232 RS485 EtherCAT 總線接 口、CANopen、線接 口。1.2 基于SMC606勺沖壓機械手系統(tǒng)簡介本系統(tǒng)主要適用4軸和5軸的沖壓機械手控制。編程方式支持固定點和自定義兩種編程模 式，在標(biāo)準五點模式中可采用固定點示教編程，簡單方便；在特殊路徑控制中可采用自定義編程實現(xiàn)任意路徑及IO動作，指令類型（取料、取料等待、取料上方、取料完成、放料、放料等 待、放料上方、放料完成

6、、空移、延時、等待輸入、開輸出口、條件跳轉(zhuǎn)、強制跳轉(zhuǎn)）非常豐 富；除此之外，本系統(tǒng)能儲存20個文件，每個文件能存儲60條指令，可快速適應(yīng)不同的搬運路 徑。同時，本系統(tǒng)以擺臂軸為參考軸做連續(xù)運動，運動平滑性好，效率高。系統(tǒng)控制參數(shù)? 控制電機軸數(shù)：4軸（5軸）? 最大脈沖頻率：4M? 限位原點接口： NPNT開（常閉）? 編碼器接口： 4通道（5通道）ABffi正交編碼器采集? 編程方式：固定五點及自定義路徑兩種模式? 示教編程：手動示教及拖動示教1.3 訂貨信息表1.1 SMC606運動控制器及主要配件訂貨代碼名稱訂貨代碼說明運動控制器SMC6068.1.06.60600.000-000必選電

7、纜線 CABLE09-DP-010004-00選配DB-25P公焊線式帶殼雙排1.4.0-0025000-00選配1.4主界面功能介紹2015-01-23 09:33:08沖床上下料機械手控制系統(tǒng)圖1.2 SMC606沖壓機械手系統(tǒng)主界面圖1.2為系統(tǒng)開機界面，開機后進入此界面，此界面各按鈕功能如下：“自動運行” 進入自動運行界面，自動運行界面是系統(tǒng)正常工作時的操作界面“手動操作” 進入手動操作界面，手動操作界面可以手動控制各軸正反轉(zhuǎn)。圖1.3 SMC606沖壓機械手系統(tǒng)參數(shù)密碼2.1速度設(shè)置“參數(shù)設(shè)置”一一點此按鈕會出現(xiàn)二級密碼輸入界面，如圖 1-3所示，輸入密碼進入?yún)?數(shù)

8、設(shè)置總界面（初始密碼為0,進入后可在密碼設(shè)置里自行修改）。“程序編輯” 一一點此按鈕會出現(xiàn)密碼輸入界面，進入文件編輯界面，文件編輯界面可 對文件進行新建、刪除、復(fù)制、編輯操作?！奥?lián)線測試” 一一進入聯(lián)線調(diào)試界面，該界面可監(jiān)視上下位機聯(lián)線所用I/O 口的狀態(tài)?！氨O(jiān)控界面” 一一進入I/O測試界面，可監(jiān)視系統(tǒng)所有輸入輸出口狀態(tài)，也可手動切換 輸出口狀態(tài)，顯示報警記錄。第2章參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置總畫面:參數(shù)設(shè)置主契單圖2.1參數(shù)設(shè)置總界面速度設(shè)置單位:mni/易deg/5, r/min加速度減速度回零速度運行速度電機轉(zhuǎn)速A前后軸500回500.0020,0 可50.00300,0B上卜軸50.0。|50

9、0。4800.0C擺臂軸500.00500 005so5。, 0083D旋轉(zhuǎn)軸500.00500.0050.0050.008.3"七目fl圖2.2速度設(shè)置界面圖2-2為速度設(shè)置界面，可設(shè)置機械手各軸的 加減速度，運行速度和回零速度，這些速度 參數(shù)都是機械手終端的運行速度，運行速度是自動運行和手動操作的參考速度。 設(shè)置好各軸速 度參數(shù)后，按“保存”即可將參數(shù)保到控制器中?！胺祷亍币灰煌顺鲋羺?shù)設(shè)置總界面。2.2廠商設(shè)置圖2.3廠商設(shè)置界面圖2-3為廠商設(shè)置1,可對各軸的脈沖當(dāng)量進行設(shè)置。移動軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)*減速比分子）/ （絲桿導(dǎo)程*減速比分母）。旋轉(zhuǎn)軸脈沖當(dāng)量為：（每轉(zhuǎn)脈

10、沖數(shù)*減速比）/ （減速比分母*360）?！盎亓沩樞颉币灰粡?fù)位時各軸的先后順序。數(shù)值小的先回零；當(dāng)設(shè)為 0時，此軸不參與回 零；當(dāng)兩軸或多軸回零順序數(shù)值一樣時，這些軸同時回零?！癊Z回零”械零點后再尋找“下一頁”“返回”-“禁止”為普通回零模式：回零加反找；“開啟”為EZ回零模式：回到機 EZ信號。進入廠商設(shè)置2 o-返回至參數(shù)設(shè)置總界面。廠商設(shè)置-2A前后軸B上下軸C擺臂軸D一轉(zhuǎn)軸限位開美原點開關(guān)常開|常開| 常開| 一常不I”與 廳卜可正響 |:問 iEl句 正|句u 澗 正向反慚模式白句正:何正可正向保存上頁卜一項返回圖2.4廠商設(shè)置界面2“限位開關(guān)” “常開”表示外部傳感器為常開型；“

11、常閉”表示外部傳感器為常閉型?！霸c開關(guān)” “常開”表示外部傳感器為常開型；“常閉”表示外部傳感器為常閉型?！盎亓惴较颉?“正向”表示邏輯坐標(biāo)為正的方向回零；“反向”表示邏輯坐標(biāo)為負的 方向回零?！懊}沖模式” “正向”表示脈沖類型為：脈沖+方向正邏輯；“負向”表示脈沖類型為: 脈沖+方向負邏輯；“雙正”表示脈沖類型為：雙脈沖正邏輯；“雙負”表示脈沖類型為: 雙脈沖負邏輯?！胺答伳Ｊ健?“正向”表示外部編碼器反饋信號為正邏輯；“負向”表示外部編碼器反饋信號為負邏輯。“上一頁” 進入廠商設(shè)置1；“下一頁” 進入廠商設(shè)置3；“返回” 返回至參數(shù)設(shè)置總界面；手輪比例設(shè)置:1倍頻比例:10倍頻比例：10

12、0倍頻比例:保存上一頁返回廠商設(shè)置-3速度比例上限：q到A前后軸固定長度：I W OO ）上下軸正方向：向下系統(tǒng)版本設(shè)置：四軸版圖2.5廠商設(shè)置界面3“速度比例上限” 自動運行界面中允許設(shè)置的最大速度比例?！癆前后軸固定長度” A軸在回到零點位置時（機械零點或工作零點），校正軸中心到 擺臂軸旋轉(zhuǎn)中心的距離，在矩陣取放料時需使用?！跋到y(tǒng)版本設(shè)置” 可切換五軸版和四軸版兩種，四軸版無翻轉(zhuǎn)軸?！?倍頻比例” 手輪1倍頻時對應(yīng)實際倍率?！?0倍頻比例” 手輪10倍頻時對應(yīng)實際倍率?！?00倍頻比例” 手輪100倍頻時對應(yīng)實際倍率?！吧弦豁摗?進入廠商設(shè)置界面2?！胺祷亍?返回至參數(shù)設(shè)置總界面。2.3工

13、作零點設(shè)置圖2.6工作零點設(shè)置界面圖2-6為工作零點設(shè)置界面，設(shè)置機械手工作零點?？墒謩邮窘坦ぷ髁泓c，也可直接 輸入具體數(shù)值作為工作零點，手動示教可切換高低速。“設(shè)坐標(biāo)” 將各軸當(dāng)前坐標(biāo)載入各軸工作零點處?！氨４妗?設(shè)置各軸工作零點位置后，按保存按鈕將工作零點保存?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。2.4密碼設(shè)置圖2.7密碼設(shè)置界面圖2-7為使用時間限制密碼設(shè)置界面，共可設(shè)置 3級密碼?！俺跏蓟\行時間” 將系統(tǒng)的運行時間清零?！耙患壝艽a”一一從參數(shù)設(shè)置總界面進入廠商設(shè)置界面和密碼設(shè)置界面的密碼“二級密碼” 一一從開機界面進入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼。“三級密碼” 一一從開機界面進入程序編輯的密碼

14、。2.5軟件限位設(shè)置圖2.8軟限位設(shè)置界面圖2.11放料陣列設(shè)置界面圖2-8為各軸軟限位設(shè)置，可設(shè)置各軸正負軟限位和選擇是否開啟軟限位2.6陣列設(shè)置取料陣列設(shè)置單位:min. deg渾列使非：禁止當(dāng)前行：第a行當(dāng)前列：第UI列當(dāng)前文件編號：11麗行數(shù)：_0行向距： 0.0。列數(shù)：二可列間距：I0二00取料順序：先行后列IA前后軸B一下軸C攫雪鈾D旋轉(zhuǎn)軸示數(shù)保存|對角點： u uo| o.oo|。|0©6|載入手動示教圖2-9為取料陣列設(shè)置，可對每個選中文件進行矩陣取料設(shè)置， 只有料盤為矩形陣列的情 況下才能進行矩陣取料。進行矩陣取料時，要設(shè)置料盤的行數(shù)、行間距、列數(shù)、列間距，可選擇“

15、先行后列”或“先 列后行”，以及“S形”或“Z形”的取料模式。矩形取料需要示教兩點：取料點以及取料點在 矩形料盤中的對角線上的點（取料點在文件編輯中示教）?！爱?dāng)前文件編號” 需要進行矩形陣列設(shè)置的文件，按上下鍵可切換文件?！瓣嚵惺鼓堋?是否使用取料陣列?！爱?dāng)前行，當(dāng)前行” 陣列當(dāng)前執(zhí)行的行與列（可根據(jù)實際情況修改）?！靶袛?shù)” 陣列的行數(shù)。“行間距”一一陣列的行間距。“列數(shù)”一一陣列的列數(shù)?！傲虚g距”一一陣列的列間距。“先行后列/先列后行” 執(zhí)行陣列時是先走行還是先走列。“Z形/S形” 執(zhí)行陣列時是走“ S形”還是“Z形”?！笆謩邮窘獭?進入手動示教界面。“載入” 將各軸的當(dāng)前位置載入至對角點中

16、， 對角點是取料點在矩形料盤中的對 角線上的點?！跋乱豁摗?進入放料陣列設(shè)置?！胺祷亍?返回參數(shù)設(shè)置總界面?！氨４妗?保存設(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的陣列參數(shù)才生效。放料陣列設(shè)置單位：皿,deg當(dāng)前文件編號： 1 IHIS陣列使能:至© 當(dāng)前行：第行 當(dāng)前列：第上列行數(shù):行間距：“001列數(shù):回I列間距：0,001放料順序：先行后列A前后劃B上下軸D旋轉(zhuǎn)軸對隹點:0.000.000,00示教載入I上一頁手動示教2.8其他設(shè)置圖2-10為放料陣列設(shè)置，設(shè)置方法與取料陣列相同2.7堆垛設(shè)置取放料堆垛設(shè)置蘭前文件絹號：11取料隹垛設(shè)置放料堆垛設(shè)巨赤垛使能：禁止1 當(dāng)前層：第口層 總層數(shù)；共

17、二層 單層高度；OQO|堆垛使能：至四 當(dāng)前層：第口層 總層數(shù)：共3層 單層高度：03|I返回I圖2.11取放料堆垛設(shè)置界面圖2-11是取放料堆垛設(shè)置界面，要設(shè)置層數(shù)和單層高度。取放料堆垛時，取放料點都是 堆垛的最底端位置?！岸讯馐鼓堋?是否開啟堆垛功能?！爱?dāng)前層” 堆垛執(zhí)行的當(dāng)前層（可根據(jù)實際情況修改）?！翱倢訑?shù)”一一堆垛總層數(shù)。“單層高度” 一一單層的高度?！氨４妗?一一保存設(shè)置的參數(shù)，只有保存后設(shè)置的堆垛參數(shù)才生效?！胺祷亍?一一返回參數(shù)設(shè)置總界面。圖2.12其它設(shè)置界面圖2-12是其它設(shè)置界面設(shè)置界面，可設(shè)置手動操作時的速度百分比，參考速度是運行速 度?！皡?shù)設(shè)置密碼”一一設(shè)置從開機界

18、面進入?yún)?shù)設(shè)置總界面的密碼。“回零后到工作零點”一一選“開啟”，回到機械零點后會繼續(xù)運行至設(shè)置的工件零點然后再停止；選“禁止”，回到機械零點后直接停止?！拔铣瑫r”一一打開吸手后，超過設(shè)置時間真空壓力開關(guān)值仍未到則報警。“放料超時”一一關(guān)閉吸手后，超過設(shè)置時間真空壓力開關(guān)值仍未關(guān)則報警?！皼_壓超時” 一一沖壓信號給出后，沖床超過設(shè)置時間仍未動作則報警?！胺祷亍币灰环祷刂羺?shù)設(shè)置總界面。第3章手動操作3.1 點動操作手動操作單位:mm, deg定位A 55 74B 字叱卒*"C-945 72 D倍頻手輪設(shè)置一下軸位置m”* nini前后軸位置55.74 iim旋轉(zhuǎn)軸位置*deg程臂軸位

19、置-945.72 ded圖3.1手動操作界面:點擊此類按鍵可使對應(yīng)軸單獨回零 11 -.i eu ri點擊此類按鍵可上下，前后，左右點動移動對應(yīng)軸“返回”一一返回至開機界面3.2 定位操作在圖3-2處輸入各軸坐標(biāo)，點擊“定位”鍵可將各軸定位到此處，在定位過程中按“停止” 鍵可減速停止各軸。定位 a|o（y） |r|ooo|c由"L呵 |e回圖3.2定位操作界面3.3 手輪操作連有手輪的沖壓機械手，可將 “手輪按鈕”打開，通過手輪調(diào)整各軸位置圖3.3手輪操作界面 手輪接線詳見附錄中接線定義。第4章程序編輯4.1文件存取圖4.1文件存取界面圖4-1為文件存取界面，觸摸文件列表對應(yīng)的文件，

20、即可選中文件?！靶陆ā睍棾鋈鐖D4-2的窗口，輸入文件名，新建一個文件，新建的文件在文 件列表最后。請輸入文件名HCIF新建 返回I圖4.2文件新建界面“刪除”一一選中文件后，按“刪除”會彈出如圖 4-3的窗口，按“刪除”后刪除選中文圖4.3文件刪除界面“復(fù)制” 一一按“復(fù)制”會彈出如圖4-4的窗口，可將選中文件復(fù)制在文件列表最后圖4.4文件復(fù)制界面“編程”一一選中文件后，按“編程”會出現(xiàn)圖 4-5所示的編程模式選擇界面一選擇編程模式冏定點編程門定義編程圖4.5編程模式選擇界面我人取料I0.00 _放料等待0.00我入0.00o.ool o.ool 0.00 載入U.00中間機保存“固定點編程

21、”一一標(biāo)準四點文件，有取料等待點、取料點、放料等待點、放料點，以及 取放料高度、取放料延時等參數(shù)?！白远x編程”一一可根據(jù)需要路徑自由編寫文件。4.2 固定點編程>EFiBI毒用編輯二固定點當(dāng)前文件號：2 JG工件坐標(biāo)：0 000,000020 030 02類型 A前后軸B上下軸C擺臂軸D旋轉(zhuǎn)軸E翻轉(zhuǎn)軸 講教取料等待圖4.6固定點編程界面圖4-6為固定點編程界面，只需設(shè)置四個點：取料等待點、取料點、放料等待點、放 料點（取料完成與取料等待采用相同坐標(biāo)， 放料完成與放料等待采用相同坐標(biāo)， 點類型具體含 義請參考自定義編程部分）。點擊“點類型”按鍵即可將各軸定位到該點。取/放料高度一一取/放

22、料點垂直上下的安全距離。取/放料延時一一取/放料后延時的時間，設(shè)為0則不延時?！皢闻_機/中間機/首臺機/末臺機” 一一選擇沖壓機械手的工作類型（點擊后依次循環(huán)）：“單臺機”一一在取料等待點和放料等待點都不等待信號，直接執(zhí)行取/放料。“中間機”一一在取料等待點和放料等待點必須等待信號?！笆着_機”一一在取料等待點不等待信號，在放料等待點要等待信號?！澳┡_機”一一在取料等待點必須等待信號，在放料等待點不用等待信號?！暗退?中速/高速” 一一定位時高中低速切換按扭。“停止” 一一定位過程中停止所有軸手動示教”進入手動示教界面（用法與自定義編程手動示教相同）4.3“打開吸手”一一開真空吸取物料。“保存”

23、 一一保存文件。“返回”一一返回文件存取界面。自定義文件編輯程序編輯1行數(shù)：】。當(dāng)前文件號：2小教1取糕等軍I 16.0015.00|1322取二方1 12.0011司| 10G0|9Qp|3 取料12,001 i75o| 而3590(14取軋二方12,0011.0010.00可口5取料完成|16.0015.00一14而136dJ族糕等芍|8.007而6.0050,7放料上方|-kOO3.002.00S放料|4.003.002.00iyo|,1卜一雙類型A前后軸B上下軸C擺臂軸D旋轉(zhuǎn)軸手動示教行操作一頁棧入 載入我入載入載小戰(zhàn)入棧入保存圖4.7自定義編程界面1圖4.8自定義編程界面 2圖4-7

24、,4-8為自定義編輯界面，一個文件最多能編60行，首先在行數(shù)中輸入需要的行數(shù)。 每個點都可選擇需要的點類型。點類型：“取料等待” 到達位置后會等待上位機給信號，如果有信號則去取料，否則等待?！叭×仙戏健?取料點垂直上下的上方安全點?！叭×宵c” 抓取物料的點，也是碼垛取料和矩形取料的一個示教點?！叭×贤瓿伞?取料完成點到達位置后會給上位機信號，允許上工位放料。“放料等待” 到達位置后會等待下位機給信號， 如果有信號則去放料，否則等待?！胺帕仙戏健?放料點垂直上下的上方安全點?！胺帕宵c” 放料的點，也是碼垛放料和矩形放料的一個示教點。“放料完成” 放料完成點到達位置后會給沖床信號，啟動沖床沖壓?！?/p>

25、空移” 機械手途經(jīng)的點，不輸出任何口，也不等待任何信號?！把訒r”一一延時時間達到后再執(zhí)行下一步。“開輸出口” 將設(shè)置的輸出口置為設(shè)置的狀態(tài)?！暗却斎搿?等待輸入口到達設(shè)置狀態(tài)后再執(zhí)行下一步?！皸l件跳轉(zhuǎn)” 判斷輸入口狀態(tài)，滿足時跳轉(zhuǎn)到指定行號?！皬娭铺D(zhuǎn)” 直接跳轉(zhuǎn)到指定的行號?！拜d入” 將手動示教的坐標(biāo)載入對應(yīng)行中?！靶胁僮鳌?彈出如圖4-9所示的界面，可插入行、刪除行、復(fù)制行、增加行。在第|二|彳了前插入一彳了插入行刪除第QT行刪除行復(fù)物從口口到匚行復(fù)制增加一行I返H圖4.9行操作界面“手動示教”一一進入圖4-10的手動示教界面圖4.10手動示教界面“手動示教”界面與手動界面基本相同，只是

26、增加了 “定位選擇”和“拖動示教”功能, 將各軸手動移動至所需位置，也可選擇手輪微調(diào)各軸位置?！岸ㄎ贿x擇” 一一打開如圖6-8所示的窗口，可定位到當(dāng)前文件的任意一行。圖4.11定位行界面拖動示教”點擊進入圖4-12拖動示教界面圖4.12拖動示教界面“打開/關(guān)閉使能”一一打開或關(guān)閉伺服使能，關(guān)閉伺服使能后拖動各軸到所需位置，編碼器位置會隨著拖動而改變，工件坐標(biāo)不變?！瓣P(guān)閉使能”后，載入程序的是編碼器坐標(biāo)，“打開使能”載入的是工件坐標(biāo)?！巴蟿邮窘獭焙罂蛇x擇“同步坐標(biāo)”將當(dāng)前工件坐 標(biāo)與編碼器坐標(biāo)同步，為保證位置準確，拖動示教后一定要回零。第5章自動運行在文件編輯完成后即可進入自動運行界面，選擇相應(yīng)

27、程序運行5.1 功能介紹自動加工2015-01-23 10:12:16當(dāng)前文件號：0文件名：A前后軸（加？ 3上下軸血）C邂臂軸在?？谛D(zhuǎn)軸（d編 碼器：0.0000-0000.0000.000-L 件坐標(biāo)：0 000.0000 000090。當(dāng)前狀態(tài)：待機當(dāng)前動作：停止可取回可放料當(dāng)前產(chǎn)量：。累計產(chǎn)量：。運行效率：0,0。S速度比例：n 9 口二I運行模式：二串戈出單次運行空走暫停停止回零主菜單圖5.1自動運行界面圖5-1是自動運行界面。“速度比例”一一可按:三次增減10%也可直接輸入需要數(shù)值，最大限制 值在廠商設(shè)置中設(shè)置?！爱?dāng)前狀態(tài)” 一一顯示系統(tǒng)的運行狀態(tài)，有待機，運行，空走，暫停，停止

28、，回零五種狀態(tài)?！爱?dāng)前動作” 一一顯示文件當(dāng)前運行點的類型?！爱?dāng)前產(chǎn)量”一一顯示上電后系統(tǒng)當(dāng)前搬運的產(chǎn)量， 斷電后自動清零或長按數(shù)字3秒鐘可 自動如零?！袄塾嫯a(chǎn)量” 一一顯示系統(tǒng)出廠后搬運的總產(chǎn)量，長按數(shù)字3秒鐘可自動清零，斷電保持?！斑\行效率” 完成單個循環(huán)所用的時間?！熬幋a器”顯示伺服反饋的編碼器位置。“工件坐標(biāo)”顯示指令脈沖位置。“單次/循環(huán)/單步” 一一“單次”，只運行選擇文件一次；“循環(huán)”，循環(huán)運行文件；“單步”，每條指令執(zhí)行完都會暫停?！斑\行”一一點擊后按標(biāo)準模式運行文件?！翱兆摺?一一只走文件的位置，不開輸出口，不等待輸入信號?！拔恢脙?yōu)先/速度優(yōu)先” 一一“位置優(yōu)先”，保證每個點

29、的位置都到位才執(zhí)行下一條指令， 但不保證動作連續(xù)，擺臂軸中間可能會停頓；“速度優(yōu)先”，以擺臂軸速度連續(xù)為前提，其他軸 直接走向取料等待或放料等待的下一點。（兩種優(yōu)先模式均要滿足取料或放料信號到位才生效 ）“暫停” 一一暫停文件運行，暫停后再按啟動或空走接著暫停前的步驟運行?！巴Ｖ埂?一一停止文件運行，停止后再按啟動或空走從文件第一步運行?！盎亓恪币灰换亓泓c。點回零后會彈出圖5-2的是否回零點。開啟了 “回零后到工作零點” 則回到機械零點后再運動到工作零點，否則只回機械零點。圖5.2回零確認界面“主菜單” 一一返回開機界面進行堆垛取放料時，當(dāng)物料取完后會在自動在運行界面彈出圖5-3,圖5-4所示

30、的窗口，點“確認”將重新執(zhí)行堆垛（從第一層物料開始），點“停止”則停止程序。取料工位是否有料?當(dāng)前層：三“確認|總停止放料工位是否無料?當(dāng)前層：i 工確認12停止圖5.3堆垛取料確認界面圖5.4堆垛放料確認界面5.2報警提示圖5.5回零確認界面圖5-5是報警列表，當(dāng)運行出錯時會彈出報警列表。點“關(guān)閉”可關(guān)閉報警列表。 報警容：1 丁 P報警容1 丁 P報警容1 丁 P報警容1A超出硬限位9D軟限位報警17吸手放料超時2B超出硬限位10E軟限位報警18過程中掉料報警3C超出硬限位11A伺服報警19設(shè)備急停中4D超出硬限位12B伺服報警20吸手取料超時5E超出硬限位13C伺服報警21取料聯(lián)線信號異

31、常6A軟限位報警14D伺服報警22放料聯(lián)線信號異常7B軟限位報警15E伺服報警23放料沖床掉落8C軟限位報警16吸手取料超時表5.1報警詳細列表報警說明：報警時蜂鳴器和紅燈會打開，設(shè)備立即停止運行，系統(tǒng)彈出表 5.1對應(yīng)報警容，報 警后點擊“關(guān)閉”按鍵即可消除報警，伺服報警時按關(guān)閉鍵伺服會自動消除報警恢復(fù)使 能狀態(tài)。第6章聯(lián)線測試6.1 功能介紹聯(lián)線測試W沖床上止位 拿真空值到打開吸手上工伯機械手0UT 5 2 允許下工 位敢打IN5本工位取 料允許本J_位機械手允許丁工 位取料1N54工位取 料允許本工位放 料九許價許J工 位放猊京一位欣 料允許-0UT6充許上工 位放料下工位機械手圖6.1

32、聯(lián)線測試界面圖6-1是聯(lián)線測試界面，聯(lián)線測試用于與上下位機信號交互檢測調(diào)試時使用，可以 看到本工位機的允許取放料信號狀態(tài)，也可手動給上、下位機允許取放料的信號。第7章監(jiān)控界面7.1 通用輸入口監(jiān)控通用輸入口狀態(tài)INOINIIN2N3 a1N4IN5IN6金啟動W停止'W復(fù)位W緊急停止W取料工位 允許取料W !放料上位 充許放料IN7 aIN8A)IN9 ftIN10IN11IN12IN13 a取料沖床 上止位放料沖床 上止位真空值到WWW暫停卜一頁主菜單圖7.1通用輸入口監(jiān)控界面圖7-1為通用輸入口當(dāng)前狀態(tài)特殊輸入口狀態(tài)下一頁7.2 專用輸入口監(jiān)控HL(H |前正 本、1后限 w國位1

33、正限位 上卜軸 葡EL2HeiIK限位 擺瞽軸ELXe正限位 旋轉(zhuǎn)軸EL4H 1翻正 a 轉(zhuǎn)限1CRGO前里愣1OR：，!上原薇4OR(52e原占i 擺曾軸ORG3旋原1(RG4l翻原薩EL0-前負爹耀EL1_L負箴11EL2-9l負限位 擺臂軸1'1 3-負泡位 旋轉(zhuǎn)地負限位 岑r -閭主菜單圖7.2專用輸入口監(jiān)控界面圖7-2為軸信號狀態(tài)。包括原點信號，正負硬限位信號。7.3通用輸出口監(jiān)控輸出口狀態(tài)OUTOOUT1OUT 2OUT3OUT4吸手開關(guān)OUTS真空泵OUT。破真空沖床開關(guān)OUT1IOUT 7OUT 10。叮5O工位取料OUT12OCHJT6O允許上工位放料OUT 13蜂鳴

34、器三色燈紅三色燈綠三色燈黃異常輸出注:點擊可切換狀態(tài)下,頁主菜單圖7.3通用輸出口監(jiān)控界面圖7-3為通用輸出口狀態(tài)，可手動切換輸出口狀態(tài)7.4報警記錄顯示報警信息顯示No. DateTimeRTNAlarm圖7.4報警記錄顯示界面附錄1 SMC606接口端子定義表AXIS-0AXIS-5引腳信號說明引腳信號說明1EGND外部電源地14E24V外部24V電源輸出2ALM驅(qū)動報警15RESET報警清除3SRVON驅(qū)動使能16NC保留4A-編碼器輸入17A+和端輸入5B-編碼器輸入18B+編碼器輸入6C-編碼器輸入19C+編碼器輸入7+5V部5V輸出20DGND部數(shù)字地8NC保留21DGND部數(shù)字地

35、9DIR+方向輸出22DIR-方向輸出10DGND部數(shù)字地23PUL+脈沖輸出11PUL-脈沖輸出24DGND部數(shù)字地12NC保留25NC保留13DGND部數(shù)字地表F.1軸信號DB25接線定義EN行輪接口引腳信號說明引腳信號說明1+5V部5V電源輸出14DGND部數(shù)字地2EMGN手輪急停15DGND部數(shù)字地3NC保留160-S軸選41-S軸選172-S軸選53-S軸選184-S軸選65-S軸選19X-1倍率選擇7DGND部數(shù)字地20X-10倍率選擇8NC保留21X-100倍率選擇9NC保留22DGND部數(shù)字地10+5V+5V編碼器電源輸出23DGND部數(shù)字地11A+手輪輸入24A-手輪輸入12

36、B+手輪輸入25B-手輪輸入13DGND部數(shù)字地表F.2手輪信號DB25接線定義IO端子接口引腳說明引腳說明IN0外部啟動按鈕OUT0IN1外部停止按鈕OUT1開吸手IN2外部復(fù)位按鈕OUT2IN3急停按鈕OUT3破真空IN4OUT4沖床開關(guān)IN5取料位允許取料OUT5允許卜工位取料IN6放料位允許放料OUT6允許上工位放料IN7OUT7蜂鳴器IN8取料沖床上止位OUT8三色燈紅IN9放料沖床上止位OUT9三色燈綠IN10真空值到OUT10三色燈黃IN11OUT11異常時輸出IN12IN13外部暫停按鈕表F.3端子接線定義引腳說明引腳說明EL0+前后軸正限位EL3+旋轉(zhuǎn)軸正限位EL0-前后軸負限位EL3-旋轉(zhuǎn)軸負限位ORG0前后軸原點ORG3旋轉(zhuǎn)軸原點EL1 +上下軸正限位EL4+翻轉(zhuǎn)軸正限位EL1-上下軸負限位EL4-翻轉(zhuǎn)軸負限位ORG1上下軸原點ORG4翻轉(zhuǎn)軸原點EL2+擺臂軸正限位EL2-擺臂軸負限位ORG2擺臂軸原點注：綠底容為必須接線引腳具體接線方式請參見SMC6061動控制器硬件手冊附錄2 SMC606硬件接線說明SMCfe線端子分布mwn 。Q OD。EGMD © OVTB &